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Chaîne d’énergie TCT

VI. SCHEMA CINEMATIQUE :


1°) Six degrés de liberté

Le nombre de degrés de liberté entre 2 solides est égal au nombre de mouvements relatifs
INDEPENDANTS existant entre ces 2 solides.
Un objet libre dans l’espace (un avion) peut se déplacer dans un repère R (oxyz) selon 6 mouvements
indépendants ; Il existe 6 degrés de liberté ; Ty
Rx : Rotation autour de l’axe X
3 rotations Ry : Rotation autour de l’axe Y
Rz : Rotation autour de l’axe Z Ry Rx Tx
Tx : Translation suivant l’axe X
3 translations Ty : Translation suivant l’axe Y o
Tz : Translation suivant l’axe Z Rz
2°) Classes d’équivalence
Tz
Un sous-ensemble des pièces ASSEMBLÉES (Groupe de pièces n’ayant aucun mouvement entre elles) pendant
toutes les étapes du fonctionnement
Exemples de solutions pour un assemblage ou liaison encastrement :
Démontables : par vis d’assemblage - par goupille
Non démontables : par rivetage - par soudage
Quelquefois non démontables : par ajustement serré - par collage
3°) Nature géométrique des contacts

Une liaison entre solides existe lorsqu’il y a contact entre des surfaces de ces 2 solides. L’analyse des formes
des surfaces en contact permettent de déterminer quels sont les degrés de liberté supprimés.
a) CONTACT PONCTUEL :
Degrés de libertés du contact :
Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz

b) CONTACT LINEIQUE :

Degrés de libertés du contact : Degrés de libertés du contact :


Translation Rotation Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz
C) CONTACT SURFACIQUE

Degrés de libertés du contact : Degrés de libertés du contact : Degrés de libertés du contact :


Translation Rotation Translation Rotation Translation Rotation
Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz Tx Ty Tz Rx Ry Rz

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LES LIAISONS MECANIQUES ELEMENTAIRES


Degrés Symbole
Nom de la de
Mouvements relatifs Exemples
liaison liberté Représentation plane Perspective
(d.d.l)
Encastrement Translation
0
ou Fixe
Rotation
Pièces assemblées par
Translation 2 Y

Pivot 1 1
X
Rotation Z

Translation
Glissière 1
X
Rotation Z

Translation Y
X
Rotation Z
Hélicoïdale 1
Translation et
rotation conjuguées (vis + Ecrou)

Translation Y

Pivot glissant 2 Rotation


X
Z
Rotation

Y
Translation
Appui plan 3 X

Rotation
Z

Y
Translation
Rotule
3 X
ou sphérique
Rotation
Z

Linéaire Y
Translation
annulaire ou
4
X
sphère- Rotation
Z
cylindre
Y
Translation
Linéaire
4
rectiligne X
Rotation
Z

Translation
Ponctuelle ou
5 X
Sphère-plan
Z
Rotation

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d) EXEMPLES DE LIAISONS
1
* Pour le vérin ci-contre,
2
Indiquer le nom de la liaison entre :
• 1 et 2 : liaison glissière

Le cadre
La fourche
La roue
arrière
* Pour Vélo tout terrain ci-contre,
Indiquer le nom de la liaison entre :
• La roue arrière et le bras oscillant : Liaison pivot
• La roue avant et la fourche: Liaison pivot
• Le pédalier et le cadre: Liaison pivot
• La fourche et le cadre: Liaison pivot
• Le bras oscillant et le cadre: Liaison pivot
Le bras Le pédalier
La roue avant
oscillant

*
2
Pour le tube à colle ci-contre,
indiquer le nom de la liaison entre :
• 1 et 2 : Liaison glissière
1

4°) Compléter le type de liaison du système d’une porte automatique


Liaison pivot

Liaison encastrem ent

Liaison glissière

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4°) Méthode d’établissement d’un schéma cinématique

La fonction globale du serre-joint pour le bricolage


est indiquée dans l’actigramme A-0 ci-dessous :
Energie humaine

MAINTENIR EN
Pièces mise en Pièces maintenues
position POSITION en position
A-0

Serre-joint
a) IDENTIFICATION DES PIECES
Z Coulisseau :
Z
N N
Corps :
Y A Y

Touche fixe : 02 :
: Goupille
: Cache
C
B : Tige filetée
X : Touche
X
b) IDENTIFICATION DES CLASSES D’ EQUIVALENCE

Identifier les quatre classes d’équivalence en suivant les indications suivantes :

Classe d’équivalence E1 liée à la pièce 01 :


Existe t-il un mouvement de 02 par rapport à 01 ? : NON
Existe t-il un mouvement de 03 par rapport à 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 04 par rapport à 01 ? : OUI E1 = {1, 2}
Existe t-il un mouvement de 05 par rapport à 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 06 par rapport à 01 ? : OUI Couleur de E1 ? :
Existe t-il un mouvement de 07 par rapport à 01 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 08 par rapport à 01 ? : OUI

Classe d’équivalence E2 :

Détermines la première pièce composant E2 : Prendre la pièce ayant le repère le plus proche de 01 et

ne faisant pas partie de la classe d’équivalence E1. Ici c’est la pièce : 03


Existe t-il un mouvement de 04 par rapport à 03 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 05 par rapport à 03 ? : OUI E2 = { 3 }
Existe t-il un mouvement de 06 par rapport à 03 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 07 par rapport à 03 ? : OUI Couleur de E2 ? :
Existe t-il un mouvement de 08 par rapport à 03 ? : OUI

Classe d’équivalence E3 :

Détermines la première pièce composant E3 : Prendre la pièce ayant le premier repère ne faisant pas

partie des classes d’équivalence E2 et E1. Ici c’est la pièce : 4


Existe t-il un mouvement de 5 par rapport à 4 ? : NON E3 = { 4 , 5, 7, 8 }
Existe t-il un mouvement de 6 par rapport à 4 ? : OUI
Existe t-il un mouvement de 7 par rapport à 4 ? : NON
Existe t-il un mouvement de 8 par rapport à 4 ? : NON Couleur de E3 ? :

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Classe d’équivalence E4 :

Détermines la première pièce composant E4 : Prendre la pièce ayant le premier repère ne faisant pas

partie des classes d’équivalence E3, E2 et E1. E4 = { 6 } Couleur de E4 ? :

c) IDENTIFICATION DES LIAISONS ENTRE LES CLASSES D’ EQUIVALENCE

Identifier les liaisons entre les classes d’équivalence en complétant le tableau ci-dessous :

Repère Translation Rotation Nom, centre, axe ou normale au plan de


de la suivant l'axe suivant l'axe contact de la liaison
liaison X Y Z X Y Z
Nom de la liaison :
Entre
L12 1 0 0 0 0 0 GLISSSIERE
E1 et E2
Nom de la liaison :
Entre
L23 1 0 0 1 0 0 HELICOIDALE
E2 et E3
Nom de la liaison :
Entre
L34 0 0 0 1 1 1 ROTULE ou SPHERIQUE
E3 et E4

d) COMPLETER LE GRAPHE DES LIAISONS :

E1 Glissière E2 Hélicoïdale

E3

E4 Rotule

e) COMPLETER LE SCHEMA CINEMATIQUE (Liaisons L12, L23 et L34) :

E1
E2

Y
Y Z

X X
Z C

E3
E4
Schéma cinématique en représentation plane Schéma cinématique en perspective

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