Modélisation Cinématique Des Liaisons PDF

Cours 04 - Modélisation cinématique des liaisons Page 1/25
Modélisation cinématique des liaisons
1) MODÉLISATION DES PIÈCES PAR DES « SOLIDES PARFAITS ». ............................. 4
2) MODÉLISATION DES LIAISONS. .................................................................................... 4

21) MODÉLISATION DES LIAISONS PAR DES « LIAISONS PARFAITES ». .............................................. 4
22) NOTION DE REPÈRE LOCAL. .................................................................................................... 4
23) NOTION DE DEGRÉ DE LIBERTÉ D’UNE LIAISON. ........................................................................ 4
24) LIAISONS NORMALISÉES ENTRE SOLIDES. ................................................................................ 5
Complète ou encastrement ......................................................................................................... 5
Glissière de direction x .............................................................................................................. 5
Appui plan de normale z ............................................................................................................ 5
Cylindre-plan (ou linéaire rectiligne) de ligne de contact O, x  et de normale z ..................... 5
Sphère-plan (ou ponctuelle) de point de contact O et de normale z ......................................... 5
Pivot glissant d’axe O, x  .......................................................................................................... 6
Pivot d’axe O, x  ....................................................................................................................... 6
Hélicoïdale d’axe O, x  et de pas p........................................................................................... 6
Sphérique (ou rotule) de centre O .............................................................................................. 6
Sphérique (ou rotule) à doigt de centre O et de rotation interdite O, y  ................................... 6
Sphère-cylindre (ou linéaire annulaire) de centre O et de direction x ...................................... 6
3) MODÉLISATION CINÉMATIQUE DES MÉCANISMES : GRAPHE DE LIAISON ET

SCHÉMA CINÉMATIQUE MINIMAL. .................................................................................... 7
31) RÔLE DU SCHÉMA CINÉMATIQUE. ............................................................................................ 7
32) MÉTHODE DE TRACÉ (UTILISER DE LA COULEUR). ............................................................. 7
Étape 1 : Préciser la phase d’étude. ........................................................................................... 7
Étape 2 : Identifier les Classes d’Équivalence Cinématique (CEC). .......................................... 7
Étape 3 : Réaliser le graphe de liaison (minimum de liaisons donc sans liaison en parallèle). . 7
Étape 4 : Tracer le schéma cinématique minimal. ...................................................................... 7
33) EXEMPLES DE SCHÉMAS CINÉMATIQUES.................................................................................. 8
4) LES LIAISONS PAR ÉLÉMENTS INTERPOSÉS GLISSANTS OU ROULANTS. ........... 9

41) LES COUSSINETS. .................................................................................................................. 9
42) LES ROULEMENTS À BILLES, À ROULEAUX OU À AIGUILLES. ....................................................... 9
43) LES BUTÉES À BILLES OU À ROULEAUX. ................................................................................. 11
44) LES DOUILLES À BILLES OU À ROULEAUX................................................................................ 11
45) LES VIS À BILLES OU À ROULEAUX. ........................................................................................ 11
46) LES GUIDAGES À BILLES OU À ROULEAUX SUR RAILS............................................................... 11
47) LES ROTULES LISSES. .......................................................................................................... 11
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 28/02/2012

5) GRAPHE DE STRUCTURE ET SCHÉMA D’ARCHITECTURE. .................................... 12

51) DIFFÉRENCE ENTRE SCHÉMA CINÉMATIQUE ET SCHÉMA D’ARCHITECTURE. .............................. 12
52) EXEMPLE : LIAISON ENTRE UN ARBRE 1 ET UN BÂTI 0 RÉALISÉE PAR L’ASSOCIATION DE DEUX
ROULEMENTS. ........................................................................................................................... 12
6) LIAISONS CINÉMATIQUEMENT ÉQUIVALENTES. ...................................................... 13

61) DÉFINITION D’UNE LIAISON ÉQUIVALENTE. ............................................................................. 13
62) LIAISONS EN SÉRIE. ............................................................................................................. 13
V   V   V   V   V  ...................................................................... 13
Leq 3/0 3/2 2/1 1/0
Exemple : Patin à rotule ............................................................................................................ 13

63) LIAISONS EN PARALLÈLE. ..................................................................................................... 14
V   V   V   V   V  ...................................................................... 14
Leq 1/0
LA
1/0
LB
1/0
LC
1/0
Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bâti 0 réalisée par l’association de deux roulements.14
7) LOI ENTRÉE-SORTIE D’UN MÉCANISME. ................................................................... 15

71) DÉFINITION D’UNE LOI ENTRÉE-SORTIE. ................................................................................. 15
72) CHAÎNES DE SOLIDES OUVERTE, FERMÉE ET COMPLEXE. ........................................................ 15
Chaîne ouverte. ................................................................................................................................. 15
Chaîne fermée................................................................................................................................... 15
Chaîne complexe. ............................................................................................................................. 15
73) CARACTÉRISTIQUES GÉOMÉTRIQUES OU PARAMÈTRES. ......................................................... 15
74) DÉTERMINATION D’UNE LOI ENTRÉE-SORTIE. ......................................................................... 16
Chaîne ouverte .................................................................................................................................. 16
Cours 03 – Cinématique du solide. ........................................................................................... 16
Chaîne fermée................................................................................................................................... 16
Fermeture géométrique liant les paramètres de position. ........................................................ 16
Fermeture angulaire liant les paramètres d’orientation. ........................................................... 16
Produit scalaire constant de deux vecteurs d’orientation. ........................................................ 16
Fermeture cinématique ............................................................................................................. 16
8) LES TRANSFORMATIONS DE MOUVEMENTS CLASSIQUES.................................... 17

81) BIELLE-MANIVELLE. .............................................................................................................. 17
82) PIGNON-CRÉMAILLÈRE ......................................................................................................... 17
83) VIS-ÉCROU.......................................................................................................................... 17
84) CROIX DE MALTE. ................................................................................................................ 18
85) EXCENTRIQUE. .................................................................................................................... 18
86) CAME RADIALE. ................................................................................................................... 18
87) CAME AXIALE....................................................................................................................... 18

9) LES RÉDUCTEURS ET MULTIPLICATEURS DE VITESSE. ........................................ 19

91) RAPPORT DE TRANSMISSION, DE RÉDUCTION ET DE MULTIPLICATION....................................... 19
92) TRANSMISSION PAR ADHÉRENCE : ROUES À FRICTION. ........................................................... 19
93) TRANSMISSION PAR OBSTACLES : ENGRENAGES. ................................................................... 20
Terminologie...................................................................................................................................... 20
Engrenage, pignon, roue et couronne. ..................................................................................... 20
Diamètres primitifs. ................................................................................................................... 20
Pas primitifs............................................................................................................................... 20
Module. ..................................................................................................................................... 20
Rapport de transmission. .......................................................................................................... 20
Différents types d’engrenages. ......................................................................................................... 21
Engrenage cylindrique extérieur ou intérieur (à denture droite ou hélicoïdale). ....................... 21
Engrenage conique (à denture droite ou hélicoïdale). .............................................................. 21
Engrenage à roue et vis sans fin (appelé aussi engrenage à vis). ........................................... 21
Schémas normalisés. ........................................................................................................................ 22
Réducteurs ou multiplicateurs de vitesse à train simple. .................................................................. 22
Réducteurs ou multiplicateurs de vitesse à train épicycloïdal. ......................................................... 23
Inconvénients des trains simples. ............................................................................................. 23
Inconvénients des engrenages à roue et vis sans fin. .............................................................. 23
Avantages des trains épicycloïdaux. ........................................................................................ 23
Définition d’un train épicycloïdal. .............................................................................................. 23
Planétaires, satellites et porte satellites. ................................................................................... 23
Condition géométrique entraînant une relation sur le nombre de dents des différents
éléments.................................................................................................................................... 24
Loi entrée-sortie : Relation de Willis. ........................................................................................ 24
Exemple du réducteur ATV. ...................................................................................................... 24
94) TRANSMISSIONS PAR LIEN FLEXIBLE (PIGNONS-CHAÎNE, POULIES-COURROIE). ......................... 25

Objectif : Donner une image simplifiée et symbolique d’un mécanisme pour faciliter les études du
fonctionnement, des efforts, des vitesses… afin d’en déterminer les lois entrées/sorties.
1) Modélisation des pièces par des « solides parfaits ».

Nous supposerons dans nos études mécaniques (sauf indication contraire) que les pièces mécaniques
sont des solides parfaits :
- indéformables
- géométriquement parfaits
- homogènes (corps dont les constituants sont de même nature ; ce
qui n’est pas vrai pour le béton par exemple)
corps qui ont
- isotropes (corps dont les propriétés mécaniques sont identiques
une masse
dans toutes les directions ; ce qui n’est pas vrai pour les matières
constante
fibreuses par exemple)
NB : Les pièces déformables telles que les ressorts seront exclues de nos calculs lorsque nous utiliserons
l’hypothèse de solide parfait.
2) Modélisation des liaisons.

On peut parler de liaison entre 2 pièces lorsque celles-ci sont en contact .
Une liaison est un modèle du comportement cinématique d’un solide par rapport à un autre.
21) Modélisation des liaisons par des « liaisons parfaites ».

Nous supposerons dans nos études mécaniques (sauf indication contraire) que les liaisons entre 2 pièces
sont des liaisons parfaites :
- surfaces de contact géométriquement parfaites
- jeu de fonctionnement nul entre les surfaces de contact
- contact supposé sans adhérence
Une liaison parfaite est donc une liaison théorique, tant du point de vue
géométrique que du point de vue de la nature physique du contact.
22) Notion de repère local.

En général, le repère local associé à une liaison entre deux solides n'appartient à aucun des deux solides .
De plus, l'origine sera plutôt placée en un point caractéristique de la liaison et les vecteurs directeurs de sa
base correspondent dans la mesure du possible à des axes de symétrie, de révolution, ...
Enfin, il sera choisi de sorte que les mouvements élémentaires soient indépendants.
23) Notion de degré de liberté d’une liaison.

Soit R   0, x, y, z  le repère local associé à la liaison entre deux solides 1 et 2.
On peut définir des mouvements relatifs : Tx = liberté de mouvement de translation de direction x ,
Rx = liberté de mouvement de rotation d’axe (O, x ) ,
…
Un degré de liberté d’une liaison est UN MOUVEMENT RELATIF INDÉPENDANT que la liaison
autorise entre les 2 solides considérés. (Attention à la liaison hélicoïdale…)
Il existe donc 6 degrés de liberté possibles : - 3 translations Tx, Ty et Tz de 1 par rapport à 0,

- 3 rotations Rx, Ry et Rz de 1 par rapport à 0.
Par conséquent, le nombre de degrés de liberté entre deux solides est le nombre de paramètres
cinématiques indépendants à DÉFINIR pour caractériser le mouvement relatif entre ces deux solides.
24) Liaisons normalisées entre solides.

Parmi toutes les liaisons envisageables, la norme NF EN ISO 3952-1 (mai 95) a retenu les plus courantes.
Représentation Représentation Il est indispensable de connaître :
3D 2D - la forme générale du torseur cinématique de chacune des liaisons usuelles ;
Nom et Degré - leur « zone de validité », c’est à dire l’ensemble des points de l’espace ou cette forme est la même !
z z
description z de
Forme du torseur
géométrique y x liberté Forme du torseur cinématique Relations
O O O Validité cinématique
x y Écriture en COLONNE particulières
y Écriture en LIGNE
x
0 0 
V 
Tout

0  2/1  0
Complète ou
encastrement
0
point A
de 2/1
 
 0 0 
0 0 
V  
2/1  

0 

A VA2/1  0
A ( x,y ,z )
l’espace
0 v x, A2/1  2/1  0
V 
Tout  
Glissière de  
V   
0
1
point A
2/1  0 0     VA2/1  y  0
direction x 2/1
v x, A2/1  x 
de
0  A 
A ( x,y ,z )
l’espace 0
VA2/1  z  0
 0 v x, A2/1 
Tout  
Appui plan
3
point A
V 2/1

  0

v y , A2/1  V   2/1


z,2/1  z 
 VA2/1  z  0
v x, A2/1  x  v y , A2/1  y 
de normale z de
l’espace   A 
A  z,2/1 0 ( x,y ,z )
Cylindre-plan
(ou linéaire Tout x,2/1 v x, A2/1 

 x,2/1  x  z,2/1  z 
V   
V2/1  
rectiligne) point A
de ligne de 4 du plan 2/1   0 v y , A2/1    VA2/1  z  0
  
v x, A2/1  x  v y , A2/1  y 

contact O, x  et (O, x, z )
A  z,2/1 0 ( x,y ,z ) A
de normale z
Sphère-plan Tout  v 
 x,2/1 x, A2/1 
(ou ponctuelle)
de point de 5
point A
de la V 
2/1  y ,2/1 v y , A2/1 
  V  
2/1
x,2/1  x  y ,2/1  y  z,2/1  z 



 VA2/1  z  0
 v x, A2/1  x  v y , A2/1  y 
normale
contact O A z,2/1 0 
( x, y , z ) A 
(O, z )
et de normale z

Tout x,2/1 v x, A2/1 

V2/1 

 x,2/1  x 
Pivot glissant
d’axe O, x  2
point A
de l’axe

 0 0

 V  2/1 


VA2/1  y  0
 0  v x, A2/1  x 
A  VA2/1  z  0
A ( x,y ,z )
(O, x ) 0
Tout x,2/1 0 
Pivot
d’axe O, x  1
point A
de l’axe V  2/1

  0
 0
0

V   2/1

x,2/1  x 


 VA2/1  0
(O, x ) A
0( x,y ,z )

A 0 

 p
x,2/1 x,2/1. 2   x,2/1  x 
Hélicoïdale Tout
V  
2/1   0
 0
0



V2/1  
 p 

x,2/1.  x 
point A 
0
 A 2  VA2/1  y  0
d’axe O, x  et 1 de l’axe
A ( x,y ,z )
VA2/1  z  0
de pas p (O, x ) Le pas p est la distance linéaire parcourue par le solide 1 par rapport au solide 2 lorsque le solide 1
tourne d’un tour par rapport au solide 2 :
2 (rad )   p (mm) p p
  x  .  v x  x . Pas à droite + et Pas à gauche -
 (rad )  x (mm)  2 2
  
x,2/1  x  y ,2/1  y  z,2/1  z 
Sphérique
(ou rotule) 3
Seulemen
V  
x,2/1 0
 y ,2/1 0 

V  
2/1 


V 0
O 
2/1
t en O
   0  O2/1
de centre O  z,2/1 0 ( x,y ,z )
O
Sphérique (ou
rotule) à doigt x,2/1 0 
V2/1 

x,2/1  x  z,2/1  z 
de centre O et 2
Seulemen
t en O

 0 0

V  2/1 

 VO2/1  0
de rotation  0 O
 0 

O  z,2/1 ( x,y ,z )
interdite O, y 
Sphère-cylindre
  
x,2/1  x  y ,2/1  y  z,2/1  z 
V  
(ou linéaire v
 x,2/1 x,O2/1  V
V 

annulaire) Seulemen 
 y ,2/1 0  2/1   O2/1  y  0
4 2/1  v  x 
de centre O t en O
  O x,O2/1 V
O2/1  z  0
et  z,2/1
O
0 ( x,y ,z )

de direction x
On utilise les torseurs écrits en colonne pour déterminer la forme du torseur cinématique d’une liaison équivalente à n liaisons en série ou en parallèle (voir partie 6).
On utilise les torseurs écrits en ligne pour déterminer une loi entrée-sortie en vitesse (voir partie 7).

3) Modélisation cinématique des mécanismes : graphe de

liaison et schéma cinématique minimal.
31) Rôle du schéma cinématique.
Le schéma cinématique est un outil de description simplifiée d’un sytème réel. Il ne tient compte ni des
formes ni des dimensions.
Il permet de faire apparaître clairement les mouvements possibles entre les solides qui constituent le
système.
32) Méthode de tracé (UTILISER DE LA COULEUR).

Étape 1 : Préciser la phase d’étude.
Indiquer dans quelle phase vous étudiez le mécanisme. En effet, certaines pièces (ex : vis…) n’ont pas le
même mouvement pendant leur fonctionnement que pendant leur montage ou pendant leur réglage…
Étape 2 : Identifier les Classes d’Équivalence

Cinématique (CEC).
CEC : groupes de pièces en liaison encastrement entre
elles (n'ayant aucun mouvement relatif entre elles).
Cette étape se divise en 2 sous-étapes :
1) Rechercher et colorier différemment chaque CEC sur C
la représentation technique 2D ou 3D.
2) Nommer chacune des CEC (S1, S2…) et lister, dans
l’ordre croissant les pièces qui les constituent.de chaque CEC :
{S1} = {1, 2} {S2} = {3} {S3}={4,5,7} {S4}={6} …
Remarques :
Toutes les pièces déformables sont à exclure des CEC (ressorts, joints…).
Les éléments roulants (billes, rouleaux…) des roulements ne sont pas pris en
compte.
Étape 3 : Réaliser le graphe de liaison (minimum de liaisons donc sans liaison en parallèle).
1) Représenter les CEC par des bulles et les placer en respectant si possible leurs positions relatives
observées sur le système réel.
2) Préciser la CEC considérée comme fixe.
3) Déterminer les liaisons entre ces CEC en identifiant la géométrie du contact.
Exemple : graphe de liaison
du serre-joint
NB : On ne verra JAMAIS
apparaître de liaison encastrement
sur un graphe de liaison.
Étape 4 : Tracer le schéma cinématique minimal.

1) Positionner les centres et les axes des liaisons en respectant si Schéma
possible leurs positions relatives observées sur le système réel. cinématique
minimal 2D
2) Mettre en place les représentations symboliques des liaisons
élémentaires et du bâti en utilisant le code de couleur retenu et en
respectant leur orientation.
3) Relier tous les éléments de même couleur en respectant si
possible l’architecture du système réel et en évitant que des traits se
croisent.
4) Compléter « éventuellement » par quelques traits le schéma pour faciliter
la compréhension.
5) vérifier la cohérence entre les mouvements possibles entre les CEC sur le
schéma cinématique et les mouvements observés sur le système réel.
Schéma
MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël cinématique
28/02/2012
minimal 3D
33) Exemples de schémas cinématiques.

Chargeur Bobcat
Nacelle élévatrice
Robot 3 axes

4) Les liaisons par éléments interposés glissants ou

roulants.
Certaines liaisons dans les mécanismes n’utilisent pas le principe de contact direct entre les deux solides.
Grâce à l’interposition d’éléments glissants ou roulants entre les solides, il est possible d’obtenir des
mouvements relatifs plus performants d’un point de vue énergétique.
41) Les coussinets.

Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides
modélisable par une liaison pivot ou pivot glissant
42) Les roulements à billes, à rouleaux ou à aiguilles.

Constitution :
Exemples d’éléments roulants :

Différents types de roulements :

Roulement à une rangée de billes Roulement à deux rangées de billes
Le plus souvent le rotulage > 5’ Le plus souvent le rotulage < 5’

Roulement à aiguilles ou à rouleaux Roulement à rotule (billes ou rouleaux)
Le plus souvent le rotulage < 5’ Rotulage entre 2°et 4
Modélisation :
Il existe toujours un jeu, Si l’angle maximal de rotulage (fourni par le
aussi minime soit-il, entre constructeur) est >5’, alors les mouvements de
les billes et les bagues. rotation autour des axes secondaires sont considérés
Ce jeu a pour conséquence possibles.
de permettre une rotation
relative des bagues, autour De plus, si les bagues du roulement ne sont pas
des axes perpendiculaires à arrêtées transversalement, alors le mouvement de
l'axe principal du roulement. translation suivant la direction de l’axe principal est
Ces rotations sont appelées possible.
« rotulage ».
Exemple 1 : Exemple 2 :
Angle de rotulage du roulement <5’ Angle de rotulage du roulement <5’
Les deux bagues sont arrêtées en translation Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation
 modélisable par une liaison pivot  modélisable par une liaison pivot glissant
Exemple 3 : Exemple 4 :
Angle de rotulage du roulement >5’ Angle de rotulage du roulement >5’
Les deux bagues sont arrêtées en translation Une de deux bagues n’est pas arrêtée en translation
 modélisable par une liaison sphérique  modélisable par une liaison sphère-cylindre

43) Les butées à billes ou à rouleaux.

Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides modélisable par une liaison pivot.
44) Les douilles à billes ou à rouleaux.
Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux

solides modélisable
par une liaison pivot glissant.
45) Les vis à billes ou à rouleaux.
Elles permettent d’obtenir un mouvement

relatif entre deux solides modélisable par une
liaison hélicoïdale.
46) Les guidages à billes ou à rouleaux sur rails.
Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides

modélisable par une liaison glissière.
47) Les rotules lisses.
Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides

modélisable par une liaison sphérique.

5) Graphe de structure et schéma d’architecture.

51) Différence entre schéma cinématique et schéma d’architecture.
Schéma cinématique minimal Schéma d’architecture
la cinématique du mécanisme l’architecture du mécanisme
Permet de (c’est à dire les mouvements relatifs (c'est-à-dire la disposition des liaisons)
visualiser des différentes  il colle à la réalité technologique puisqu’il
classes d’équivalence) tient compte du choix des constituants adoptés
Est construit
graphe de liaison graphe de structure
à partir du
52) Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bâti 0 réalisée par

l’association de deux roulements.
Rlt2
0
1 Circlips
Rlt1
Joint
B A
x x
Utilisation de deux roulements à billes situés à chaque extrémité de l’arbre 1,

modélisables, l’un par une liaison sphérique et l’autre par une liaison sphère-cylindre.
Graphe de liaison : Graphe de structure :
0 0
Sphère- Sphérique
Pivot d’axe cylindre de de centre
(AB) centre B et de A
direction x
1 1
Schéma cinématique minimal : Schéma d’architecture
Sur le graphe de structure et le schéma d’architecture, figurent toutes les liaisons élémentaires (ou locales)
(se situant dans les zones de guidage).

6) Liaisons cinématiquement équivalentes.

61) Définition d’une liaison équivalente.
Lors d'une approche globale, afin de simplifier la modélisation d’un mécanisme, on peut être amené à
chercher des liaisons fictives équivalentes à un ensemble de liaisons élémentaires.
Cette recherche peut se faire analytiquement par les torseurs cinématiques ou intuitivement dans les cas
simples.
NB : La liaison fictive équivalente est une liaison qui a le même comportement que l’association des liaisons
élémentaires, c'est à dire qu’elle transmet la même action mécanique et qu’elle autorise le même
mouvement.
Deux types de configuration peuvent se rencontrer : en série ou en parallèle.
62) Liaisons en série.

L1
L L eq
L1 / 0 L2 / 1 2 L23 / 2 0Léq . 3
0 1 3 2 1 2
1
L3 à condition que la Leq soit normalisée
La liaison Leq est identifiée à partir de la forme de son torseur cinématique associé.
 V   V   V   V   V 
Leq 3/0 3/2 2/1 1/0
par la relation de composition
des mouvements
Exemple : Patin à rotule
Dessin : Graphe de structure : Schéma d’architecture :

2
Liaison sphérique
de centre O
Liaison appui plan

de normale z
0
 0
V 
 x,2/1 
2/1  y ,2/1 0  
 0   x,2/1 v x,O1/0 
O z,2/1 ( x,y ,z )
V 
 
 2/0   y ,2/1 v y ,O1/0  
et
 
 0 v x,O1/0  Oz,2/1  z,1/0 0 ( x,y ,z )
V 
1/0

  0


v y ,O1/0 
 équivalent à une liaison sphère-plan de normale z
O  z,1/0 0 ( x,y ,z )
NB : Technologiquement parlant, il est donc préférable de réaliser une liaison ponctuelle par mise en série
d'une liaison appui plan et d'une liaison rotule pour limiter la pression de contact. En effet, on passe d’un
contact ponctuel, où la pression est infinie (F=p.S), à un contact surfacique, où la pression devient
admissible pour les matériaux.

63) Liaisons en parallèle.

L1
L1 / 0 en A
L eq
L1 / 0 enLB
2 0Léq . 1
0 1 1
2 1 2
L3 à condition que la Leq soit normalisée
L1 / 0 en C
La liaison Leq est identifiée à partir de forme de son torseur cinématique associé.
V   V   V   V   V 
Leq 1/0
LA
1/0
LB
1/0
LC
1/0
La compatibilité cinématique des n liaisons en parallèle avec la liaison équivalente, s'exprime par une
identité des composantes de tous ces torseurs réduits au même point.
Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bâti 0 réalisée par l’association de deux roulements.
Dessin : Graphe de structure : Schéma d’architecture :
Rlt2
0
1
Rlt1 0
Sphère- Sphérique
cylindre de de centre
B A centre B et de A
x x direction x
1 On pose AB  a.x
LB LB  LA  LA 0 

 x,1/0 v x,B1/0   x,1/0 0  x,1/0 
V  LB  LB
1/0  y ,1/0
 LB
0 


et V LA  LA
1/0  y ,1/0
 LA

0

 LA
y ,1/0 a.zA,1/0 

0 0  LA
a.LA

     y ,1/0 
B  z,1/0 ( x, y , z ) A  z,1/0 ( x, y , z ) B  z,1/0 ( x,y ,z )
Car le changement de point (transfert au point B) pour la liaison en A donne :

VBLA LA LA LA LA LA LA LA
1/0  VA1/0  BA  1/0  0  a.x  (x,1/0 .x  y ,1/0 .y  z,1/0 .z )  a.y,1/0 .z  a.z,1/0 .y
Or, comme les liaisons sont en parallèle : V   V   V   V 

Leq 1/0
LB
1/0
LA
1/0
LB LB  LA 0 
 x,1/0 v x,B1/0   x,1/0 
donc : V   V 
Leq
 LB
1/0  y ,1/0
 LB
0 
 
 LA
y ,1/0 a.LA
z,1/0 

0   LA
a.LA

   y ,1/0 
B  z,1/0 ( x, y , z ) B  z,1/0 ( x,y ,z )
 LB  LA
 x,1/0 x,1/0
y ,1/0  y ,1/0
LB LA  LB  LA
x,1/0 x,1/0
 
  LB LA x,1/0 0
y ,1/0  y ,1/0  0
V 
LB LA
 z,1/0  z,1/0  
 LB   LB  Leq   0 0 
 v x,B1/0  0  z,1/0  LA
z,1/0  0  0 0 ( x,y ,z )
  B
LA
 0  a.z,1/0
LB
 v x,B1/0  0

 LA
 0  a.y ,1/0
 équivalent à une liaison pivot d’axe (B, x )

7) Loi entrée-sortie d’un mécanisme.

71) Définition d’une loi entrée-sortie.
On appelle loi d’entrée sortie d’un système mécanique, l’ensemble des relations entre les paramètres de
position et d’orientation (ou de leurs dérivées) du « solide d’entrée » et ceux du « solide de sortie ».
NB : le solide d’entrée est celui qui est mis en mouvement par l’actionneur de la chaine d’énergie.
Dans l'exemple de la pompe, le solide d'entrée est l'arbre, et le solide de sortie le piston.
La loi entrée-sortie est donc la relation entre la vitesse de rotation de l’arbre et la vitesse de translation du piston.
La manière dont on obtient cette loi entrée-sortie dépend de la configuration de la chaine cinématique.
72) Chaînes de solides ouverte, fermée et complexe.

Chaîne ouverte. Chaîne fermée. Chaîne complexe.
Une chaîne de solides 0, 1, 2… est
Une chaîne de solides 0, 1, 2… est Une chaîne de solides 0, 1, 2… est
complexe si elle comporte
ouverte si les solides des extrêmes fermée si le solide initial est le
plusieurs chaînes ouvertes ou
sont différents. même que le solide final.
fermées.
L’exemple type est le robot :

Le premier solide étant le bâti et le
dernier, la pince.
Exemple : bras de robot. Exemple : lève-barrière Exemple : plate forme élévatrice
NB : Dans ces systèmes, chaque liaison,

pilotée par son propre actionneur, est
appelée un axe. On parle alors de robots ou
de machine trois axes, quatre axes, etc.…
73) Caractéristiques géométriques ou paramètres.

Certaines caractéristiques géométriques (longueur de bielles…) du système sont invariantes et sont
supposées connues.
D’autres paramètres (angle de rotation d’un arbre…) permettent de caractériser les mouvements des
solides les uns par rapport aux autres.
La loi entrée-sortie est une loi exprimant le(s) paramètre(s) de sortie du système uniquement en fonction
du(des) paramètre(s) d’entrée et des caractéristiques géométriques invariantes du système, sans faire
intervenir les paramètres de mouvement intermédiaires.

74) Détermination d’une loi entrée-sortie.

Quelque soit la méthode utilisée, il faut commencer par identifier le paramètre d’entrée et le paramètre de
sortie du système afin de correctement cibler la loi entrée-sortie recherchée.
Typologie Démarche Résultat

Une loi entrée-sortie entre
les coordonnées
Chaîne ouverte
articulaires (c'est-à-dire les

Utiliser le cours sur la cinématique du solide analytique ou
paramètres pilotant les
Cours 03 – graphique.
actionneurs : moteurs,
Exemples : Bras de robot, vérin, manège, presse, lève-glace, hayon
Cinématique du de véhicule… vérins…) et les
solide. coordonnées
opérationnelles (c'est-à-
dire les coordonnées d’un
point de l’effecteur en bout
de chaine : pince, outil…).
Écrire la relation vectorielle de fermeture de la chaîne de solide.
En général, cela consiste à écrire une relation de Chasles en
passant par les points caractéristiques des différents solides tout en
parcourant la chaîne fermée :
AB  BC  CD  ...  PA  0 .
Fermeture
géométrique En projetant cette équation sur les vecteurs unitaires d’une base
liant les unique judicieusement choisie de manière à faire apparaître tous les
paramètres de paramètres, on obtient :
position. - 3 équations scalaires pour un système en mouvement spatial,
- 2 équations scalaires pour un système en mouvement plan. Une loi entrée-sortie en
position,
On élimine enfin les paramètres intermédiaires en combinant les
équations obtenues) afin d’obtenir la relation d’entrée sortie ou
recherchée.
Écrire la relation angulaire de fermeture de la chaîne de solide : une loi entrée-sortie en
Fermeture vitesse en dérivant cette
angulaire liant ( x0 , x1)  ( x1, x2 )  ...  ( xn , x0 )  0 . relation.
les paramètres
Chaîne fermée
d’orientation. On obtient ainsi 1 équation scalaire.

Écrire l’équation qui traduit la particularité angulaire du système. Il
s’agit en général de la conservation, imposée par certaines liaisons,
Produit scalaire d’une valeur angulaire lors du mouvement des solides du système.
constant de xi .x j  constante (0 si ce sont 2 vecteurs orthogonaux).
deux vecteurs
d’orientation.
On obtient ainsi 1 équation scalaire.
Exemple type : le joint de cardan.
En utilisant une écriture en ligne des torseurs cinématique, écrire la
relation de composition des mouvements :
V   V   ...  V   V 
n /0 n / n1 2/1 1/0
Une loi entrée-sortie en
vitesse,
A condition d’avoir exprimé tous les torseurs au même point, cette ou

équation torsorielle permet d’obtenir 2 équations vectorielles :
- composition des vecteurs rotation ; une loi entrée-sortie en
Fermeture
- composition des vecteurs vitesse. position en intégrant cette
cinématique relation.
Ce qui conduit à :
- 6 équations scalaires pour un système en mouvement spatial ;
(En n'oubliant pas la
- 3 équations scalaires pour un système en mouvement plan.
constante d'intégration qui
Pour obtenir la loi entrée-sortie recherchée, on peut résoudre ce se détermine pour une
système d’équations, ou alors écrire uniquement la relation qui lie le position particulière).
paramètre d’entrée au paramètre de sortie sans faire apparaître les
paramètres « indésirables ».

8) Les transformations de mouvements classiques.

NB : - Pour tous ces systèmes, le mouvement d'entrée est généralement continu, alors que le mouvement
de sortie peut être, continu, alterné ou intermittent.
- Lorsque l’entrée et la sortie peuvent être permutées, on dit que le système est réversible.
Transformation :
Rotation continue en translation alternative (et
réciproquement parfois).
81) Bielle-manivelle.
Réversibilité : parfois.
Utilisation :
Moteurs thermiques, compresseurs, certaines pompes et
moteurs hydrauliques, marteau perforateur…
NB : Dans un moteur thermique ou une pompe, le bâti au
niveau du piston s’appelle chemise ou cylindre.
Caractéristiques géométriques :
OB  e BC  L
Très souvent : L>>e (L>5.e suffit en général pour
pouvoir faire cette hypothèse).
Pièce 1 : manivelle (ou maneton ou vilebrequin) Paramètres :

Pièce 2 : bielle ( x0 , x1)   ( x0 , x2 )   OC  X .x0
Pièce 3 : piston (ou coulisseau)
82) Pignon-crémaillère
Transformation :
Rotation continue en translation continue (et réciproquement).
Réversibilité : toujours.
Utilisation :
Porte de TGV, porte de garage, direction de voiture, bras
manipulateur…
Diamètre du pignon.
Paramètres :
Angle de rotation du pignon, et position de la crémaillère.
Transformation :
Rotation continue en translation continue.
Réversibilité : parfois. Elle dépend des matériaux en

83) Vis-écrou.
contact et de l’angle de l’hélice.

Ce système est toujours réversible lorsque l’on a
interposition d’éléments roulants limitant le frottement.
Utilisation :
Vérins électriques, chariots de machine outil, pilote
automatique, élévateur...
Pas de la vis : p (mm) à droite
Pièce 1 : vis
Pièce 2 : coulisseau (ou écrou)
Paramètres : ( x0 , x1)   AB  .z0

Transformation :
84) Croix de Malte.
Rotation continue en rotation intermittente.
Réversibilité : jamais.
Utilisation :
Plateau tournant de machine de transfert, indexage…
Angle entre les différentes rainures, et rayon de l’ergot.
Paramètres :
Angle de rotation de l’ergot, et angle de rotation de la
croix.
Transformation :
Rotation continue en translation alternative.
85) Excentrique.
Utilisation :
Pompes hydrauliques, taille haie, certains mécanismes
d’ablocage (blocage d’une pièce sur une table).
BC  R OB  e
Paramètres :
( x0 , x1)   OD  X .x0 CD  .y0
Pièce 1 : excentrique
Pièce 2 : piston (ou coulisseau) NB : L’excentrique est une came radiale circulaire
Même principe que l’excentrique :
86) Came radiale.
L’excentrique qui était un disque est remplacée par une

pièce de forme aléatoire (la came).
Le schéma est identique au précédent mais avec R
variable (mais connu).
Utilisation :
Pompes hydrauliques, certains mécanismes d’ablocage,
arbre à cames de moteur, ferme-porte…
Transformation :
Rotation continue en translation alternative.
87) Came axiale.
Pièce 1 : came (ici un plateau incliné)
Utilisation : Pompes hydrauliques.
La came peut être un cylindre sur lequel est usinée
une rainure de forme quelconque. Caractéristiques géométriques :
( x1, x )  ( y1, y )    cons tan t OD  R
Le plan (O, x, y ) définit le plateau.
Paramètres :
( y0 , y1)   CD  X .x0

9) Les réducteurs et multiplicateurs de vitesse.

Dans un système, l’énergie mécanique de rotation en sortie de
l’actionneur est rarement directement utilisable par l’effecteur.
Lorsque l’on souhaite adapter les caractéristiques cinématiques
de cette énergie, on utilise un transmetteur permettant de
réduire ou de multiplier la vitesse angulaire.
On peut classer ces transmetteurs en deux grandes familles vis à vis de la technologie employée pour
transmettre le mouvement :
 ceux utilisant la transmission par adhérence : roue à friction (exemple : dynamo de vélo), dispositif poulie-
courroie lisse (exemple : alternateur de voiture) ;
 ceux utilisant la transmission par obstacle : dispositif poulie-courroie crantée (exemple : courroie de
distribution d’une voiture), dispositif pignon-chaîne (exemple : vélo, moto), engrenages (exemple : boîte
de vitesse).
91) Rapport de transmission, de réduction et de multiplication.

e /0
Le rapport de transmission d’un système est : i  (avec 0 le bâti).
s /0
Un rapport de réduction ou de multiplication est toujours supérieur à 1. Ainsi, pour un réducteur, le rapport
de réduction est i et pour un multiplicateur, le rapport de multiplication est 1/i.
92) Transmission par adhérence : roues à friction.

Schémas normalisés : Principe :
y0 R2 y0 Deux roues cylindriques ou coniques sont en
contact linéique. L’adhérence au contact des
A Roue menée 2 A deux roues permet de transmettre le
x2 mouvement d’entrée (roue menante 1) à la
roue de sortie (roue menée 2).
z0 2 Pour un bon fonctionnement, il faut assurer un
ressort x0 roulement sans glissement en utilisant :
A presseur
O2 O2 A - un couple de matériaux avec un fort
coefficient d’adhérence ;
- un effort presseur entre les deux roues.
I R1 I x1 Utilisation :
Transmissions de faible puissance (petits
O1 z0 1 x0 appareils portables comme des baladeurs), ou
dans des variateurs de vitesse.
A
O1 A
Roue menante 1 Caractéristiques géométriques :
Les rayons des roues : R1 et R2 .
Paramètres :
Les angles définissant les positions angulaires des roues : ( x0 , x1)  1 et ( x0 , x2 )  2 .
Rapport de transmission :
La condition de roulement sans glissement en I (CIR de 2/1) s’exprime par : VI 2/1  0 soit VI2/0  VI1/0
Donc 2/0.R2  1/0.R1 (Le signe négatif indique que le sens de rotation est inversé par ce type de transmetteur).
Nb : si R2  R1 alors 2/0  1/0
1/0  R D
On en déduit le rapport de transmission i   1  2  2
2/0 2 R1 D1
Cette solution reste limitée car elle nécessite des pressions de contact importantes pour assurer le
roulement sans glissement en I.
Pour pallier cette difficulté, on réalise des transmissions par obstacle (voir paragraphe suivant).

93) Transmission par obstacles : engrenages.

y0 y0
Pignon 1 D1 x1
z1 dents A A
O1 θ1
z0 1 O1 x0
1 A A
Roue 2 D2
D1 I
z2 dents I 2 2 I
x2
O2 θ2
z0 x0
A O2 A
D2
Utilisation :
Transmissions de faible et forte puissances. Applications : de la montre à la boite de vitesse automobile.
Les rayons des roues dentées : R1 et R2 .
Paramètres :
Les angles définissant les positions angulaires du pignon et de la roue : ( x0 , x1)  1 e t ( x0 , x2 )  2 .
Terminologie.
Engrenage, pignon, roue et couronne.
Un engrenage est constitué de deux roues dentées. On appelle la petite le pignon et la grande la roue (ou
couronne si c’est un engrenage intérieur).
Diamètres primitifs.
La forme des dents assure le roulement sans glissement au point de contact I des cercles fictifs de
diamètres D1 et D2 .
Ces cercles sont appelés cercles primitifs. Ils correspondent aux profils des roues de friction qui
assureraient le même rapport de transmission.
Pas primitifs.
Le pas primitif correspond à la longueur de l’arc de cercle primitif compris entre deux dents successives.
Pour garantir l’engrènement, les pas primitifs des deux roues dentées doivent être égaux.
2.R1 2.R2
pas   (où z1 et z2 sont les nombres de dents des roues de diamètre primitif D1 et D2 ).
z1 z2
R1 R2 D1 D2
On en déduit que :  et donc aussi que  .
z1 z2 z1 z2 m=4mm m=0,5mm
z=15dents z=120dents
Module.
Ce dernier rapport caractérise la forme de la dent. Il est appelé module (symbolisé m).
D
Pour une roue donnée : m  (unité en mm) et pas  .m
z
Donc deux roues qui n’ont pas le même module ne peuvent pas engrener car leur pas est différent.
Rapport de transmission.
La condition de roulement sans glissement au point de contact I entre les deux cercles primitifs permet d’obtenir :
  R D z
le rapport de transmission i  1/0  1   2   2   2 .
2/0 2 R1 D1 z1

Différents types d’engrenages.

Engrenage cylindrique extérieur ou intérieur (à denture droite ou hélicoïdale).
Contact extérieur (avec son dessin normalisé) Contact intérieur (avec son dessin normalisé)
Denture droite Denture hélicoïdale Jumelé avec dentures hélicoïdales inversées Denture à chevrons
 Ils transmettent un mouvement de rotation entre des arbres à axes parallèles.

Cas particulier pour denture droite :
 Ce sont les plus simples et les plus économiques. Comme leurs dents sont parallèles aux axes de rotation, ils peuvent admettre
des déplacements axiaux.
 Ils sont bruyants.
Cas particulier pour denture hélicoïdale :
NB : Les deux roues à denture hélicoïdale doivent avoir leurs hélices de sens opposés pour engrener ensembles.
 Le nombre de couple de dents en prise étant plus important, l’engrènement est donc plus progressif et plus continu : ils sont donc
plus silencieux et peuvent transmettre un effort plus important.
 Employé seul, cet engrenage génère des efforts axiaux (pour compenser cet effort, on utilise un jumelage de 2 engrenages à
dentures hélicoïdales inversées ou alors des roues à chevrons).
Engrenage conique (à denture droite ou hélicoïdale).
Denture droite Denture hélicoïdale Dessin normalisé
 Ils transmettent un mouvement de rotation entre des arbres à axes concourants

perpendiculaires ou non.
 Les arbres sont en porte à faux. Ils génèrent des efforts axiaux. Les sommets des cônes
doivent coïncider.
NB : Pour déterminer le rapport de transmission, on prendra le nombre de filets pour la vis.
Engrenage à roue et vis sans fin (appelé aussi engrenage à vis).
Vis sans fin Vis sans fin Vis globique Dessin normalisé
avec roue cylindrique avec roue creuse avec roue creuse Vue de coté Vue de face
Avec avec
roue roue
cylindrique creuse
 Transmission entre arbres à axes non concourants. Irréversibilité possible  sécurité anti-retour (utile quand le récepteur peut
devenir moteur : exemple : appareils de levage). Grand rapport de réduction (entre 5 et 150).
 L’engrènement se fait avec beaucoup de glissement entre les dentures, donc usure, et rendement faible (60%). La vis supporte
un effort axial important.
Afin d’augmenter la surface de contact des dentures, on utilise très souvent des systèmes à roue creuse. (ou mieux encore une
vis globique, mais le coût de la vis est important).

Schémas normalisés.
NB : Les cercles
représentés sur le
schéma cinématique
correspondent aux
cercles primitifs des
roues.
Engrenage conique
Engrenage cylindrique
extérieur et intérieur
Pignon-crémaillère Vis sans fin + roue creuse
Réducteurs ou multiplicateurs de vitesse à train simple.

Pour augmenter le rapport de réduction ou de multiplication, on peut associer
plusieurs engrenages en série. On parle alors de trains d’engrenages.
Lorsque les axes des différentes roues ont tous une position invariable par
rapport au bâti, on parle de « train simple ».
On qualifie de « train épicycloïdal » lorsqu’un des axes des différentes roues
a une position variable par rapport au bâti au cours du fonctionnement (voir
paragraphe suivant).
Exemples courants de réducteurs ou multiplicateurs de vitesse à train simple :
2 engrenages extérieurs 3 engrenages extérieurs 1 engr. extérieur + 1 engr. intérieur
   z z     z z z    z z
i  e /0  e /0 . 2/0  (  2' ).(  s ) i  e /0  e /0 . 2/0 . 3/0  ( 2' ).( 3 ).( s ) i  e /0  e /0 . 2/0  (  2' ).( s )
s /0 2/0 s /0 ze z2'' s /0 2/0 3/0 s /0 ze z2'' z3 s /0 2/0 s /0 ze z2''
Ainsi, le rapport de transmission peut être déterminé à l’aide de la relation suivante, où n correspond au
nombre de contacts ou engrenages extérieurs entre roues :
 Produit du nombre de dents des roues menées
i  e /0  ( 1)n .
s /0 Produit du nombre de dents des roues menantes
n
le ( 1) donne le sens de rotation entre les axes d’entrée et de sortie (il est donc utilisé seulement si ces axes sont parallèles)
Dans un engrenage, on qualifie de « roue menante » une roue motrice, et de « roue menée » une roue
ème
réceptrice. Dans le 2 exemple, on qualifie la roue 3 de « roue folle ». Cette roue est à la fois menante (de
la roue s) et menée (par la roue 2’’), son rôle est de changer le sens de rotation.

Réducteurs ou multiplicateurs de vitesse à train épicycloïdal.

Inconvénients des trains simples.
- les arbres d’entrée et de sortie ne sont pas coaxiaux ;
- pour des raisons de géométrie, le rapport de réduction ou multiplication d’un seul couple de roues
dentées est généralement limité à 7 ;
- l’utilisation de trains simples à plusieurs étages permet de combler ces problèmes mais cette solution
devient rapidement encombrante et lourde.
Inconvénients des engrenages à roue et vis sans fin.

- les arbres d’entrée et de sortie ne sont pas coaxiaux ;
- le rapport de réduction ou multiplication d'un engrenage à roue et vis sans fin peut atteindre 150,
malheureusement son rendement n’excède pas les 60%.
Avantages des trains épicycloïdaux.

- , les trains épicycloïdaux ont l’arbre d’entrée et de sortie coaxiaux ;
- le rapport de réduction ou multiplication est élevé dans un encombrement faible.
Définition d’un train épicycloïdal.

Un train épicycloïdal est composé “d’organes rotatifs” dont au moins un élément “le satellite” est susceptible
de prendre deux mouvements de rotation indépendants : une rotation autour de son axe (rotation propre)
et une rotation par rapport à l’axe général du système.
Planétaires, satellites et porte satellites.

Satellite 2 3
3
2 2
Planétaire 3 O2
4 B
4 A
O1 O4 O3
1
1
Planétaire 1
Porte satellites 4
Il s’agit d’une pièce en rotation par rapport au bâti sur laquelle sont montés le ou les
Porte satellite 4
satellites.
Il s’agit de roues dentées en rotation par rapport au porte satellite. Leur axe de
Satellite 2
rotation n’est donc pas fixe par rapport au bâti.
Les planétaires sont des roues dentées (pignon ou couronne) qui engrènent avec le
Planétaires 1 et 3
ou les satellites.
2 3 3
2’ 2’’
4 ’
1 4
1
0 0 NB : Dans les trains
épicycloïdaux de
type II, III et IV le
satellite 2 est
appelé satellite
double.
2’ 2’’ 3 2’ 2’’
1
’ ’ 4
4
1 3
0 0

Condition géométrique entraînant une relation sur le nombre de dents des différents éléments.
Exemple pour un train épi. de type I : D3  D1  2.D2  z3  z1  2.z2 Les équations géométriques
peuvent se substituer aux
Exemple pour un train épi. de type II : R1  R2'  R2''  R3  z1  z2'  z2''  z3 équations avec le nombre de dents
si et seulement si les modules des
2 engrenages sont égaux.
Loi entrée-sortie : Relation de Willis.
Pour déterminer la loi entrée-sortie d’un train épicycloïdal, on utilise la relation de Willis :
Pla.A /0
Pla.A /0    Pla.B /0     1  Po.Sa /0  0 avec  
Pla.B /0 
Po.Sa / 0  0
Pour mieux retenir cette relation, on peut s’apercevoir que la somme de ces coefficients est nulle :
1   (  1)  0 .
Pla  A  planétaire A Pla  B  planétaireB Po  Sa  porte satellite

 : raison de base du train épicycloïdal. C’est une constante qui correspond au rapport de transmission du
train d’engrenage simple obtenu si on immobilise le porte satellite.
Cette constante se détermine sans tenir compte du fait que certaines pièces sont bloquées ou ont
une vitesse imposée !!
L’utilisation d’un train épicycloïdal nécessite d’imposer la vitesse angulaire par rapport au bâti de deux des
trois entrées possibles ( Pla.A /0 , Pla.B /0 ou Po.Sa /0 ).
Cependant dans la pratique, on fixe souvent un des deux planétaires ( Pla.A /0  0 ou Pla.B /0  0 ) et on
impose la vitesse de rotation d’entrée à l’autre planétaire ( Pla.A /0 ou Pla.B /0 ). La troisième, la sortie
donc ( Po.Sa /0 généralement), est alors donnée par la relation de Willis en prenant en compte la vitesse
nulle de l'entrée bloquée.
NB : L’utilisation de plusieurs satellites (voir exemple ci-contre) ne modifie

pas le comportement cinématique du train, mais permet de mieux répartir
les efforts.
Exemple du réducteur ATV.

Ci-dessous le schéma cinématique du réducteur ATV (avec z1  166, z2'  160, z2''  164, et z3  170 ).
La relation de Willis s’écrit : 1/0  .3/0    1 .4/0  0

1/0 z z
avec    ( 1)0 . 2' . 3  0,9991
3/0  0 z1 z2''
4/0
Or 1/0  0 , 3  s et 4  e .
Ainsi la relation de Willis s’écrit : 0  .s /0     1 .e /0  0

e /0 
soit :   1133
s /0   1
c’est à dire un rapport de réduction très important.

94) Transmissions par lien flexible (pignons-chaîne, poulies-

courroie).
Les liens flexibles sont particulièrement avantageux lorsqu’il s’agit de transmettre un mouvement de rotation
entre deux axes parallèles très distants.
NB : Attention les roues ou poulies tournent dans le même sens (contrairement aux engrenages).
  R D
Ainsi i  1/0  1   2   2
2/0 2 R1 D1
Pignons-chaîne.
Schéma normalisé :
Avantages et inconvénients :
 Transmission de couples très importants.
Aucun glissement.
 Bruyant et nécessite une lubrification.
Poulies-courroie.
Schéma normalisé :
La transmission de puissance par poulie-courroie se fait par l’intermédiaire de

l’adhérence entre la courroie et la poulie.
Avantages et inconvénients :
 Rigidité en torsion assez faible, ceci permet leur utilisation lorsque les axes
des poulies ne sont pas parallèles (possibilité d’utiliser des galets
intermédiaires).
Solution économique.
Fonctionnement silencieux.
Amortissement des à-coups grâce à l'élasticité des courroies.
 Matériaux des courroies non adaptés à des conditions difficiles (température

élevée par exemple).
Durée de vie limitée.
Nécessite une surveillance périodique en vue du remplacement de la courroie.
Glissement (sauf pour courroie crantée).

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Cours 04 - Modélisation cinématique des liaisons Page 1/25

Modélisation cinématique des liaisons

1) MODÉLISATION DES PIÈCES PAR DES « SOLIDES PARFAITS ». ............................. 4

2) MODÉLISATION DES LIAISONS. .................................................................................... 4

3) MODÉLISATION CINÉMATIQUE DES MÉCANISMES : GRAPHE DE LIAISON ET

4) LES LIAISONS PAR ÉLÉMENTS INTERPOSÉS GLISSANTS OU ROULANTS. ........... 9

MPSI-PCSI Sciences Industrielles pour l’Ingénieur S. Génouël 28/02/2012

5) GRAPHE DE STRUCTURE ET SCHÉMA D’ARCHITECTURE. .................................... 12

6) LIAISONS CINÉMATIQUEMENT ÉQUIVALENTES. ...................................................... 13

Exemple : Patin à rotule ............................................................................................................ 13

7) LOI ENTRÉE-SORTIE D’UN MÉCANISME. ................................................................... 15

8) LES TRANSFORMATIONS DE MOUVEMENTS CLASSIQUES.................................... 17

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9) LES RÉDUCTEURS ET MULTIPLICATEURS DE VITESSE. ........................................ 19

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1) Modélisation des pièces par des « solides parfaits ».

2) Modélisation des liaisons.

21) Modélisation des liaisons par des « liaisons parfaites ».

22) Notion de repère local.

23) Notion de degré de liberté d’une liaison.

Il existe donc 6 degrés de liberté possibles : - 3 translations Tx, Ty et Tz de 1 par rapport à 0,

24) Liaisons normalisées entre solides.

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Tout x,2/1 v x, A2/1 

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3) Modélisation cinématique des mécanismes : graphe de

32) Méthode de tracé (UTILISER DE LA COULEUR).

Étape 2 : Identifier les Classes d’Équivalence

Étape 4 : Tracer le schéma cinématique minimal.

33) Exemples de schémas cinématiques.

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4) Les liaisons par éléments interposés glissants ou

41) Les coussinets.

42) Les roulements à billes, à rouleaux ou à aiguilles.

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Différents types de roulements :

Le plus souvent le rotulage > 5’ Le plus souvent le rotulage < 5’

Le plus souvent le rotulage < 5’ Rotulage entre 2°et 4

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43) Les butées à billes ou à rouleaux.

44) Les douilles à billes ou à rouleaux.

Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux

45) Les vis à billes ou à rouleaux.

Elles permettent d’obtenir un mouvement

46) Les guidages à billes ou à rouleaux sur rails.

Ils permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides

47) Les rotules lisses.

Elles permettent d’obtenir un mouvement relatif entre deux solides

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5) Graphe de structure et schéma d’architecture.

52) Exemple : Liaison entre un arbre 1 et un bâti 0 réalisée par

Utilisation de deux roulements à billes situés à chaque extrémité de l’arbre 1,

Graphe de liaison : Graphe de structure :

Schéma cinématique minimal : Schéma d’architecture

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6) Liaisons cinématiquement équivalentes.

Deux types de configuration peuvent se rencontrer : en série ou en parallèle.

62) Liaisons en série.

Exemple : Patin à rotule

Dessin : Graphe de structure : Schéma d’architecture :

Liaison appui plan

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63) Liaisons en parallèle.