Diaporama 15

Florestan MATHURIN CPGE MPSI/PCSI/MP/PSI - Lyce Bellevue Toulouse http://florestan.mathurin.free.
fr
SII F.MATHURIN
E Ex xe em mp pl le e d de e s sy ys st t m me e m m c ca an ni iq qu ue e
Times Barrier
Porte ferme Porte efface dans le berceau
Contrepoids
Porte
Berceau
Gomtrie des masses
Vido 1
Vido 2
2
SII F.MATHURIN
Introduction
Objectif : Objectif : Objectif : Objectif : En dynamique dynamique dynamique dynamique les actions m actions m actions m actions m caniques caniques caniques caniques dpendent
de la variation des quantit variation des quantit variation des quantit variation des quantit s de mouvement s de mouvement s de mouvement s de mouvement Pour quantifier
ces quantits de mouvement il est ncessaire de maitriser la maitriser la maitriser la maitriser la
g gg g om om om om trie des masses trie des masses trie des masses trie des masses des systmes en mouvement.
3
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
2. Oprateur dinertie et matrice dinertie dun
solide
3. Moments dinertie dun solide par rapport un
axe quelconque
4
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
2. Oprateur dinertie et matrice dinertie dun solide
3. Moments dinertie dun solide par rapport un axe
quelconque
5
SII F.MATHURIN
1.1. Syst 1.1. Syst 1.1. Syst 1.1. Syst me me me me masse conservative masse conservative masse conservative masse conservative
Soit un systme matriel est constitu dun ensemble de
points P de masse lmentaire dm(P)
1. Masse dun systme

P
dm(P)
6
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme

P
dm(P)

=
P
P dm m ) ( ) ( Masse :
7
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme

=
P
Modlisation volumique (3D) : dm(P) = V(P).dV
8
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme

=
P
Modlisation surfacique (2D) : m(P) = S(P).dS
9
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme

=
P
Modlisation linique (1D) : m(P) = L(P).dl
10
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
La masse est positive et additive :
) ( ) ( ) (
2 1 2 1
+ = m m m U
Les systmes matriels tudis son masse conservative
) ( . ) , ( ) ( ). , ( P dm t P
dt
d
P dm t P
dt
d
P
R
R
P

(
=
(

r r
11
SII F.MATHURIN
1.2. Centre d 1.2. Centre d 1.2. Centre d 1.2. Centre d inertie inertie inertie inertie
1. Masse dun systme
Centre dinertie le point G : 0 ) ( .
r
=
P
P dm P G
) ( . . P dm OP OG m
P

=
Hyp : champ de pesanteur constant en tout point :
le centre dinertie G est confondu avec le centre de gravit G.
12
SII F.MATHURIN
1.2. Calcul du 1.2. Calcul du 1.2. Calcul du 1.2. Calcul du
centre d centre d centre d centre d inertie inertie inertie inertie
1. Masse dun systme
Le systme () possde des symtries
oui non
Hypothse : solides homognes

Sil existe un point de symtrie pour (), G est ce point
Sil existe un axe de symtrie pour (), G est sur cet axe
Sil existe un plan de symtrie pour (), G est dans ce plan

On dcompose le systme matriel en solides lmentaires S
i

Le solide lmentaire (S
i
) possde des symtries
oui non

Sil existe un point de symtrie pour (S
i
), G
i
est ce point
Sil existe un axe de symtrie pour (S
i
), G
i
est sur cet axe
Sil existe un plan de symtrie pour (S
i
), G
i
est dans ce plan

Pour chaque solide lmentaire (S
i
), on calcule les composantes non dtermines.

On projette
=
) (
. .
i
S
i i
dm OP OG m sur les axes choisis :

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
On utilise la formule du barycentre
=
i
i tot i
OG m OG M . . projete sur les axes choisis :

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .
13
SII F.MATHURIN
1.2. Calcul du centre d 1.2. Calcul du centre d 1.2. Calcul du centre d 1.2. Calcul du centre d inertie inertie inertie inertie - -- - Application Application Application Application
1. Masse dun systme
oui non


On dcompose le systme matriel en solides lmentaires Si
Le solide lmentaire (Si) possde des symtries
oui non

Sil existe un point de symtrie pour (Si), Gi est ce point
Sil existe un axe de symtrie pour (Si), Gi est sur cet axe
Sil existe un plan de symtrie pour (Si), Gi est dans ce plan

Pour chaque solide lmentaire (Si), on calcule les composantes non dtermines.

On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .

x
r

y
r

z
r

R
L
O
14
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .

x
r

y
r

z
r

R
L
O
15
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .

x
r

y
r

z
r

R
L
O
16
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .
17
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .

x
r

y
r

z
r

R
L
O
+

x
r

y
r

z
r

R
L
O

x
r

y
r

z
r

R
L
O
Solide 1 ayant pour
centre de gravit G
1

Solide 2 ayant pour
centre de gravit G
2

18
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .

x
r

y
r

z
r

R
L
O
Solide 1 ayant pour
centre de gravit G
1

19
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .

x
r

y
r

z
r

R
L
O
Solide 2 ayant pour
centre de gravit G
2

20
SII F.MATHURIN

x
r

y
r

z
r

R
L
O
Solide 2 ayant pour
centre de gravit G
2

1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .
=
) 2 (
2 2
. .
S
p G
dm y y m
21
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
oui non


oui non



On projette
=
) (
. .
i S
i i

=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm x x m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm y y m
=
) (
. .
i
i
S
p G i
dm z z m
=
i
i tot i

=
i
Gi i G tot
x m x M . .
=
i
Gi i G tot
y m y M . .
=
i
Gi i G tot
z m z M . .

x
r

y
r

z
r

R
L
O
+

x
r

y
r

z
r

R
L
O

x
r

y
r

z
r

R
L
O
Solide 1 ayant pour
centre de gravit G
1

Solide 2 ayant pour
centre de gravit G
2

=
i
i i G tot
y m y M . .
22
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
2. Oprateur dinertie et matrice dinertie dun
solide
3. Moments dinertie dun solide par rapport un axe
quelconque
23
SII F.MATHURIN
2.1. Op 2.1. Op 2.1. Op 2.1. Op rateur d rateur d rateur d rateur d inertie inertie inertie inertie
2. Oprateur dinertie et matrice dinertie
dun solide
En dynamique les actions mcaniques dpendent de la
variation des quantits de mouvement il est donc
ncessaire de quantifier cette quantit de mouvement.
24
SII F.MATHURIN
dun solide
0
x
r

0
y
r

0
z
r

O
0

S
x
r

y
r

z
r

O
P
25
SII F.MATHURIN
dun solide
0
x
r

0
y
r

0
z
r

O
0

S
x
r

y
r

z
r

O
P
Appel aux comptences du physicien :

La quantit de mouvement dun point P
scrit :
R
OP
dt
d
m OP R P V m OP . ) / ( . =

26
SII F.MATHURIN

scrit :
R
OP
dt
d
m OP R P V m OP . ) / ( . =

Notion de solide intgration
dm OP
dt
d
OP
S
R
.

dun solide
0
x
r

0
y
r

0
z
r

O
0

S
x
r

y
r

z
r

O
P
27
SII F.MATHURIN

scrit :
R
OP
dt
d
m OP R P V m OP . ) / ( . =

dm OP
dt
d
OP
S
R
.

Systme masse conservative

S
R S
dm OP OP .
/

dun solide
0
x
r

0
y
r

0
z
r

O
0

S
x
r

y
r

z
r

O
P
28
SII F.MATHURIN

scrit :
R
OP
dt
d
m OP R P V m OP . ) / ( . =

dm OP
dt
d
OP
S
R
.

Systme masse conservative

S
R S
dm OP OP .
/

Appel aux comptences du
mathmaticien
Dfinition dune application linaire appele
oprateur dinertie en O du solide S telle que :
=
S
R S S O
dm OP OP u J u . ) (
/ ) , (
r r

dun solide
0
x
r

0
y
r

0
z
r

O
0

S
x
r

y
r

z
r

O
P
29
SII F.MATHURIN
u
C D E
D B F
E F A
u S I u J
b
O S O
r r r
. ). ( ) (
) (
) , (
(
(
(

= = avec
) (
) (
b
O
C D E
D B F
E F A
S I
(
(
(

= matrice dinertie du
solide S en O dans une base b .
2.2. Matrice d 2.2. Matrice d 2.2. Matrice d 2.2. Matrice d inertie inertie inertie inertie
dun solide
30
SII F.MATHURIN
Moments dinertie
Moments dinertie de S par rapport
laxe (O, x
r
) :
+ =
S
P P
dm z y A ). (
2 2

laxe (O, y
r
) :
+ =
S
P P
dm z x B ). (
2 2

laxe (O, z
r
) :
+ =
S
P P
dm y x C ). (
2 2

u
C D E
D B F
E F A
u S I u J
b
O S O
r r r
. ). ( ) (
) (
) , (
(
(
(

= = avec
) (
) (
b
O
C D E
D B F
E F A
S I
(
(
(

dun solide
31
SII F.MATHURIN
Moments dinertie
Produits dinertie
laxe (O, x
r
) :
+ =
S
P P
dm z y A ). (
2 2

laxe (O, y
r
) :
+ =
S
P P
dm z x B ). (
2 2

laxe (O, z
r
) :
+ =
S
P P
dm y x C ). (
2 2

Produit dinertie de S par rapport aux
axes (O, y
r
) et (O, z
r
) :
=
S
P P
dm z y D . .
axes (O, x
r
) et (O, z
r
) :
=
S
P P
dm z x E . .

axes (O, y
r
) et (O, x
r
) :
=
S
P P
dm y x F . .

u
C D E
D B F
E F A
u S I u J
b
O S O
r r r
. ). ( ) (
) (
) , (
(
(
(

= = avec
) (
) (
b
O
C D E
D B F
E F A
S I
(
(
(

dun solide
32
SII F.MATHURIN
2.3. Base principale d 2.3. Base principale d 2.3. Base principale d 2.3. Base principale d inertie inertie inertie inertie
dun solide
) (
) (
b
O
C D E
D B F
E F A
S I
|
|
|
\
|

=
Base quelconque
33
SII F.MATHURIN
2.3. Base principale d 2.3. Base principale d 2.3. Base principale d 2.3. Base principale d inertie inertie inertie inertie
dun solide
) (
) (
b
O
C D E
D B F
E F A
S I
|
|
|
\
|

=
) (
0 0
0 0
0 0
) (
P
b
P
P
P
O
C
B
A
S I
|
|
|
\
|
=
Base quelconque
Base principale
34
SII F.MATHURIN
2.4. Transport et changement de base d 2.4. Transport et changement de base d 2.4. Transport et changement de base d 2.4. Transport et changement de base d une matrice d une matrice d une matrice d une matrice d inertie inertie inertie inertie
dun solide
) (
) (
b
O
C D E
D B F
E F A
S I
(
(
(

=
Thorme de Huygens
Mthode globale
) ( ) ( ) ( G m I S I S I
A G A
+ =
Besoin : exprimer la matrice
dinertie en un autre point
Besoin : exprimer la matrice
dinertie dans une autre base
Changement de base
0
x
r

0
y
r

0
z
r

A
S
G
0
x
r

0
y
r

0
z
r

S
0
x
r

0
y
r

1
x
r

1
y
r

A
(
(
(
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
) (
1

b b
P
) (
) (
1
1
1
1
. ) ( . ) (
b b b A
b b
b A
P S I P S I

=
0 0 0
. . . z z y y x x AG
G G G
r r r
+ + =
35
SII F.MATHURIN
2.5. D 2.5. D 2.5. D 2.5. D marche de marche de marche de marche de
calcul d calcul d calcul d calcul d une matrice une matrice une matrice une matrice
d dd d inertie inertie inertie inertie
dun solide
oui non

Si un axe de la base b est axe de symtrie cet axe est principal dinertie
Si le systme a un plan de symtrie dans la base b laxe au plan de symtrie est
axe principal dinertie
Si le systme a deux plans de symtrie dans b la matrice dinertie est diagonale

i

i
oui non
Utilisation des symtries pour S
i
(comme ci-dessus)

i
), on dtermine la matrice dinertie.
En un point privilgi G
i

Dans une base privilgie b
i
lie S
i

i
), on ramne la matrice dinertie au point A dans la base b
Transport de G
i
A (Huygens) : ) ( ) ( ) (
i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
Changement de base b
i
b : P S I P S I
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

On assemble les matrices toutes crites au mme point et dans la
mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (
36
SII F.MATHURIN

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L
2.5. D 2.5. D 2.5. D 2.5. D marche de calcul d marche de calcul d marche de calcul d marche de calcul d une matrice d une matrice d une matrice d une matrice d inertie inertie inertie inertie - -- - Application Application Application Application
dun solide
oui non


i

i
oui non
i
(comme ci-dessus)

i
i

i
lie S
i

i
Transport de G
i
A (Huygens) : ) ( ) ( ) (
i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
i
b : P S I P S I
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (
Application
37
SII F.MATHURIN

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L
dun solide
oui non


i

i
oui non
i
(comme ci-dessus)

i
i

i
lie S
i

i
Transport de G
i
A (Huygens) : ) ( ) ( ) (
i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
i
b : P S I P S I
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (
38
SII F.MATHURIN
dun solide
oui non


i

i
oui non
i
(comme ci-dessus)

i
i

i
lie S
i

i
Transport de G
i
A (Huygens) : ) ( ) ( ) (
i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
i
b : P S I P S I
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (
39
SII F.MATHURIN
dun solide
oui non


oui non
Utilisation des symtries pour Si (comme ci-dessus)

Pour chaque solide lmentaire (Si), on dtermine la matrice dinertie.
En un point privilgi Gi
Dans une base privilgie bi lie Si
Pour chaque solide lmentaire (Si), on ramne la matrice dinertie au point A dans la base b
Transport de Gi A (Huygens) : ) ( ) ( ) (
i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
Changement de base bi b : P S I P S I
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (
+

x
r

y
r

z
r

R
L
A
Solide 1 de masse m
1
ayant pour centre de
gravit G
1

Solide 2 de masse
m
2
ayant pour
centre de gravit G
2

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L
G
1

G
2

l = 2.R.sin
40
SII F.MATHURIN
dun solide
oui non


oui non

i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (

x
r

y
r

z
r

R
L
A
Solide 1 de masse m
1
gravit G
1

G
1

l = 2.R.sin
41
SII F.MATHURIN
dun solide
oui non


oui non

i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (
Solide 2 de masse
m
2
ayant pour
centre de gravit G
2

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L
G
2

42
SII F.MATHURIN
dun solide
oui non


oui non

i i A i G i A
G m I S I S I
i
+ =
b i A b i A
. ) ( . ) (
1
=

) (
i G
S I
i

) (
i A
S I

mme base :
=
i
i A A
S I I ) ( ) (
+

x
r

y
r

z
r

R
L
A
Solide 1 de masse m
1
gravit G
1

Solide 2 de masse
m
2
ayant pour
centre de gravit G
2

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L
G
1

G
2

l = 2.R.sin
43
SII F.MATHURIN
1. Masse dun systme
2. Oprateur dinertie et matrice dinertie dun solide
3. Moments dinertie dun solide par rapport un
axe quelconque
44
SII F.MATHURIN
Moment dinertie du solide (S) par rapport laxe () :
Scalaire positif
3. Moments dinertie dun solide par rapport
un axe quelconque
0
x
r

0
y
r

0
z
r

O
0

S
i
r

P
A
H

()
(
G
)
=
S
dm PH S I . / ) (
2
i S I i S I
A
r r
). ( . / ) ( = Si la matrice dinertie est connue :
Huygens :
2
. / ) ( / ) ( PH m S I S I
G
+ =
45
SII F.MATHURIN
Application : Application : Application : Application : Calcul du moment dinertie par rapport son axe
de rvolution de la porte du barrage
3. Moments dinertie dun solide par rapport
un axe quelconque
+

x
r

y
r

z
r

R
L
A
Solide 1 de masse m
1
gravit G
1

Solide 2 de masse
m
2
ayant pour
centre de gravit G
2

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L

x
r

y
r

z
r

R
L/2
O
A
L
G
1

G
2

l = 2.R.sin
46
SII F.MATHURIN
FIN

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