Conception II Liaisons mécaniques Modélisation des mécanismes

Chapitre 2

LIAISONS MECANIQUES
MODELISATION DES MECANISMES

Objectifs :
L’étudiant doit être capable de:
 Regrouper les pièces en sous ensembles cinématiquement équivalent,
 Identifier les degrés de liberté entre deux solides et en déduire avec la norme la liaison
mécanique élémentaire,
 Déduire les mouvements relatifs entre solides à partir d’un schéma cinématique,
 Compléter un graphe des liaisons et un schéma cinématique.

Pré requis :

 Les règles en lecture et écriture du dessin technique,

 Identifier un solide en rotation, translation dans un repère imposé,
 Identifier et désigner la forme géométrique des surfaces et des volumes constitutifs d’une pièce,
 Inventorier les pièces constitutives d’un sous-ensemble ou d’un ouvrage.

Eléments du contenu :
I. INTRODUCTION
II. LIAISONS ENTRE DEUX PIÈCES
III. MODÉLISATION DES LIAISONS MÉCANIQUES ÉLÉMENTAIRES
IV. NOMBRE DE DEGRÉS DE LIBERTÉ/ DEGRÉS DE LIAISONS D’UNE LIAISON
V. MODÉLISATION DES MÉCANISME : SCHÉMA CINÉMATIQUE
VI. DISPOSITIONS CONSTRUCTIVES POUR LES LIAISONS

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ETUDE GENERALE DES LIAISONS MECANIQUES

MODELISATION DES MECANISMES
I. INTRODUCTION
Un mécanisme est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons, en vue de
réaliser une fonction déterminée.
Un des principes de la schématisation consiste à associer, à chaque mouvement, un symbole normalisé,
correspondant à un torseur cinématique ou d’actions mécaniques. Il convient donc de définir leur
torseur associé.
II. LIAISONS ENTRE DEUX PIÈCES
Deux pièces sont dites en liaison si elles restent en contact par l’intermédiaire des surfaces au cours du
fonctionnement du mécanisme. La nature du contact peut être diverse (ponctuelle, linéique, surfacique)
dans la mesure où l’on suppose les solides géométriquement parfait et indéformables.

Contact ponctuel Contact linéique Contact Surfacique

On appelle liaison tout obstacle qui empêche les solides de se mouvoir librement. Les liaisons
réduisent le nombre de degrés de liberté d’un solide ou le nombre de mobilités du mouvement relatif
des deux solides. Elles imposent des mouvements particuliers et on les rencontre donc dans tous les
types des mécanismes technologiques.
On appelle degré de liberté le mouvement relatif de translation ou de rotation entre deux solides en
liaison.

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On appelle liaisons élémentaires les liaisons obtenues à partir des surfaces géométriques élémentaires
qui sont : le plan, le cylindre de révolution et la sphère. Nous ferons l’hypothèse que ces surfaces sont
géométriquement parfaites.
Nous ferons l’hypothèse que le contact entre les surfaces se fait sans frottement, introduisant ainsi la
notion de liaison parfaite (sans jeu et sans frottement).
III. MODÉLISATION DES LIAISONS MÉCANIQUES ÉLÉMENTAIRES
L’association deux à deux des surfaces géométriques permet d’introduire les liaisons simples
suivantes :
Plan-plan  liaison appui – plan.
Cylindre – cylindre  liaison pivot – glissant
Sphère – sphère  liaison rotule.
Cylindre - plan  liaison linéaire rectiligne
Sphère - plan  liaison appui ponctuel
Cylindre - sphère  liaison linéaire annulaire.
3.1 Liaison pivot – glissant (2ddl)
La liaison pivot glissant est une liaison à deux degré de liberté : une rotation et une translation.

3.2 Liaison rotule : (3ddl)

La liaison rotule est une liaison à trois degrés de liberté en rotation, aucune translation
Seule la position du centre de la rotule et nécessaire à sa définition géométrique.

3.3 Liaison appui – plan : (3ddl)

Illustré ci-dessous cette liaison possède trois degré de liberté : deux translations et une rotation.

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3.4 Liaison linéaire annulaire : (4ddl)

Nous avons trois degré de liberté en rotation et un degré en translation pour la liaison linéaire
annulaire.

3.5 Liaison linéaire rectiligne : (4ddl)

La liaison linéaire rectiligne possède deux degrés de liberté en translation et deux degrés de liberté en
rotation.

3.6 Liaison appui ponctuel : (5ddl)

Cette liaison possède cinq degrés de liberté : trois en rotation et deux en translation.

3.7 Liaisons composées

Les liaisons composées ci-dessous ont été retenues car leur rôle en technologie de construction est très
important, en particulier pour les fonctions de guidage et de mise en position. Elles font aussi l’objet
d’une schématisation normalisée.
a) Liaison glissière
La liaison glissière est une liaison à un seul degré de liberté. Elle autorise uniquement une translation
rectiligne.

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b) Liaison pivot
La liaison pivot n’autorise qu’un mouvement de rotation autour d’un axe. C’est la liaison la plu
rencontrée en technologie.

c) Liaison hélicoïdale
La liaison hélicoïdale est une liaison à un seul degré de liberté. Elle autorise uniquement une
translation rectiligne.

d) Liaison encastrement (complète)

La liaison encastrement supprime tous les degrés de liberté entre les deux solides.

IV. NOMBRE DE DEGRÉS DE LIBERTÉ/ DEGRÉS DE LIAISONS D’UNE

LIAISON
Le nombre de degrés de liberté noté ( nc ) d’une liaison est le nombre de mouvements indépendants de
rotation et de translation suivant (ox), (oy) et (oz) que la liaison autorise.
Le nombre de degrés de liaison noté (ns) d’une liaison est le nombre de mouvements empêchés par
cette liaison : nc + ns = 6
Le nombre de degrés de liberté et de degrés de liaison de chaque liaison sont résumés dans le tableau
suivant :

Liaisons Degrés de liaison Degrés de liberté

Liaison ponctuelle 1 5
Liaison linéique rectiligne 2 4
Liaison linéique annulaire
Liaison rotule 3 3
Liaison appui plan
Liaison pivot glissant 4 2
Liaison glissière 5 1
Liaison hélicoïdale

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Liaison pivot
Liaison encastrement 6 0

V. MODÉLISATION DES MÉCANISMES, SCHÉMA CINÉMATIQUE :

Un schéma cinématique d’un mécanisme est un schéma qui doit non seulement, permettre la
compréhension des différents mouvements du mécanisme, mais aussi comporter le paramétrage des
différents solides qui le constituent.
Pour établir ce schéma, à partir du dessin de définition du mécanisme, il faut :
a) Modéliser les liaisons des mécanismes/ chercher les classes d’équivalence :
Chaque liaison doit être modélisée globalement, de façon à ne faire apparaître sur le schéma
cinématique que les liaisons qui sont strictement nécessaire à la compréhension du fonctionnement du
mécanisme et à son paramétrage (plusieurs pièces ayant entre elles des liaisons encastrement peuvent
être modélisées par une seule pièce).
Définition :
Deux pièces n’ayant aucun mouvement relatif sont dites cinématiquement équivalentes. Par suite , un
ensemble de pièces cinématiquement équivalentes, constitue une classe d’équivalence cinématique.
Notation :
Si on note, par exemple, la classe d’équivalence cinématique par le numéro 1, on peut repérer les
pièces appartenant à cette classe par les numéros 10, 11, 12…19.
b) Tracer le graphe des liaisons
Dans le graphe de liaisons d’un mécanisme les solides (les classes d’équivalence) sont schématisés par
des cercles et les liaisons par des courbes joignant ces cercles.
c) Positionnement des liaisons normalisées
On place éventuellement sur le schéma cinématique les différentes liaisons symbolisées, suivant la
norme, dans la position relative qu’elles ont sur le dessin de définition, et on les relie par les solides
schématisés.
VI. DISPOSITIONS CONSTRUCTIVES POUR LES LIAISONS
Nous allons développer les dispositions constructives des liaisons.
Les liaisons pivot, glissière et encastrement qui sont d’emploi courant, le plus souvent réalisées avec
des éléments standard, obéissent à des règles élémentaires de conception.
Les liaisons pivot et glissière font l’objet du chapitre guidage. On donne ici quelques exemples de
réalisation.

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6.1 Liaison glissière (solutions constructives)

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6.2 Liaison pivot (solutions constructives)

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6.3 Liaison encastrement (solutions constructives)

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