1) Définition

2) Approche cinématique

3) Liaisons en parallèle

4) Liaisons en série
1) Définition
On appelle liaison cinématiquement équivalente (notée Léq ) la liaison
théorique pouvant se substituer à un ensemble de liaisons d’un
mécanisme tout en offrant exactement les mêmes mouvements.

2) Approche cinématique
La liaison équivalente Léq est celle dont le torseur cinématique est de
forme identique à l’ensemble des torseurs cinématiques des liaisons
initiales.

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
3) Liaisons en parallèle
Le graphe des liaisons est de la forme :

1 2
et on veut
Léq
1 2
Les mouvements doivent être autorisés par toutes les liaisons
(communs à chaque liaison)

égalité des torseurs cinématiques

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
 Cas d’une liaison pivot réalisée
avec deux roulements
Schéma cinématique :

Arbre en
rotation

Autre schéma cinématique plus « précis » :

1er 2ème
roulement roulement

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
 1
A B
r
y

r
L1 0 L2 x
r
z

Sphérique
en A

Graphe des liaisons :

0 1
Sphère cylindre
Axe Bx

Liaisons en parallèle

Egalité des torseurs cinématiques

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
 1
A B
r
y

r
L1 0 L2 x
r
z

- Sphérique en A (notée L1) :   ω x1   0  

 
Torseur cinématique écrit VL1 1/0 =  ω y1  ;  0  
au centre de la liaison : A  ω   0  
  z1     A,R
Forme vraie en A

- Sphère-cylindre en B (notée L2) :

 ω x 2   v x 2  
Torseur cinématique écrit  
au centre de la liaison : VL2 1/0 =  ω y 2  ;  0  
B  ω   0  
Forme vraie en B   z2     B ,R

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
 a

Faisons les calculs en A :

Liaison L1 OK

Liaison L2 calculons la vitesse au point A

v x 2   a  ω x 2   v x 2 + 0 
   0  ∧ ω  =  0 − a × ω 
V A∈1 / 0 = V B∈1 / 0 + AB ∧ Ω 1 / 0 = 0  +    y2   z2 
 0   0   ω z 2   0 + a × ω y 2 

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
 a

Egalité des torseurs cinématiques :

ω x éq = ω x1 = ω x2 ω x éq = 0
ω y éq = ω y1 = ω y2 ω y éq = 0
ω z éq = ω z1 = ω z2 ω z éq = 0  ω x   0  
   
v x éq = 0 = v x2 v x éq = 0 Véq =  0  ;  0  
v y éq = 0 = -aω z2 v y éq = 0 et ω z2 = 0 A 

 0 
 
 0 


 
v z éq = 0 = +aω y2 v z éq = 0 et ω y2 = 0
Pivot d’axe Ax
Définition Approche Liaisons en Liaisons en
cinématique parallèle série
4) Liaisons en série Le graphe des liaisons est de la forme :

1 2 n-1 n
et on veut
Léq
1 n
Les mouvements autorisés par une des liaisons le sont globalement
(les mouvements « s’ajoutent »)

somme des torseurs cinématiques

Composition des
Nota : V2/0 = V2/1 + V1/0 mouvements
A A A

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
 Pompe à pistons axiaux

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
Inclinaison
réglable

-100 % 0% +100 %

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
 1 Graphe des liaisons des solides 1,2 et 3:
Appui plan Sphérique
(normale Ax1) (en B)

1 2 3
0 2 3

Schéma cinématique :
r
y1
1
r
x1 Liaisons en série
B

A 3
r 2
y
Somme des torseurs
r 0
x cinématiques
r
z
Définition Approche Liaisons en Liaisons en
cinématique parallèle série
- Appui plan en A (noté L1) :  ω x11   0  
Torseur cinématique écrit   0  ; v  
dans R1 au centre de la liaison :
VL1 1/0 =    y11  
A   0   v z11  
  A , R1
Forme vraie en tout point

- Sphérique en B (notée L2) :

 ω x 2   0  
Torseur cinématique écrit   ; 0  
au centre de la liaison : VL2 1/0 ω
=   y2    
B  
 
 ω z 2 
 
 0 
  B , R "ou " R1
Forme vraie en B

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
Faisons les calculs en B et dans le repère R1 :
 ω x 1   0  
Liaison L1 en B :  1    
VL1 1/0 =   0  ;  v ' y11  
B   0  v'  
   z11   B , R1

 ω x 2   0  
Liaison L2 OK   ; 0  
VL2 1/0 ω
=   y2    
B  ω   0  
  z 2     B , R1

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
  ω x 1   0  
 1    
VL1 1/0 =   0  ;  v ' y11  
B   0  v'  
   z11   B , R1

 ω x 2   0  
 
VL2 1/0 =  ω y 2  ;  0  
B  ω   0  
  z2     B , R1
Somme des torseurs cinématiques :

ω x éq = ω x11 + ω x 2 ω x éq = 0  ω x   0  
ω y éq = 0 + ω y 2 ω y éq = 0
Véq    
=  ω y  ;  v y  
ω z éq = 0 + ω z 2 ω z éq = 0 B 
 ω   v  
  z   z   R1
v x éq = 0 + 0 v x éq = 0
v y éq = v ' y11 + 0 v y éq = 0 Sphère plan d’axe Bx1
v z éq = v ' z11 + 0 v z éq = 0

Définition Approche Liaisons en Liaisons en

cinématique parallèle série
Définition Approche Liaisons en Liaisons en
cinématique parallèle série