ERN Casablanca 2022/2023 MPSI

Exercice 1 :

Soit l’engrenage à contact extérieur dont le schéma cinématique est donné ci-dessous :

Il est composé de :

• Un bâti (0) à qui on associe le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
𝑦0 , ⃗⃗⃗
• Une roue dentée (1), de centre A et de rayon R, à qui on associe le repère 𝑅1 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 )
• Un pignon (2), de centre B et de rayon r, à qui on associe le repère 𝑅2 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 )

𝑥0 , tel que (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗

Le solide (1) est doté d’un mouvement de rotation par rapport au bâti au tour ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) =
(𝑦 𝑦1 ) = 𝛼
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , tel que (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
Le solide (2) effectue un mouvement de rotation par rapport au bâti au tour ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) =
(𝑦 𝑦2 ) = 𝛽
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥2
On note I le point de contact entre le solide (1) et (2).

1- Donner les figures planes qui décrivent les mouvements de rotation.

2- Donner les torseurs cinématiques suivants :
{𝜗(1/0)} exprimé au point A
{𝜗(2/0)} exprimé au point B
3- En exploitant le roulement sans glissement (RSG) au point I, donner l’expression de 𝛽̇ en
fonction de 𝛼̇ et les autres constantes géométriques.

Exercice 2 :

Soit l’engrenage à contact intérieur dont le schéma cinématique est donné ci-dessous :

Il est composé de :

• Un bâti (0) à qui on associe le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
𝑦0 , ⃗⃗⃗
• Un pignon (1), de centre A et de rayon r, à qui on associe le repère 𝑅1 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 )
• Une couronne (2), de centre B et de rayon R, à qui on associe le repère 𝑅2 (𝐵, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 )

Le solide (1) est doté d’un mouvement de rotation par rapport au bâti au tour ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ,

1
ERN Casablanca 2022/2023 MPSI
tel que (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) = (𝑦 𝑦1 ) = 𝛼
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗

Le solide (2) effectue un mouvement de rotation par rapport au bâti au tour ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ,

tel que (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗

𝑧2 ) = (𝑦 𝑦2 ) = 𝛽
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 = 𝑒

On note I le point de contact entre le solide (1) et (2).

1- Donner les figures planes qui décrivent les mouvements de rotation.

2- Donner les torseurs cinématiques suivants :
{𝜗(1/0)} exprimé au point A
{𝜗(2/0)} exprimé au point B
3- En exploitant le roulement sans glissement (RSG) au point I, donner l’expression de 𝛽̇ en
fonction de 𝛼̇ et les autres constantes géométriques.

Exercice 3 :

Soit le mécanisme ci-dessous, extrait d’une pompe hydraulique à pistons radiaux, dont le but est
transformé une rotation continue du solide 1 à une translation du piston 2.

Paramétrage :

• Le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est associé au corps 0, considéré comme fixe.
𝑦0 , ⃗⃗⃗
• L’excentrique 1, de repère associé 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) est en mouvement de rotation d’axe
𝑧0 ) par rapport au corps 0 tel que (𝑥
(𝑂, ⃗⃗⃗ 𝑥1 ) = 𝜃 . L’excentrique de rayon R et de centre C
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑒 ⃗⃗⃗⃗
tel que 𝑂𝐶 𝑥1 , est en contact ponctuel au point I de normale (𝐼, ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 ) avec le piston 2.
On note 𝐴𝐼 ⃗⃗⃗⃗ = 𝜆(𝑡)𝑦⃗⃗⃗⃗0
• Le piston 2, de repère associé 𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ), est en mouvement de translation rectiligne
de direction ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 par rapport au solide 0, tel que 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥(𝑡)𝑥
⃗⃗⃗⃗0

2
ERN Casablanca 2022/2023 MPSI

⃗ ( 𝐼 ∈ 1⁄2 )
Determiner le vitesse de glissement entre 1 et le solide 2 : 𝑉

Exercice 4 :

𝑆0 : Bati à qui on associe le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗

𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 )
𝑦0 , ⃗⃗⃗

𝑆1 : Tige de longueur OA= L, à qui on associe le 𝑅1 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗

𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) tel que (𝑥
𝑦1 , ⃗⃗⃗ 𝑥1 ) = 𝛼 .
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗

𝑆2 : Disque de rayon R et de centre A à qui on associe le 𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗

𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) tel que (𝑥
𝑦2 , ⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = 𝛽 ;
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗

𝑆1 effectue un mouvement de rotation par rapport à 𝑆0 autour de l’axe (𝑂, ⃗⃗⃗

𝑧0 )

𝑆2 effectue un mouvement de rotation par rapport à 𝑆1 autour de l’axe (𝐴, ⃗⃗⃗

𝑧0 )

Le roulement se fait entre 𝑆2 𝑒𝑡 𝑆0 en I sans glissement.

1- Donner les figures planes qui décrivent les mouvements de rotation.

2- Donner les torseurs cinématiques suivants :
{𝜗(1/0)} exprimé au point 0
{𝜗(2/1)} exprimé au point A
3- Exprimer la condition de RSG puis donner l’expression de 𝛼̇ en fonction de 𝛽̇ et les autres
constantes géométriques.