BTS CPI 1 ere année

Cinétique et
dynamique
du solide
indéformable

Pr. MELLOUI Jihane

Professeur agrégé en Sciences Industrielles - Génie Mécanique
Ingénieur d'état en Génie Industriel
Intérêt
Maîtriser les inerties des solides en mouvement dans un mécanisme est intéressant car il existe un lien direct entre ces
dernières et les actions mécaniques qui permettent de faire varier les mouvements.

1. Définition de l’inertie : résistance à une variation de mouvement

L’inertie caractérise la résistance qu’oppose un corps, par sa nature propre, à une variation de mouvement.

2. Inertie d’un solide en mouvement de translation : la masse

Pour un solide en mouvement de translation, la masse suffit pour définir cette quantité.

En effet, si on considère un solide S de masse m en mouvement de translation à la vitesse V par rapport à un repère
galiléen R , alors l’énergie cinétique Ec S /R de ce solide dans son mouvement par rapport à R s’évalue par :
1 2 1
Ec S /R   VPS /R dm  Ec S /R  mV 2
2S  2
mouvement grandeur
de translation d ' inertie

Plus la masse est grande, et plus il sera difficile de mettre le solide en mouvement de translation.
Ceci explique qu’il est plus difficile d’accélérer un car qu’une moto, comme il est plus difficile de le freiner…

Petit rappel sur la masse et le centre de gravité :

Le centre de gravité (ou centre d’inertie) est toujours situé sur des éléments de symétrie (plans, axes, ou point) du solide S.
On peut déterminer la position du centre de gravité G d’un ensemble de solides  en le considérant comme étant un
assemblage de n solides Si de forme simple :
oui non
L’ensemble de solides  possède des éléments de symétrie

S’il existe un point de symétrie pour  , G est ce point

S’il existe un axe de symétrie pour  , G est sur cet axe
S’il existe un plan de symétrie pour  , G est dans ce plan

Décomposer l’ensemble de solides  en n solides Si de forme simple et de masse mi

dont le vecteur position QG i  xGi x  yGi y  zGi z est connu

1 n
 
n
Utiliser la relation du barycentre QG    mi QG i
m i 1
où m   mi
i 1
en particulier pour les composantes non déterminées par les symétries :
1 n 1 n 1 n
xG 
m i 1

 mi xGi  ou yG

 
 mi yGi
m i 1
 ou zG 
 
 mi zGi
m i 1

Pour des solides homogènes (masse volumique  = cte), la masse peut être remplacée par le volume,
ou la surface (pour des solides surfaciques), ou par la longueur (pour des solides linéiques) :

QG  
1 n

 Vi QG i
V i 1
 ou QG  
1 n

 Si QG i
S i 1
 ou QG  
1 n

 Li QG i
L i 1


Mécanique Industrielle J.MELLOUI Page 1 sur 13

 A.1. Disque percé

On s’intéresse à un solide homogène d’épaisseur négligeable et de masse

totale m .

Il est schématisé sur la figure ci-contre et est constitué :

 d’un disque plein 1 de centre A et de rayon R ;
 d’un disque creux 2 de centre B et de rayon r , excentré par rapport au
premier disque d’une distance e.

1. Déterminer la position du centre de masse G en fonction de r , R

CA1. Disque percé

1. Déterminer la position du centre de masse G .
Les plans (A,u,z) et (A,u,v) sont plans de symétrie, donc le centre de masse est situé sur (A,u) , intersection des plans de
symétrie : AG  uG u

1 2
On a : AG 
S i 1

 Si AGi  notamment pour la composante sur l’axe (A,u) :

Donc uG 
1 2
 
S i 1
Si uGi  1
S1  S2

S1 uG1  S2 uG2  
S2 e
S1  S2
avec S1 surface disque plein et S2 surface disque vide

r 2 e r 2 e
Donc AG  u (cos x  sin y )
R2  r 2 R2  r 2

Mécanique Industrielle J.MELLOUI Page 2 sur 13

 Ces relations sur le vecteur position QG  sont transposables pour des vecteurs vitesse et accélération en dérivant.

3. Inertie d’un solide en mouvement de rotation : le moment d’inertie / axe

La masse m ne permet pas à elle seule de caractériser la difficulté de mettre un solide en mouvement de rotation ou
de l’en empêcher… On a besoin de connaître la façon dont cette masse est répartie sur le solide.

On considère un solide S en mouvement de rotation à la vitesse angulaire  autour d’un

axe  fixe dans R . À chaque instant VPS / R   r , r étant le rayon de la trajectoire d’un
point P du solide S . L’énergie cinétique vaut alors :
1 2 1 
Ec S / R 
2S VPS /R dm

 Ec S /R    r 2dm  2
2  S 

mouvement
de rotation 
grandeur
d ' inertie

La grandeur d’inertie est donc caractérisée par la quantité I (S)   r 2 dm appelée moment d’inertie du solide S
S
2
par rapport à l’axe  . Son unité est le kg  m .
Pour une même masse globale, plus ce moment est grand, alors plus la matière est éloignée de l’axe, et plus il sera
difficile de mettre le solide en mouvement de rotation autour de cet axe.
La répartition de la masse par rapport à l’axe de rotation intervient donc au carré dans la grandeur d’inertie.

Dans un repère cartésien (O, x , y , z ) où OP  x x  y y  z z , les moments d’inertie par rapport aux axes sont :
I(O , x) (S)  A   (y 2  z2 )dm I(O ,y) (S)  B   (x2  z2 )dm I(O ,z) (S)  C   (x 2  y 2 )dm
S S S

4. Inertie d’un solide en mouvement quelconque : la matrice d’inertie

4.1. Produit d’inertie
L’absence de symétrie dans la répartition des masses est caractérisée par le produit d’inertie.
Ceci crée des effets de « balourd ».
Si le produit d’inertie est nul, des symétries existent…

Produit d’inertie du solide S par rapport à un plan :

P(O ,y ,z ) (S)  D   yz dm P(O , x ,z ) (S)  E   xz dm P(O , x ,y ) (S)  F   xy dm
S S S

Exemple : Si S admet un plan de symétrie (O, x ,z) , alors pour tout point M du solide de coordonnées
(a,b,c) , il existe un autre point du solide de coordonnées (a,b,c) .
On en déduit que les produits d’inertie F   xy dm et D   yz dm sont nuls.
S S

4.2. Matrice d’inertie

La matrice d’inertie permet de synthétiser les caractéristiques d’inertie d’un solide S autour d’un point (ici O) et dans une
base donnée (x,y ,z) . On retrouve ses moments d’inertie ainsi que ses produits d’inertie :

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  2 2 
  (y  z )dm   xy dm   xz dm 
 I (S) P 
 (O , x) (O , x ,y ) (S) P(O , x , z ) (S) S S S   A F E 
 

IO (S)  P(O , x ,y ) (S) I(O ,y) (S) P(O ,y ,z ) (S)      xy dm  (x  z )dm   yz dm 
2 2
 IO (S)   F B D 
   S 
 P (S) P(O ,y ,z ) (S) I(O ,z) (S) 
S S  E D C 
  ( x ,y , z )
 (O , x , z ) ( x ,y ,z )   xz dm
   yz dm  (x  y )dm 
2 2
 S S S ( x ,y ,z )
Matrice d’inertie du solide S en O dans une base (x , y , z ) .

Une matrice d’inertie dépend de la base et du point d’expression, il est donc important de préciser ces données.
La matrice d’inertie est symétrique.
Les calculs des éléments de la matrice d’inertie par intégration ne donnent pas lieu à évaluation (ils sont
donnés en fait). Seule la relation entre la forme de la matrice d’inertie et la géométrie du solide est exigible

4.3. Base principale d’inertie

Comme au point O, la matrice d’inertie est symétrique dans la base (x , y , z ) , alors il existe un système de trois vecteurs propres
orthogonaux deux à deux, formant une base (xP , yP , zP ) . Dans cette base, appelée base principale d’inertie au point O, la
matrice est diagonale (les produits d’inertie DP , EP ,FP sont nuls).
A F E   AP 0 0
IO (S)   F 
B D    0 BP 0 
 E D C ( x ,y ,z )  0 0 CP  ( xP ,yP , zP )

(O, xP ) , (O, yP ) et (O, zP ) sont les axes principaux d’inertie de S au point O.

AP ,BP ,CP sont les moments principaux d’inertie de S au point O. Ils sont de plus minimals.

A 0 0
Si (O , x ) est axe principal d’inertie alors : IO (S)   0 B D 

 0 D C 
( x ,y , z )

4.4. Particularités géométriques d’un solide  matrice d’inertie simplifiée

Si un solide S admet un axe de symétrie, alors cet axe est axe principal d’inertie.
Exemple : ici, pour tout point M du solide de coordonnées (a,b,c) , il existe un autre point du
solide de coordonnées (a, b, c) .
On en déduit que les produits d’inertie F   xy dm et E   xz dm sont nuls.
S S
A 0 0
La matrice d’inertie est en conséquence de la forme : IO (S)   0 B D  .
 0 D C 
( x ,y , z )

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 Si un solide S admet un plan de symétrie, alors les axes perpendiculaires au plan de symétrie sont axes principaux
d’inertie.
Exemple : ici, pour tout point M du solide de coordonnées (a, b, c) , il existe un autre point du
solide de coordonnées (a, b, c) .
On en déduit que les produits d’inertie F   xy dm et D   yz dm sont nuls.
S S
 A 0 E 
La matrice d’inertie est en conséquence de la forme : IO (S)   0 B 0  .
 E 0 C 
( x ,y , z )

Si un solide S admet deux plans de symétrie orthogonaux, alors le repère définit par ces plans est alors repère
principal d'inertie.

Exemple : ici, d’après le résultat précédent, la matrice d’inertie est de la forme :

A 0 0
IO (S)   0 B 0  .
 0 0 C 
( x ,y , z )

Si un solide S admet un axe de révolution, alors tout repère comprenant cet axe, est repère principal d’inertie, et les
moments d’inertie qui font apparaitre la coordonnée correspondant à l’axe de révolution sont égaux.
Exemple : ici, tout plan contenant l’axe de révolution est un plan de symétrie, en particulier les plans
(O , x , y ) et (O , x , z ) . D’après le résultat précédent, on en déduit que la matrice est diagonale.
De plus, on a  y dm   z dm , ce qui implique que B   (x  y ) dm   (x  z ) dm  C .
2 2 2 2 2 2

S S S S
 A 0 0
La matrice d’inertie est alors de la forme : IO (S)   0 B 0 
 0 0 B 
( x ,y , z )

Si un solide S possède une dimension négligeable devant ses deux autres, alors les deux produits d'inertie contenant
la dimension négligeable sont nuls, et le moment d’inertie ne contenant pas la dimension négligeable est égal à la
somme des deux autres moments d’inertie.
Exemple : ici, E   xzdm  0 et D   yz dm  0 ;
S S
A   (y  z ) dm   y dm et B   (x 2  z2 ) dm   x 2dm .
2 2 2

S S S S
A F 0 
La matrice d’inertie est alors de la forme : IO (S)   F B 0 
 0 0 A  B  ( x ,y , z )

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4.5. Transport et changement de base d’une matrice ou d’un moment d’inertie
A F E 
I G (S )   F B D 
Besoin : exprimer la matrice Besoin : exprimer la matrice
d’inertie en un autre point  E D C  b d’inertie dans une autre base
0

Théorème de Huygens Changement de base

y0
AG  xG x0  yG y 0  zG z0 S y1
z0
x1
θ
z0 S
G
G x0
A x0 y0

x0 y0 On définit une matrice de passage

Méthode globale
I A (S )  I G (S )  I A (m  G )
Matrice d’inertie
de S en A
Matrice d’inertie
de S en G
de la base b0 vers la base b1
cos   sin  0 
P ( b0 b1)   sin  cos  0 
 0 0 1 b
0
Matrice d’inertie calculée en A
en considérant que toute la 1
masse est concentrée en G I A (S )b1  P b0 b1  I A (S )b0  P b0 b1

Avec pour la matrice de passage :

m( y 2  z 2 ) mxG yG mxG zG    1 T
G G Comme det  P b0 b1   1  P b0 b1  P b0 b1
 
I A (m  G )   mxG yG m( xG 2  zG 2 ) myG zG   
 
 mxG zG myG zG m( yG 2  xG 2 )
  b0
Ainsi le moment d’inertie par rapport à un axe : Ainsi le moment d’inertie par rapport à un axe :
2 2 2
I(A, x0 ) (S)  I(G , x0 ) (S)  m(yG  zG )  I(G , x0 ) (S)  mRG I( A, x1 ) (S)  x1 b  I A (S)b0  x1 b
0 0

Pour appliquer le théorème de Huygens, les deux matrices doivent être écrites dans la même base, et de plus ce
théorème s’écrit entre un point A quelconque et le centre de gravité G et non entre deux points quelconques du
solide.

Quelques règles importantes à respecter pour éviter tout écueil :

 avant tout calcul, définir la forme simplifiée de la matrice → choisir le point et la base où l’on exprimera la
matrice sous sa forme la plus simple ;
 avant d’additionner (théorème d’Huygens) ou de multiplier (changement de base) deux matrices, vérifier qu’elles
soient exprimées dans une même base et au même point ;
 le changement de base est une démarche qui prend du temps. Elle ne doit être entreprise qu'après mûre
réflexion, seulement si elle est vraiment nécessaire.

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 4.. Démarche de calcul pour déterminer la matrice d’inertie en un point A d’un
ensemble de solides

oui non
L’ensemble de solides  possède des éléments de symétrie

S’il existe 1 axe de symétrie pour   l’axe est axe principal d’inertie
S’il existe 1 plan de symétrie pour   l’axe  au plan est axe principal d’inertie
S’il existe 2 plans de symétrie pour   matrice diagonale (repère principal d’inertie)
S’il existe 1 axe de révolution pour   matrice diagonale + 2 moments d’inertie égaux

Décomposer l’ensemble de solides  en n solides Si de forme simple (parallélépipède, cylindre…)

dont les matrices d’inertie en des points privilégiés Gi et dans des bases privilégiées bi : I Gi (Si ) sont connues

Exprimer la matrice au point A dans la base b : I A (Si ) à l’aide de

I A (Si )  I G (Si )  I A (mi  Gi ) (Huygens) ;

1
ou I A (Si )b  P bi b  I A (Si )bi  P bi b (changement de base).

n
Utiliser la relation I A ()   I A (Si )
i 1

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 5. Quantité de mouvement : Torseur cinétique
5.1. Torseur cinétique d’un solide
Les éléments de réduction du torseur cinétique correspondent à la somme de toutes les quantités de mouvement (quantité de
vitesse des points d’un solide)
Résultante cinétique
 Rc S /R   VP ,S /R dm  (Quantité de mouvement
 Rc S /R   
Par définition on a : 
S /R  

  
S

de translation)

A A,S /R   A,S /R   AP  VP ,S /R dm 

A S 
Moment cinétique en A
(Quantité de mouvement de rotation)

On démontre que :
Rc S /R  mVG ,S /R

 A,S /R  mAG  VA,S /R  I A (S)   S /R

Cas particuliers fréquemment rencontrés :

 si le solide S est un point matériel P : P ,S /R  0

 si G centre de gravité de S : G ,S /R  I G (S)   S /R

 si O est un point fixe dans le mouvement de S/R : O ,S /R  IO (S)   S /R

I A (S)   S /R est un vecteur obtenu par multiplication de la matrice d’inertie du solide S en A et du vecteur rotation
→ Ces deux grandeurs doivent donc être exprimées dans la même base.

Notion de torseur : A,S /R  B,S /R  AB  Rc S /R

5.2. Torseur cinétique d’un ensemble de solides

On remarque qu’en dérivant la formule du barycentre m OG    mi OG i 
i


On obtient m VG , /R   mi VGi ,Si /R 
i

Ainsi pour un ensemble de solides Σ :

 la résultante cinétique : Rc  /R   Rc Si /R
i

 on démontre également que le moment cinétique :  A, / R    A,S /R

i
i

 le torseur cinétique :   /R    Si / R 
i

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5.3. Démarche de calcul pour déterminer le moment cinétique en un point A d’un
ensemble de solides
On calcule séparément le moment cinétique de chacun des solides Si
 A, /R    A,Si /R
i

Oui Non
S’agit-il d’un solide où toute la masse est concentrée en un point P ?

P , S / R  0

puis  A,S /R  P ,S /R  AP  Rc S /R

Élémentaire Quelconque
Quelle est la nature du mouvement de S/R ?

Mouvement de S/R : Mouvement de S/R :

Rotation autour d’un axe fixe (O , z ) Translation
+
Moment d’inertie donné alors
par rapport à cet axe fixe (O , z )
+ G , S / R  0
Cet axe fixe (O , z ) est puis  A,S /R  G ,S /R  AG  Rc S /R
axe principal d’inertie
Le torseur cinétique d’un mouvement de
alors translation est un glisseur :
au centre de gravité le moment est nul.
Attention il n’est pas nul en tout point…
O ,S /R  I(O ,z ) (S)  z  C  z

puis  A,S /R  O ,S /R  AO  Rc S /R

En A En G (centre de gravité de S)
Où est donnée la matrice d’inertie ?

Le calcul direct est privilégié G , S / R  I G ( S )   S / R

 A,S /R  mAG  VA,S /R  I A (S)   S /R puis  A,S /R  G ,S /R  AG  Rc S /R

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 Application à un manège pieuvre – Objectif : déterminer   /0  en O avec   1  2

Hypothèses et données :
Bras 1 : Croisillon et passagers 2 : OO1  L1 x1
masse m1 ; centre de gravité G1 = O ; masse m2 ; centre de gravité G2 = O1 ;
 A1 F1 0   A2 0 0  O1M  L2 x2
I G1 (1)   F1 B1 0  I G2 (2)   0 B2 0 
 0 0 C1  b  0 0 C2 
1 b 2

car (G1 , x1 , y1 ) plan de symétrie. car (G2 , x2 , y2 ) et (G2 , y2 , z2 ) plans de symétrie.

Détermination :   /0  1/0  2/0 

G1 est sur l’axe de rotation (O, z0 ) fixe dans R0 . VG2 ,2/0  V..........................................................................................
O1 ,2/0  VO1 ,1/0  VO ,1/0  O1O  1/0  L1 x1  1 z0  L11 y1
 Rc 1/0  ..........................................
Rc 2/0  m..........................................................................................
V2  R m L  y
Nature du mouvement de 1/0 :
Rotation autour de l’axe fixe (O, z0 ) Nature du mouvement de 2/0 :
et l’axe de rotation (O, z0 ) est axe principal d’inertie Mouvement quelconque
et matrice d’inertie donnée en G
 on a le résultat immédiat  G1 ,1/0  ........................
 on détermine G2 ,2/0 puis O ,2/0
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................

 m2L11 y1 
 
D’où :   /0  
 1/0  
 2/0   

C11  C2 (1  2 )  m2L12 1  z0 
O   

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6. Quantité d’accélération : Torseur dynamique
6.1. Torseur dynamique d’un solide
Les éléments de réduction du torseur dynamique correspondent à la somme de toutes les quantités d’accélération des points
d’un solide
Résultante dynamique
 Rd S /R   P ,S /R dm 
 Rd S /R   
Par définition on a :  
S /R  

  
S 


A  A,S /R 
  A,S /R   AP  P ,S /R dm 
A
 S 
 Moment dynamique en A

On démontre que :
Rd S /R  m G ,S /R
d  A,S /R
 A,S /R  m VA /R  VG ,S /R 
dt R

d VG ,S /R d xi
Avec : G ,S /R  et la dérivée d’un vecteur unitaire :   i / j  xi
dt dt j
R

Cas particuliers fréquemment rencontrés :

 si le solide S est un point matériel P : P ,S / R  0
d G , S / R
 si G centre de gravité de S : G ,S /R 
dt R
d O ,S /R
 si O est un point fixe dans R : O ,S /R 
dt R

Le calcul du moment dynamique fait intervenir le vecteur vitesse VA /R du point A par rapport à R.
Celui-ci peut être différent du vecteur vitesse VA,S /R du point A ϵ S par rapport à R.

Notion de torseur : A,S /R  B,S /R  AB  Rd S /R

6.2. Torseur dynamique d’un ensemble de solides

On remarque qu’en dérivant deux fois la formule du barycentre m OG   mi OG i
i
 

On obtient m G , /R   mi Gi ,Si /R 
i

Ainsi pour un ensemble de solides Σ :

 la résultante dynamique : Rd  /R   Rd Si /R
i

 on démontre également que le moment dynamique :  A, /R    A,Si /R

i

 le torseur dynamique :   /R    Si /R 
i

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6.3. Démarche de calcul pour déterminer le moment dynamique en un point A d’un
ensemble de solides
On calcule séparément le moment dynamique de chacun des solides Si
 A, /R    A,Si /R
i

Oui Non
S’agit-il d’un solide où toute la masse est concentrée en un point P ?

P , S / R  0

puis  A,S /R  P ,S /R  AP  Rd S /R

Élémentaire Quelconque
Quelle est la nature du mouvement de S/R ?

Mouvement de S/R : Mouvement de S/R :

Rotation autour d’un axe fixe (O , z ) Translation
+
Moment d’inertie donné alors
par rapport à cet axe fixe (O , z )
+ G ,S /R  0
Cet axe fixe (O , z ) est puis  A,S /R  G ,S /R  AG  Rd S /R
axe principal d’inertie
Le torseur dynamique d’un mouvement de
alors translation est un glisseur :
au centre de gravité le moment est nul.
O ,S /R  I(O ,z ) (S)  z  C  z Attention il n’est pas nul en tout point…

puis  A,S /R  O ,S /R  AO  Rd S /R

En A En G (centre de gravité de S)
Où est donnée la matrice d’inertie ?

G ,S /R  I G (S)   S /R

Le calcul direct est privilégié

Non Oui
A point fixe dans R ?
 A,S /R  m AG  VA,S /R  I A (S)  S /R

d G , S / R  A,S /R  G ,S /R  AG  Rc S /R
G , S / R 
dt R

d  A,S /R
 A,S /R  m VA /R  VG ,S /R  d  A,S /R
dt  A ,S / R  G ,S / R  AG  Rd S / R  A,S /R 
R dt R

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 Application à un manège pieuvre – Objectif : déterminer   /0  en O avec   1  2

Hypothèses et données :
Bras 1 : Croisillon et passagers 2 : OO1  L1 x1
masse m1 ; centre de gravité G1 = O ; masse m2 ; centre de gravité G2 = O1 ;
 A1 F1 0   A2 0 0  O1M  L2 x2
I G1 (1)   F1 B1 0  I G2 (2)   0 B2 0 
 0 0 C1  b  0 0 C2 
1 b 2

car (G1 , x1 , y1 ) plan de symétrie. car (G2 , x2 , y2 ) et (G2 , y2 , z2 ) plans de symétrie.

Détermination :   /0   1/0  2/0 

G1 est sur l’axe de rotation (O, z0 ) fixe dans R0 . VG2 ,2/0 a déjà été déterminée page 11 : VG2 ,2/0  L1 1 y1
 Rd 1/0  0
dVG2 ,2/0 d L11 y1   dy
 L11 y1  L11 1  L11 y1  L112 x1
G2 ,2/0  ..........................................................................................

Nature du mouvement de 1/0 : dt dt dt 0
0 0
Rotation autour de l’axe (O, z0 )
d y1
..........................................................................................
et l’axe de rotation (O, z0 ) est axe principal d’inertie car  1/0  y1  1 z1  y1  1 x1
dt 0
 on a le résultat immédiat G1 ,1/0  ........................
C11 z0 2
Rd 2/0  m...........................................................................................
2 G2 ,2/0  m2L11 y1  m2L11 x1

Nature du mouvement de 2/0 :

Mouvement quelconque
et matrice d’inertie donnée en G
et O point fixe dans R0
 on détermine G2 ,2/0 puis O ,2/0 puis O,2/0

.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................
.....................................................................................................................................................................................................................................

 m2L11 y1  m2L112 x1 
 
D’où :   /0  
 1/0  
 2/0   
C11  C2 (1  2 )  m2L12 1  z0

O    

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