1ère TSI 15-16 (DOC ELEVE')

SCIENCES INDUSTRIELLES COURS-TD
T AT
ET
IS
TS
1èreTSI-SETTAT -1- ALAHYANE

PROGRAMME DE SCIENCES INDUSTRIELLES DE

L’INGENIEUR DANS LA FILIÈRE TSI
Génie mécanique
OBJECTIFS DE FORMATION
Finalités
La complexité des systèmes et leur développement dans un contexte économique et écologique

contraint requièrent des ingénieurs, ayant des compétences scientifiques et technologiques de haut
niveau, capables d’innover, de prévoir et maîtriser les performances de ces systèmes.
AT
Le programme de sciences industrielles de l’ingénieur s’inscrit dans la préparation des élèves à
l’adaptabilité, la créativité et la communication nécessaires dans les métiers d’ingénieur.
L’enseignement des sciences industrielles de l’ingénieur a pour objectif d’aborder la démarche de
l’ingénieur qui permet, en particulier:
de conduire l’analyse fonctionnelle, structurelle et comportementale d’un système
-
pluritechnologique;
-
T
de vérifier les performances attendues d’un système, par l’évaluation de l’écart entre un cahier
des charges et des réponses expérimentales;
de proposer et de valider des modèles d’un système à partir d’essais, par l’évaluation de l’écart
ET
-
entre les performances mesurées et les performances simulées;

de prévoir les performances d’un système à partir de modélisations, par l’évaluation de l’écart entre
-
les performances simulées et les performances exprimées dans le cahier des charges;d’analyser ces
écarts et de proposer des solutions en vue d’une amelioration des performances .
IS
TS
Les systèmes complexes pluri-technologiques étudiés relèvent de grands secteurs

technologiques : transport, énergie, production, bâtiment, santé, communication,
environnement. Cette liste n’est pas exhaustive et les enseignants ont la possibilité de s’appuyer
sur d’autres domaines qu’ils jugent pertinents. En effet, les compétences développées dans le
programme sont transposables à l'ensemble des secteurs industriels.

CYCLE DE VIE D’UN PRODUIT
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TS

ETUDE DES SYSTEMES
Objectif :
Mettre en place les outils d’analyse permettant l’étude des systèmes industriels pour comprendre leur
fonctionnement et justifier leur architecture.
1. Organisation structurelle d’un système automatisé
1.1 Première approche : PC – PO
Conçus pour assurer un fonctionnement reproductible plus ou moins indépendant des interventions humaines,
les systèmes automatisés sont constitués d’une Partie Commande et d’une Partie Opérative.
Consignes Ordres
Interface Partie Partie
homme commande opérative
AT
machine PC PO
H/M Signalisations Comptes rendus
La partie commande (PC) est capable de reproduire un fonctionnement inspiré du savoir-faire humain.
Ses principales fonctions sont :
T
- analyser et traiter des informations en provenance de la Partie opérative et de l'utilisateur;
- commander, à l’aide d’ordres, la puissance nécessaire à la Partie Opérative ;
ET
- envoyer des signalisations à l'utilisateur.
La partie opérative (PO) assure la transformation de la matière d’œuvre.
Ses principales fonctions sont :
- distribuer, sur ordre de la partie commande, l’énergie disponible ;
- convertir et adapter l’énergie ;
- agir sur la matière d’œuvre.
L’interface homme machine (IHM) qui permet à l'opérateur (utilisateur) de dialoguer avec la Partie
IS
Commande.
TS
Exemple : Portail automatisé
Phase de fermeture : A la réception de l’image de la consigne de fermeture en provenance de la

radiocommande, et à condition qu’aucune image de présence d’un obstacle ne provienne des capteurs, la partie
commande ordonne l’alimentation des motoréducteurs dans le sens de fermeture. Ces derniers entraînent alors
la fermeture des vantaux par l’intermédiaire des bras articulés.
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1.2 Deuxième approche : chaîne fonctionnelle

Étude d’un exemple : STORE
1.2.1.Le store mécanisé à manœuvre manuelle.
Le store s’enroule sur un tambour actionné par l’opérateur au
TS
moyen d’une manivelle et d’un réducteur.
Représentation schématique :
Le dernier élément de la chaîne s’appelle

l’effecteur. Il agit sur la matière d’œuvre.

1.2.2.Le store mécanisé à commande manuelle.
L’opérateur agit sur un bouton poussoir qui alimente un moteur électrique.
Ce dernier convertit l’énergie électrique en énergie mécanique pour
actionner le tambour.
L’opérateur doit agir sur le bouton poussoir tout le temps de manœuvre.
Le dispositif de manœuvre manuelle doit être conservé pour les
éventuelles coupures de courant.
Le préactionneur distribue l’énergie en
fonction d’une commande.
AT
L’actionneur transforme, adapte
l’énergie pour que l’effecteur agisse.
1.2.3.Le store automatisé.
T
Le système précédent est complété d’un boîtier de commande,de capteurs de position du store et de
capteurs d’environnement (cellule solaire et anémomètre).
Le boîtier de commande pilote le préactionneur électromagnétique à partir des consignes de
ET
l’opérateur, des informations issues des capteurs et d’un modèle de comportement issu du savoir-faire
humain.
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TS

2. Représentation générale d’une chaîne fonctionnelle.
Une chaîne fonctionnelle est un ENSEMBLE DE CONSTITUANTS ORGANISES en vue de l'obtention
d'UNE SEULE FONCTION PRINCIPALE (par exemple : prendre un objet, déplacer une charge, chauffer une
pièce...) : c’est un système automatisé élémentaire.
Une chaîne fonctionnelle comporte :
*une chaîne d'énergie qui réalise une action à partir d'énergies disponibles.
*une chaîne d'information qui réalise l'acquisition , le traitement et la communication des informations
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Remarque :Flux d'énergie, flux d'information et flux de matière

TS
Exemple :
Reprenons le Portail automatisé : Phase de fermeture
A la réception de l’image de la consigne de fermeture en provenance de la radiocommande, et à condition
qu’aucune image de présence d’un obstacle ne provienne des capteurs, la partie commande ordonne
l’alimentation des motoréducteurs dans le sens de fermeture. Ces derniers entraînent alors la fermeture des
vantaux par l’intermédiaire des bras articulés.
Question : Compléter la chaîne fonctionnelle ci-dessous

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3. Constituants de la chaîne d’énergie.
Source Energie électrique, Energie Energie mécanique, Energie

d’énergie pneumatique ou distribué pneumatique ou disponible pour
hydraulique hydraulique
Alimenter Distribuer Convertir Transmettre
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Fonction : Alimenter (Source d’énergie)
prise
pile
compresseur

4.Constituants de la chaîne d’information :
Consignes, informations
issues d’autres systèmes, Images informationnelles Informations
grandeurs physiques utilisables traitées Ordres,
messages
Acquérir Traiter Communiquer
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L’information envoyée par le capteur ou l’IH/M peut être :

- logique (0 ou 1), c’est le cas de détecteurs ou boutons poussoirs ;
- analogique (elle peut prendre une infinité de valeur), c’est le cas de capteurs d’effort ou potentiomètres ;
- numérique (elle ne peut prendre qu’un nombre limité de valeurs distinctes), c’est le cas de codeurs.
1èreTSI-SETTAT - 10 - ALAHYANE
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6. Application 1:Station de pompage de l’eau.
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Application 2:
TONDEUSE ROBOT RL 500
AT
Figure 1: robot en situation de tonte.
Présentation du système :
T
La tonte d'une pelouse est une opération fastidieuse et répétitive qui ne nécessite pas une qualification élevée de la part de
l'utilisateur.
ET
La tondeuse électrique autonome robot RL 500, produit innovant, est capable d'effectuer la tonte de la pelouse avec un
minimum d'intervention de la part de l'utilisateur. Cette intervention se limite à une phase de préparation, effectuée une
fois pour toutes, et à une phase de mise en service, effectuée à chaque tonte.
Dans la phase de préparation, on délimite la surface à tondre à l'aide d'un conducteur électrique périmétrique posé et fixé
au niveau sol afin de créer une frontière magnétique, puis on initialise les paramètres de la tondeuse. Cette initialisation
consiste principalement à caler une boussole électronique dans la direction du nord géographique.
IS
Dans la phase de mise en service, l'utilisateur dispose la tondeuse sur la pelouse, fixe la durée de la tonte et démarre la
tondeuse. Lorsque la tonte automatique est terminée, il conduit éventuellement la tondeuse vers les zones restantes afin
de les tondre en mode manuel puis il range la tondeuse et met la batterie en charge.
Description du fonctionnement :
TS
Commandes au boîtier
Un boîtier de commande détachable est situé sur le carter supérieur, il permet:
- l'initialisation géographique de la boussole électronique. Cette opération est effectuée à la première mise en service,
- l'arrêt d'urgence,
- la tonte en commande manuelle à l'aide d'un pavé directionnel.
Délimitation de la zone à tondre

Le périmètre de la pelouse est délimité par un fil conducteur semi-enterré, formant une boucle, et relié à un boîtier
d'alimentation alimenté par piles.
Le boîtier d'alimentation fournit un courant haute fréquence au conducteur périmétrique ce qui permet la détection du
signal par un des quatre détecteurs embarqués dans la tondeuse.
Les zones à ne pas tondre (parterres de fleurs, allées, etc.) sont délimitées de la même manière par le conducteur
périmétrique.
Les obstacles "rigides" (arbres, bordures, murets, …) sont détectés par un des trois capteurs de contact situés dans les
"pare-chocs" avant et arrière de la tondeuse.
1èreTSI-SETTAT - 14 - M.ALAHYANE
Moteur de roue motrice carte de Moteur de

Batterie
propulsion droit droite commande propulsion
gauche
Moteurs de
tonte
Détecteur de
choc arrière
Détecteur de fil
périmétrique
Réducteur
Détecteur de
AT
choc avant droit
Roue jockey
roue motrice
gauche
Contrepoids T Détecteur de
choc avant
gauche
ET
Figure 2 : vue générale de la tondeuse, carter supérieur enlevé.
s: capteur de X VUE DE DESSUS

de la roue"
IS
d1: détecteur d2: détecteur

avant avant
c1: détecteur de c2: détecteur de
avant avant
ig: capteur id: capteur

TS
deux deux
par tour de par tour de
Y Z
MG: moteur de Z- Z+ MD:moteur de

gauche droit
d4: détecteur
d3: détecteur arrière
arrière
c3: détecteur de choc
Figure 3 : inventaire des informations logiques associées aux capteurs et aux actionneurs.
Coupe, motorisation, et alimentation en énergie
Le système de coupe est constitué de trois lames cinématiquement indépendantes, entraînées en rotation autour d'un
axe vertical par trois moteurs identiques.
La roue avant porteuse est libre en rotation autour d'un pivot vertical et suit les changements de direction de la
tondeuse. Elle est réglable en hauteur et comporte un capteur de rupture de contact au sol qui stoppe les moteurs en
cas de soulèvement intempestif.
Les deux roues motrices sont situées à l'arrière (voir figure 3). Elles sont montées sur un berceau réglable en hauteur.
Chacune de ces deux roues est entraînée indépendamment de l'autre par un moteur à courant continu à travers un
réducteur de vitesse à engrenages. Les cinq moteurs sont identiques.
Le changement de direction est obtenu grâce à une différence de rotation des deux roues arrières. La position
angulaire de chaque roue est connue grâce à un capteur. Chacun des deux capteurs est constitué d'un disque lié à
l'arbre moteur, comportant deux aimants diamétralement opposés, tournant devant un détecteur magnétique.
L'alimentation en énergie du système est assurée par une batterie au plomb rechargeable sur le secteur.
AT
Figure 4 : trajectoire
suivie au début de la
tonte.
T
ET
On donne ci-dessous deux chaînes fonctionnelles relatives aux
tâches de coupe et de déplacement du robot.
Détections :
Signalisation lumineuse.
du conducteur électrique Affichage de messages.
périmétrique,
de choc avant ou arrière,
IS
de soulèvement de roue Chaîne d’information

« jockey »
ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER
Pelouse non
Commandes Carte de
tondue
Capteurs Boîtier de commande
utilisateur Boîtier de commande
commande
TS
Lames à l’arrêt
ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE Action
Batterie Moteurs de tonte Liaison complète Lames en rotation

Tension
secteur
(charge) Chaîne d’énergie Roues à l’arrêt
DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE

Action
Moteurs de Réducteurs
propulsion
Roue(s) en
rotation
Pelouse tondue
Questions :
1. Donner la fonction de service principale du robot.
……………………………………………………………………………………………………….
2. Donner la matière d’œuvre entrante et sortante.
……………………………………………………………………………………………………….
3. Recenser les actionneurs, les capteurs et les transmetteurs du système.

……………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………….
……………………………………………………………………………………………………….
4. Donner le composant pouvant réaliser la fonction distribution.

……………………………………………………………………………………………………….
AT
La présentation et la description du fonctionnement du système étudié dans les deux pages qui
précèdent conduisent à détailler une fonction de service "TONDRE LA PELOUSE" en plusieurs
fonctions, dont certaines sont détaillées ci-dessous.
Pour chacune de ces fonctions, un certain nombre de solutions technologiques ont été choisies par le
constructeur, une solution technologique donnée pouvant éventuellement correspondre à deux fonctions ou
davantage.
- communiquer avec l'utilisateur.

- s'orienter par rapport au nord magnétique.
- changer de direction. T
ET
- se déplacer dans une direction.
- couper l'herbe.
- fonctionner avec une source d'énergie autonome.
5. Compléter le tableau ci-dessous, à l'aide de la présentation et de la description du fonctionnement ainsi

que du tableau synoptique des chaînes d'information et d'énergie.
IS
DOCUMENT RÉPONSE 1
DE
E
AN
IQU
MM
AN
ES
CO
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RC
MO
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CA
BA
RO
RO
BO
CA
CA
CA
DE
RE
BE
CL
AF
SU
Fonction
Communiquer avec
l'utilisateur
X X
Changer de direction
Se déplacer dans une

direction
X X
Fonctionner avec une
source d'énergie X
autonome
Tableau des fonctions à compléter.
FONCTION : ALIMENTER EN ENERGIE
1-INTRODUCTION
Les systèmes automatisés mettent en œuvre plusieurs types d’énergie .Les énergies principalement
exploitées sont l’énergie électrique et l’énergie mécanique sous leurs différentes formes. On note en particulier :
 La source d’énergie électrique, qui est très utilisée aussi bien en milieu industriel ;
 La source d’énergie pneumatique ou hydraulique qui est aussi largement présente dans les systèmes
industriels. Ces énergies sont dans la plupart des cas générées à partir de l’énergie électrique.
2. ENERGIE PNEUMATIQUE:
L’énergie pneumatique est couramment utilisée dans la partie opérative d'un système automatisé ; la source de
cette énergie est l’air comprimé. La production de l'énergie pneumatique (air comprimé) peut être résumée en
3 phases principales : la compression, stockage et distribution de l'air comprimé.
AT
2.1. Installation pneumatique : voir doc
T
ET
1 : Accumulateur 6 : Moteur
2 : Manomètre 7 : Compresseur
3 : Soupape de sécurité 8 : Lubrificateur
4 : Vanne d’isolement 9 : Filtre – régulateur
5 : Filtre principal 10 : Pot de condensation
11 : Purge
IS
Une installation pneumatique est composée de :

1. un générateur d’air comprimé (compresseur)
2. un réservoir de capacité proportionnelle au débit de l’installation
3. un réseau de canalisations
4. des appareils auxiliaires assurant diverses fonctions :
 réglage des caractéristiques de l'air : détendeur, régulateur de pression, etc.
TS
 conditionnement de l’air : filtre, lubrificateur, etc.

 contrôle et sécurité : manomètre, soupape, etc.
2.2. Production de l’énergie pneumatique :
(Compressio
Translation
a. Compression de l'air :
Un compresseur (7), entraîné par un moteur
(6), aspire et comprime l’air ambiant et
l’accumule dans un réservoir (accumulateur).
Rotation
Compresseur
b- Stockage :
L’accumulateur (1) stocke l’air comprimé issu du compresseur et évite ainsi de faire fonctionner le
moteur tout le temps. Pour des raisons de sécurité, l’accumulateur comporte :
 une vanne d’isolement
 un robinet de purge,
 un manomètre.
AT
Manomètre Vanne d’isolement Compresseur+ accumulateur
c- Distribution : Filtre Régulateur Lubrificateur

La distribution de l’air comprimé s’effectue par un réseau de de pression
canalisations et différents piquages servant de point d'accès à ce
réseau pneumatique. Un groupe de conditionnement y est installé
 T
afin de filtrer et de lubrifier l'air comprimé:
 un filtre : pour assécher l'air et filtrer les poussières.

un mano-régulateur : pour régler et réguler la pression de
ET
l'air.
 un lubrificateur : pour éviter la corrosion et à faciliter le
glissement de l’air. Unité FRL
2.3. Principes physiques :
La force mécanique produite par l’énergie pneumatique est liée à la pression par la relation :
F= …….. Surface
IS
S Force
 F est la force résultante en Newton Pression p de F=p.s
l'air comprimé
 p est la pression en Pascals (Pa)
 S est la surface en m2.
Le pascal étant trop petit pour les pressions utilisées dans l’industrie, on utilise souvent le bar :
TS
 1 bar = 105 Pa.

 1 bar = 100000 N/m2
Dans une installation pneumatique on se limite à une pression de 6 à 10 bar.
3. ENERGIE HYDRAULIQUE:
Les circuits hydrauliques présentent deux avantages fondamentaux par rapport aux circuits pneumatiques :
*l’incompressibilité de l’huile donc des pressions très élevées et par conséquent des efforts trop importants.
*la grande raideur de la transmission donc des asservissements performants en vitesse et en effort.
Mais ils ont aussi des inconvénients :
*on ne peut pas accumuler de l’huile sous pression, les pompes doivent donc assurer un débit continu
correspondant aux besoins du système.
*pour profiter de l’incompressibilité de l’huile il faut qu’elle ne contienne aucune trace de gaz.
* l’huile doit être récupérée, il faut donc un circuit de retour.
*l’étanchéité est difficile à assurer.
REPRESENTATION SCHEMATIQUE DES ACTIONNEURS ET PRE-ACTIONNEURS
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TS
SYMBOLES HYDRAULIQUES ET PNEUMATIQUES (TABLEAU RECAPITULATIF)

T AT
ET
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TS
………………
…………......
………………
………………
T AT
………………
………………
ET
………………
………………
LIMITEUR DE DEBIT
IS
MONODIRECTIONNEL ………………………
………………………
TS
…………
…………
…………..
…………………..
…………………..
Exercice 1 :
Dans le schéma de montage ci-dessous. Les appareils hydrauliques sont désignés par des nombres.
a- Donner les désignations normalisées correspondantes.
1 …………………………………………………..
2 …………………………………………………..
3 ……………………………………….…………..
4 …………………………...………………..
5 …………………………………………………..
6 …………………………………………………..
7 …………………………………………………..
AT
8 …………………………………………………..
b- Décrire la succession des étapes à suivre pour soulever la

charge m.
………………………………………………………………………………………………………………………………
T
………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………………………
Exercice 2 :
ET
Etude d'une chaîne fonctionnelle (Extrait du Concours Commun 2001 des écoles des mines AADN)
On donne la chaîne fonctionnelle suivante:
IS
TS
Q.1. Donner la désignation complète de l’actionneur et du pré-actionneur .

……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
Q.2. Expliquer en détail ce qui se passe quand la commande V1+ devient vraie.
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………
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4)Applications :
Exercice 1 : Table basculante
Le schéma cinématique ci-dessous, représenté dans le plan (x, y), modélise une table basculante saisissant une
plaque en position horizontale pour l’incliner de 110°. Le système de préhension de la plaque n’est pas étudié.
Le solide 1 est en liaison pivot avec le bâti 0 en B et en liaison pivot avec la tige 3 en C.
Le vérin hydraulique actionnant le solide 1 est composé d’un corps 2 et d’une tige 3.
Le corps est en liaison pivot avec le bâti 0 en A.
AT
3
C
2
B
T
Figure 1 A
0
ET
Q.1 Faire le graphe de liaison de la table basculante.
Q.2 Sachant que le mouvement d’entrée du système est la translation de la tige du vérin, décrire le
fonctionnement du système en précisant en particulier le mouvement de la pièce 1 par rapport au bâti 0.
IS
Exercice 2: Table élévatrice d’un poste de soudage

Le mécanisme étudié est une table élévatrice du type paire de ciseaux,commandée par un moto-réducteur,
associé à un système vis-écrou.Son schéma cinématique est représenté sur la figure ci-contre.
Elle se compose de :
  
- Bâti 0 : fixe auquel est lié le repère (B, x 0 , y 0 , z 0 ) .
- Arbre 1 : arbre de sortie du moto-réducteur.

en liaison pivot d’axe (F , y 0 ) avec le bâti 0 et en
TS

liaison hélicoïdale d’axe (F , y 0 ) avec l’écrou 4.
(hélice à droite de pas p).

- Ecrou 4 : en liaison glissière de direction y0
avec le bâti.

- Bras 2 : en liaison pivot d’axe (A, x 0 ) avec

l’écrou 4,en liaison pivot d’axe (C , x 0 ) avec
le bras 3 et en liaison ponctuelle en E avec
la plate forme 5.

- Bras 3 : en liaison pivot d’axe (B, x 0 ) avec
le bâti 0 et en liaison ponctuelle en D avec
la plate forme 5.

- La plate forme 5:en liaison glissière d’axe (H , z 0 ) avec le bâti 0.
Le moto-réducteur entraîne en rotation l’arbre 1 (vis).
Question : Faire le graphe de liaison de ce système et expliquer son fonctionnement en identifiant les
mouvements des différents constituants.
Exercice 3:Ouvre portail
T AT
ET
IS
TS
Exercice 4 : Bras Maxpid
T AT
ET
IS
TS
Exercice 5 : Doseuse de pâte à choux
T AT
ET
IS
TS
Exercice 6 : Etau de serrage
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
       
x0 .x1 = cos x0 . y1 =  sin z2 .x2 =0 z1.y 2 =  sin 
           
x 0  x1  sin z0 x0  y1 =  cos z0 z2  x 2 = y2 z1  y 2 =   cos  x1
     
x3  y1 = cos z3  sin  cos y x3 .y1 = sin sin 
3
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APPLICATIONS
EXERCICE 1 :

Soit un repère R(O,x ,y ,z ) ,on considère trois torseurs :

OM  2 x  y  z
 1 0  3 0  2 0

  
    
1
     2 0 On donne :
T1    2 0 ; T2   50 ; T3  
 




OM 2  x  y  z ;
 
   1 0  1 0 OM  3 x  y  z
M1  10 M2   M3    3
a)quelle est la nature de ces trois torseurs ?

b) calculer, au point O le torseur T   T1   T2   T3 
c) préciser l’axe central de T 
d) calculer le comoment de T2  et T3 
AT
EXERCICE 2 :
  
Soit R(O,x1 ,x2 ,x3 ) un repère orthonormé direct, deux points A et B sont définis par leurs coordonnées :
A (0, 0,3) et B (6, 0,0).Un torseur T  est défini par ses éléments de réduction en A :
  
-Résultante : R  x2 x2
   
-Moment en A : M A =3x2  3 x3 x1
  
T  
Q1-représenter dans le repère R(O,x1 ,x2 ,x3 ) les points A et B, ainsi que R et M A
Q2-définir les éléments de réduction du torseur en O et B
     

x3
ET
Q3-calculer et comparer R.MO , R.M A et R.M B conclure
   
Q4- calculer et comparer OB.MO et OB.M B conclure
Q5-déterminer l’axe central du torseur.
EXERCICE 3 :

Soit un repère R(O,x ,y ,z ) ,on considère le torseur T  ,somme des glisseurs ( Mi , Vi ) définis par :
  

  
OM1  x  2 y  z V =2x  5 y  z

 
 1   
IS
    

OM 2  3x  y  z V2 =-x  y  z

    

OM  2
  
x  y  z V =3x  y  3 z

 
3
 3


   V =-4x  3 y  z
OM 4  8 x  y  5z
  4
Donner, au point O les éléments de réduction du torseur T  ; quelle est la particularité de ce torseur ?
TS
EXERCICE 4 :
m étant un réel, on considère le système de glisseurs F défini par les correspondances suivantes dans une base
 
orthonormée (i, j,k) :
Au point M1 ( 1 , 0 , 0 ) correspond le glisseur F1 (m3, m , 0 )
Au point M2 ( - 1 , 1 , 0 ) correspond le glisseur F2 ( 1 - m² , m - 1 , 0 )
Au point M3 ( m , 2 , 0 ) correspond le glisseur F3 ( 0 , - 4m , 0 )
Au point M4 ( - 2m²/3 , 2 , 0 ) correspond le glisseur F4 ( 3 - m² , 3 , 0 )
Au point M5 ( 4 , 3 , 0 ) correspond le glisseur F5 ( - m - 2 , m² - m , 0 )
Q1.Calculer les éléments de réduction en O du torseur T  somme des glisseurs.
Q2.Déterminer l'invariant scalaire.
Q3.Montrer qu'il existe une valeur m0 pour laquelle le torseur est nul.

Q4.Montrer qu'il existe une valeur m1 pour laquelle le torseur est un Couple.Calculer M O pour m = m1
Q5.Déterminer l'axe central (D) du torseur quand il n'est ni un couple ni un torseur nul.
Q6.Pour quelle valeur de m, (D) est-elle parallèle à (Oy) ?
T AT
ET
IS
TS
CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
On définit les éléments de réduction de ce torseur comme suit :

( S 2 / S1 )  .....................................................

V (O  S 2 / S1 )  ..................................................
Le torseur cinématique peut s’écrire ainsi : V(S /S )  ....................................... .

2 1
D’où le tableau des liaisons normalisées ci-dessous :
Torseur Forme Torseur Forme
Liaison Liaison
Cinématique conservée Cinématique conservée
en tout point de Appui plan en tout point de

Encastrement 
l’espace de normale z l’espace
Pivot Rotule ou
en tout point
 de
 sphérique au point O
d’axe (o, x) l’axe (o, x)
de centre O
AT
Linéaire
Glissière de en tout point de rectiligne en tout point du
   
direction x l’espace de normale z et plan (o,x,z)
d’axe (o, x)
Hélicoïdale Linéaire
en tout point
 de
 annulaire
d’axe au point O
l’axe (o, x)
d’axe (o, x)
T (o, x)
ET
Pivot glissant en tout point de ponctuelle en tout point de
   
d’axe (o, x) l’axe (o, x) de normale z l’axe (o, z)
Sphérique à
doigt en tout point de
au point O Libre
 l’espace
d’axe (o, x)
IS
6 - Composition des vecteurs accélération :

  
On a : V(M  S / R0 )  V ( M  S / R1 )  V ( M  R1 / R0 )
TS
    
Donc : V ( M  S / R0 )  V ( M  S / R1 )  V (O1  R1 / R0 )  ( R1 / R0 )  O1 M
Si on dérive cette équation par rapport à R0 on obtient :
d   d   d   d    
 dt V ( M  S / R )
0   V ( M  S / R )  V (O  R / R )   ( ( R / R )  O1M ) 
 R0  dt
1 
 R0  dt
1 1 0  1 0
 R0 dt 
    R0
A B C
D
d   
Avec : A   V ( M  S / R0 )   ( M  S / R0 )
 dt  R0
d  
B   V ( M  S / R1 )   ..........................................................................
 dt  R0
d  
  V ( M  S / R1 )   ..........................................................................
 dt  R0
d  
C   V (O1  R1 / R0 )   ..........................................................................
 dt  R0
d    
D  (( R1 / R0 )  O1M )   ..........................................................................
dt   R
 0
d    
AT
 (( R1 / R0 )  O1M )   ..........................................................................
dt   R
 0
d    
 (( R1 / R0 )  O1M )   ..........................................................................  ...................................................
dt   R
 0
Donc :

T
( M  S / R0 )  ..............................................................................................................................
.........................................................................................................................................................
(1)
ET
Supposons que le point M est lié à R1 on aura donc :

( M  R1 / R0 )  ...................................................................................................................
L’équation (1) devient alors :

IS

( M  S / R0 )  ....................................................................................................
Ou encore : 
( M / R0 )  ..............................................................................................
TS

( M / R0 ) : Accélération ………….

( M / R1 ) : Accélération ………..

( M  R1 / R0 ) : Accélération ………………………..
 
2( R1 / R0 )  V ( M  S / R1 ) : Accélération …………….
T AT
ET
IS
TS
7- Applications :
1 – Porte-outil :
L’affûteuse représentée sur la figure 1 ci-dessous, est constituée de 4 solides : 0, 1,2 et 3.

  
 Bâti fixe 0 (non représentée) repère lié R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
   
 Support tournant 1, repère lié R1 (O, x1 , y1 , z0 ) .Le mouvement de 1 par rapport à 0 : rotation autour de (O, z 0 ) . La
   
position (R1/R0) est repérée par ( x 0 , x1 )  ( y 0 , y1 )   .
   
 Bras pivotant 2, repère lié R 2 (H, x 2 , y 1 , z 2 ) .Le mouvement de 2 par rapport à 1 : rotation autour de (H, y1 ) .La
   
position (R2/R1) est repérée par ( z 0 , z 2 )  ( x 1 , x 2 )   .
  
 Porte-outil 3, repère lié R 3 (G, x 3 , y 3 , z 2 ) , Le mouvement de 3 par rapport à 2 : rotation et translation autour
    
de (H, z2 ) . La position (R3/ R2) est repérée par ( x2 , x 31 )  ( y1 , y 3 )   .
AT
    
On donne : OH  h.x1 ; HC  b.z 2 et HG  rz 2 .
Questions :
1. Faire les figures planes de rotation traduisant le mouvement de : 1/0 ,2/1 et 3/2.
  
2. Exprimer 1/0 ,  2/0 et 3/0 .

4. Déterminer V(c  2 / R 0) par :
a)dérivation du vecteur position T
3. Justifier que h et b sont des constantes et que r est variable.
ET
b)relation de transport des vitesses (champ de moment)

5. Exprimer V(G  3 / R 0) par la relation de composition de vitesses, en passant par le solide 2.
 
6. Déterminer : y 0 .(H / R 0)
 
7. Déterminer : z 2 .(G / R 0)
IS
TS
Figure 1
2 - le patin sur un excentrique
(E) est un disque de centre C, de rayon a et en liaison
y
pivot d’axe (O, z ) avec le bâti (B).

(P) est en liaison glissière de direction y avec le bâti (B)
P 
et en liaison ponctuelle d’axe (I, y ) avec le disque (E).
y1
A I    
x1 OC  e. x 1 (e positif et constant) ;   ( x, x 1 )
  
R(O, x, y , z ) est un repère lié à (B).
C 
Déterminer : TIE/ B , TIP/ B , la vitesse de glissement au
O x
B point I du mouvement de (E) par rapport à

AT
E (P) :V (I  E / P ) ainsi que les composantes de roulement et de
pivotement en I.
3 - Système vis –écrou :
Le schéma cinématique représenté sur la figure ci-contre


z0
est composé de :
T
- Bâti 0 : fixe auquel est lié le repère (A,x0, y0 z0).
- Arbre 1 : arbre de sortie du moto-réducteur. En liaison pivot

d’axe (F , y 0 ) avec le bâti 0 et en liaison hélicoïdale d’axe
Moto-
réducteur
A
1
2
B

x0 
y0
ET

(B, y 0 ) avec l’écrou 4. (hélice à droite de pas p).
L’arbre de sortie 1 du moto-réducteur tourne à la G
 
vitesse (1/ 0)  1  y 0 . 0
 
On poseV (B  2 / 0)  Vy  y 0 .
  
1- Donner la relation entreV (B  2 / 0) ,V (B  2 /1) etV (B  1/ 0) .
IS
2- Déterminer Vy en fonction de 1 .
3- Ecrire les torseurs cinématiques des mouvements relatifs sous leurs formes les plus simples :
V (1/ 0) ; V (2 / 0) et V (2 / 1)
4 - Compositions des vitesses au somment d’un vérin :

TS
Le système représenté ci-dessous est un ferme porte utilisant un vérin double effet .La porte (3) est articulée au
tour du point B. Le vérin est constitué d’un cylindre (1), en liaison pivot de centre A avec (0), et d’une tige (2)
articulée en C avec la porte (3).
Le problème étant plan, la liaison tige cylindre est assimilé à une glissière d’axe (AC).On suppose que l’étude
se fait au cours de la sortie de la tige.
Questions :
 Ecrire la relation de composition de

  mouvement au sommet du vérin C
 Comparer les vitesses V (C2/0) et V ( C3/0)
 Déduire les directions de toutes les vitesses contenues dans la relation de composition de vitesses

 Sachant que V (C2/1)  2 m / s déterminer graphiquement la vitesse de fermeture de la porte
 Sachant que la porte balaye un angle de 90 , trouver le temps nécessaire à la fermeture
On donne : Echelle : 1m/s  10 mm et BC  0.3 m

ère
1 TSI-SETTAT - 81 - M.ALAHYANE
2
1
AT
3
A
B
T 0
ET
5 - Bielle-manivelle
L’ensemble étudié est un système bielle-manivelle appartenant à un compresseur. Les liaisons en A, B et C sont
des liaisons pivots dont les centres portent le même nom.
Le dessin du système est donné ci-dessous.
Questions :
IS
 Quelle est la nature des mouvements Mvt1/0 ; Mvt3/0 .En déduire la nature des trajectoires; TB1/0 et Tc3/0.

 Tracer V( B1/0) . Données : N1/0  650 tr/min et AB=50mm
   
 Que peut on dire de V( B1/0) et V( B2/0) ; et de V( C2/0) et de V( C3/0)

 Tracer V( C3/0)

 Déterminer le CIR de 2/0, et déduire V(G2/0)
TS
Manivelle Bielle
Piston
Échelle des vitesses : 1cm ……... 1m/s
6 – Presse à genouillère
T AT
ET
IS
TS
7 – Système bielle-manivelle : Loi d’entrée –sortie
Définition d’une loi entrée-sortie:
Une loi "entrée-sortie" est la relation entre les paramètres de situation (position et orientation)
de la pièce d'entrée et les paramètres de situation de la pièce de sortie du mécanisme ou leurs dérivées.
APPLICATION AU SYSTEME BIELLE-MANIVELLE
Fonctionnement.
Lorsque la manivelle (1) est entraînée en rotation par un moteur, la bielle (2) transmet au
piston (3) un mouvement de translation rectiligne alternatif.
AT
Travail demandé.
Prendre la représentation donnée ci-dessous avec ses caractéristiques et paramètres.
Question 1 : Donner le graphe de liaison de ce système.
Question 2 : Donner le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du système
T
Question 3 : Déterminer la loi E/S du système par fermeture géométrique.
Question 4 : En déduire la vitesse du piston par rapport au cylindre (c'est à dire la loi E/S en
ET
vitesse).
IS
TS
T AT
ET
IS
TS
R.S.G EN TRANSMISSION DE PUISSANCE
1 – Etude préliminaire : Transmission par roues de friction


V(I  2 / 1) = ………………...
………………………………
………………………………
………………………………
RSG en I : ………………….
AT
……………………………....
2 – Transmission par engrenage

En exploitant le roulement sans glissement en I entre (1) et (2)

On écrit : V ( I2/1)  .............
………………………………………………………………….
………………………………………………………………….
…………………………………………………………………. T 
x
2
ET
…………………………………………………………………
………………………………………………………………… O2
………………………………………………………………… 1
…………………………………………………………………  I
y
2 ..... .....
Finalement : k    (Rapport de transmission)
1 ..... .....
IS
O1
2.1) Train simple :
…………………………………………………………………
…………………………………………………………………
………………………………………………………………… 1
………………………………………………………………… 4’
…………………………………………………………………
TS
4
…………………………………………………………………
…………………………………………………………………
………………………………………………………………
………………………………………………………
0 3
 ............... ..................
k 5  
1 ................ .................
2
Conclusion (généralisation): 5
sortie  Z Menantes
2’
k  ( 1) n
entrée  Z Menées
avec n : nombre de contacts extérieurs entre les roues d’un engrenage.
Remarque : le contact entre une roue à denture intérieure
et une autre à denture extérieure n’est pas compté car il ne
change pas le sens de rotation de la roue menée par rapport
à la roue menante.
Application :
Un moteur électrique (Vitesse de rotation NM= 3500 tr/min) entraîne une vis sans fin (1). Le mouvement de
rotation de la vis sans fin (1) est transmis à l’arbre de sortie de la poulie (8) par la chaîne cinématique
composée de 3 sous-ensembles A,B et C.On donne le schéma cinématique et les caractéristiques des
AT
différents éléments de la chaîne cinématique de transmission de mouvement .
8 8 = 70 mm N8
N1=NM=3500 tr/min
r 8/7 =
5 6 7 7 = 35 mm N7
2
6 Z6 = 50 dents
A 5 Z5 = 30 dents
r 6/3 =
N6
Bâti (0)
1 B N3
3
4
7 TC
8
4
3
2
Z4 = 60 dents
Z3 = 25 dents
Z2 = 50 dents
r 2/1 
N2
ET
1 Z1 = 2 filets N1
Rapport de
Rep. Caractéristique
transmission
N8= ?
Question :Déterminer la vitesse de rotation de sortie N8 ;comparer son sens de rotation à celui de (3)
(inverse ou identique). Ensuite calculer la vitesse linéaire de la courroie V.
IS
2.2) Train épicycloïdal :

Un train d'engrenage est dit train épicycloïdal lorsque, au cours du fonctionnement une ou plusieurs roues
dentées tournent autour d'un arbre mobile en rotation. Ces roues dentées possèdent donc un mouvement
relatif de rotation autour de leur axe et un mouvement d'entraînement de rotation autour de l'axe de l'arbre.
TS
Les trains épicycloïdaux autorisent de grands rapports de réduction sous un faible encombrement et sont
régulièrement utilisés dans les boîtes de vitesse automatique.
La configuration ci-dessus est la plus utilisée. On peut avoir 2,3 ou 4 satellites. Leur nombre est sans influence
sur le rapport de transmission.
Le fonctionnement n'est possible que si l'un des trois éléments principaux, planétaire 1, planétaire couronne 3
ou porte satellites PS, est bloqué ou entraîné par un autre dispositif.
A) Formule de Willis :
Alors que généralement un mécanisme de transmission de mouvement possède un mouvement d’entrée et
un mouvement de sortie, nous avons ici un mécanisme qui possède 3 mouvements d’entrée/sortie : les
mouvements 1/0, 3/0, 4/0. On propose de déterminer la relation existant entre les vitesses de rotations
caractérisant ces 3 mouvements. Cette relation s’appelle la formule de WILLIS.
On fera l’hypothèse de roulement sans glissement en I et J.
T AT
ET
IS
TS
C’est la formule de ………………………

ère

Exemples : Déterminer le rapport de réduction PS (Planétaire 3 bloqué) pour les deux exemples suivants :
1
Exemple 1 Exemple 2
T AT
ET
PS PS
= ………………………………………… = ………………………………………
1 1
IS
Exemple 3 :
Soit les trains épicycloïdaux en série ci-dessous .Déterminer le rapport de réduction Ns/Ne en fonction des Z.
TS
NS
 .........................................
Ne
6 – Applications
EXERCICE 1 : Réducteur ATV
Soit le réducteur ATV ci-dessous :

Données : Z 166_ Z  160_ Z  164_ Z 170
1 2 2' 3
4
Déterminer le rapport de transmission ,conclure.
3
T AT
ET
IS
EXERCICE 2 : GALET FREINEUR

TS
EXERCICE 3 : BOITIER DE COMMANDE DE RABOTEUSE
T AT
ET
IS
TS
EXERCICE 4 : Etude d’un différentiel de véhicule
Présentation :
Les différentiels sont utilisés sur les véhicules pour transmettre la puissance du moteur aux roues motrices. Ils
permettent à ces roues de tourner à des vitesses différentes, ce qui est nécessaire en virage pour assurer une
bonne stabilité du véhicule.
Sur un véhicule à 2 roues motrices (4x2), un seul différentiel est installé entre les roues droite et gauche.
Sur un véhicule à 4 roues motrices (4x4), trois différentiels sont installés entre les ponts avant et arrière, et
entre les roues droite et gauche de chaque pont.
AT
moteur
moteur
Dif. Dif. Dif. Dif.

Av. Av. central Ar.
Etude préliminaire.
Véhicule 4x2
T Véhicule 4x4
ET
Les différentiels sont essentiellement constitués d’engrenages coniques. On se propose donc d’étudier un
engrenage conique seul.
Exemple d’engrenage : Schéma cinématique :

2
IS
I
B
1
O
x1
A
TS
x2
Notations : 2
Z1   Z2 
AI  m x2 et BI   m x1 où m est le module de la 0
2 2
denture ; Z1 et Z2 les nombres de dents des deux pignons.
   
x1 et x2 sont perpendiculaires. On note  1 / 0   10 x1 et
 
 2 / 0   20 x2 les vecteurs rotations des solides 1 et 2 par 1 3
rapport au bâti 0. O
x1
x2
Q 1: Déterminer  20 en fonction de 10 et des nombres de dents en utilisant la condition de roulement sans
glissement en I.
On considère maintenant l’association de 2 engrenages correspondant au schéma cinématique ci contre :
       
x1 et x2 sont perpendiculaires. On note  1 / 0   10 x1 ,  2 / 0   20 x2 et  3 / 0   30 x1 les vecteurs rotations des
solides 1, 2 et 3 par rapport au bâti 0.
Z1, Z2 et Z3 sont respectivement les nombres de dents des pignons 1, 2 et 3 avec la particularité Z1=Z3.
Q 2: Déterminer  30 en fonction de 10 .
Etude complète.
Le mécanisme retenu est un différentiel ZF utilisé sur un grand nombre de voitures de tourisme actuelles.
T AT
ET
différentiel classique différentiel autobloquant
         
x1 et x2 sont perpendiculaires. On note  1 / 0   10 x1 ,  2 / 0   20 x2 ,  3 / 0   30 x1 et  4 / 0   40 x1 les vecteurs
rotations des solides 1, 2, 3 et 4 par rapport au bâti 0.
Z1, Z2 et Z3 sont respectivement les nombres de dents des pignons 1, 2 et 3 avec la particularité Z1=Z3.
IS
Q 3: Etablir une relation entre 10 ,  30 et  40 .
4
TS
1 3
O
x1
0
x2
T AT
ET
IS
TS
STATIQUE DES SOLIDES
1 - Modélisation des actions mécaniques :

1.1 - Définition :
On appelle action mécanique toute cause susceptible de maintenir un solide au repos ou de créer un
mouvement ou de déformer un solide (solide ou ensemble de solides).
On distingue deux types d'actions mécaniques:
- les actions volumiques ou à distance qui s'exercent sans contact entre les solides: pesanteur ou
AT
actions électromagnétiques
- les actions surfaciques ou de contact: entre deux solides (ou un solide et un fluide) en contact.
1.2 - Modélisation locale :
1.2.1- Actions volumiques

M

T
dF(M)  .................................... sur un volume élémentaire dv
f(M) = répartition volumique d'effort en M en N/m3

dF(M d
ET
u(M)

Pour la pesanteur : u (M) = verticale descendante
f(M) = (M).g avec  (M) = masse volumique en kg/m3
et g = accélération de la pesanteur
1.2.2 Actions surfaciques:

IS
(S2)
Soient deux solides S1 et S2 en contact sur une surface ds. On isole S2. (S1)
L'action est dirigée vers l'intérieur du solide isolé.
M

Action en M de S1 sur S2: dF(M)  ....................................

t (M)
 
dF(M)   p(M) ds n (M )  q(M) ds t (M)
TS
(S2) dFt(M)
p(M) = répartition surfacique normale ou pression de contact en M dS

 dF(M)
n(M) = vecteur unitaire normal au plan tangent commun
en M, orienté vers …………………………..

 dFn(M) n (M)
t (M) = vecteur unitaire d'une direction du plan tangent commun (π) en M.
q(M) = répartition surfacique tangentielle d'effort en M.

q(M) = 0 si :
*il n'y a pas de frottement en M (ou s'il est négligeable),
* il s’agit d’un contact fluide sur solide.

Si non, les lois de Coulomb définissent q(M) et la direction et le sens de t (M):
SCIENCES INDUSTRIELLES
 
COURS-TD
1er cas : la vitesse de glissement en M entre S1 et S2 n'est pas nulle V (MS2/S1)  0
q(M) = f.p(M) avec f = coefficient de frottement en M entre S1 et S2

t (M) est opposée à la vitesse de glissement de S2/S1 (S2 étant le solide isolé)
 
Soit : t(M)  V(M S /S )  ....
2 1
 
t(M).V(M S /S )  ...
2 1
q(M)
f = tan  =
p(M )
Le cône de frottement est le cône de demi-angle au sommet 
sur lequel se situe l'action élémentaire lorsque la vitesse de
glissement change de direction.

AT

2ème cas: la vitesse de glissement en M entre S1 et S2 est nulle V (MS2/S1) = 0

q(M)  f.p(M) et t (M) de direction indéterminée
L'effort est alors à l'intérieur du cône de frottement, incliné


de    par rapport à la normale n.
L'effort n'est jamais à l'extérieur du cône de frottement!
T
Le coefficient de frottement dépend de nombreux critères:
- nature des matériaux en contact (critère prépondérant)
- état de surface
- température
ET
- pression de contact
- vitesse de glissement
- présence de particules entre les 2 solides (lubrification, oxydation, impuretés...)
Valeurs moyennes:
acier/acier : 0,15 acier/Ferodo : 0,3
acier/bronze : 0,10 pneu/route : 0,6
IS
1.3 - Modélisation globale:


Soit S le solide isolé: F (ExtS) = MS
dF(M ) On perd de l'information en globalisant les efforts.
Premier principe de la statique: Toute action mécanique est entièrement caractérisée, d'un point de vue
mécanique, par un torseur.


 S)  
TS
 F(Ext
T(Ext  S)    M (Ext  S)  avec M B (ExtS) = …………………………………….

A  A 
Cas particuliers:
- Actions mécaniques représentables par un couple:
 ..................... 
T(Ext  S)   ....................................
A 
- Actions mécaniques représentables par un glisseur:
....................... 
T(Ext  S)   ................................... A
A 

Pour tout point M  droite d'action, M M = ….. F
 1.3.1 - Actions à distance: pesanteur

  
P =  ……………… z = ………… z avec z = verticale ascendante
MS
............ 
 
{T(pesS)} =   avec G (barycentre) tel que …………..  mOG  ...........................
............
G
Premier théorème de Guldin:
L'aire de la surface engendrée par rG

une courbe plane C tournant autour d'un axe  (C) G G R
h
de son plan P, ne la traversant pas, est égale au
produit de la longueur de la courbe par le
périmètre du cercle décrit par son centre de
gravité.
P) 
S= S = ………….
AT
Deuxième théorème de Guldin:
R
Le volume engendré par une surface S
plane tournant autour d'un axe  de son plan, G
rG
h
ne la traversant pas, est égal au produit de G
l'aire de la surface par le périmètre du
cercle décrit par son centre de gravité.
T (S)
(S)
ET
V=
V =……………….
P) 
Ces 2 théorèmes permettent de trouver des surfaces, des volumes ou la position de centres de gravité.
1.3.2 - Action hydrostatique d'un fluide sur un solide:

IS
Pression en un point M d'un fluide : p(M) = p0 +  g z p0

h
M
Avec : p0 = pression à la surface libre du fluide
 = masse volumique du fluide
g = accélération de la pesanteur
z = profondeur au point M depuis la surface libre du fluide 
TS
n
......................................................... 
On a alors T(fluide  S)  



......................................................... 
O

n (M) = normale en M dirigée vers ………………………
1.3.3 - Actions de contact entre solides :

La répartition des efforts est très complexe ; le modèle le plus simple est de choisir une pression uniforme  entre
les pièces c'est-à-dire p(M) = p0 = Cte t
M
D’où l'action élémentaire en M (à la limite du glissement):
 dS
dF  M   ......................................................................

d'où F  ................................ en intégrant sur la surface de contact 
dF(M)  n
............................................ 
On a alors : T(Ext  S)   

.............................................. 
O
1.3.4 - Actions de contact dans les liaisons sans frottement:

Nous allons chercher à caractériser le torseur des actions mécaniques de contact (ou torseur des inter-efforts
ou torseur des efforts transmissibles) entre les solides S1 et S2 pour les liaisons normalisées. De façon
générale, ce torseur s'écrit:
Ecriture en ligne Ecriture en colonne

  ... ...
 R(S1  S2 )   ...................................   
     
 T(S  S )      =   = ... ...
 1 2   M (S  S )  O .....................................  
O
 O 1 2  O ... ...R
AT
D’où le tableau récapitulatif ci-dessous des torseurs statiques des liaisons.
Forme Forme
Liaison Torseur particulière Liaison Torseur particulière
conservée conservée
ponctuelle points pivot points

 
de normale

(O, z )
T de (O, z ) glissant

d'axe (O, x )
de (O, x )
ET
linéique points

rectiligne points glissière de (O, x )

d'axe (O, x ) du plan hélicoïdale
  
de normale (O, x , z ) d'axe (O, x ) L = ……….

(O, z )
linéique au glissière en tout


annulaire
IS
point O d'axe (O, x ) point

d'axe de l'espace

(O, x )
rotule de au pivot points

 
centre O point O d'axe (O, x ) de (O, x )
TS
en tout en tout
appui plan point encastrement point
de normale de l'espace de l'espace

(O, z )
Sphérique à
au point O libre en tout point
doigt
de l’espace
d’axe
 
(o,y) et(o,z)
Remarque: les degrés de liberté de la liaison apparaissent sous forme de composantes nulles dans le torseur
statique (pas de transmission possible d'efforts si mouvement entre les 2 solides):
- rotation autour de x  pas de moment sur x
- translation selon x  pas de résultante sur x
1.4 – Applications :
Exercice 1 : Etude de la voûte d'un barrage
La figure ci-dessous représente un barrage poids fermant un réservoir d'eau .On a symétrie par rapport au plan
(O,x,z) .Pour assurer sa fonction, il est nécessaire qu'il ne bascule pas sous l'action de l'eau.
On donne : P(Q)  g(h  z)
Q.1.Pour étudier ultérieurement la condition de non-basculement, déterminer le torseur en O représentant
l'action de l'eau sur la voûte.
Q.2.Déterminer la position du centre de poussée, c'est-à-dire du point A pour lequel le torseur de l'action de
l'eau sur la voûte est modélisable par un glisseur.
T AT
ET
Exercice 2 : Vanne automatique 
z
Le dispositif représenté figure 1 permet de maintenir constant le
niveau dans un bassin. A partir d’une certaine hauteur d’eau h, la
vanne s’ouvre automatiquement sous l’action des forces de
pression. Lorsque le niveau de l’eau a baissé, la vanne se referme barrage
sans intervention. La vanne a une forme rectangulaire de
IS
hauteur b  0,6 m .
h M
La vanne est articulée par rapport au barrage en A tel que
  ouverture
OA  a.z z A

L’eau exerce sur la vanne une action mécanique définie par une
O x
densité surfacique d’effort : f ( M )  e .g.( h  z) où e est la masse
TS
volumique de l’eau et g l’accélération de la pesanteur. On

donne : e  1 kg / dm 3 , g  9,81 m / s2 , a  0, 27 m
Q 1: Déterminer en O le torseur d’action mécanique exercée par l’eau sur la vanne par unité de longueur.
Q 2: Déterminer la position du centre de poussée de l’eau sur la vanne (le centre de poussée est
l’intersection de l’axe central du torseur avec la paroi de la vanne). En déduire à partir de quelle hauteur h
la vanne s’ouvre. Faire l’application numérique.
Exercice 3 : Poutre encastrée

Considérons une poutre encastrée, soumise à des actions linéiques réparties :
Une action répartie, constante, P1 en N/m le long de la portion  O, A 
Une action répartie variable avec Pmax  P2 en N/m le long de la portion  B, A 

Ces répartitions de charge induisent des éléments d'efforts orientés suivant la direction  z ,aux points courant
des poutres soumis aux répartitions.
AT
Question : Déterminer en O le torseur des actions de répartition de charge sur l'ensemble de la poutre.
Exercice 4 : Modélisation des actions mécaniques de contact sur un palier lisse

On souhaite déterminer le modèle global des actions mécanique de contact sur un palier lisse, composant
technologique utilisé pour le guidage en rotation.
On donne le modèle local :
T
*Les surfaces de contact sont limitées par un ½ cylindre de longueur L et de rayon R.
*Entre les surfaces de contact, la pression p est uniforme sur chaque élément dS situé autour du point M.
ET
IS
TS
Q.1. Déterminer le modèle global de l’action mécanique de l’arbre 2 sur le bâti 1 sous la forme d’un torseur
exprimé au point O.
Exercice 5 : Frein à disque

Le frein à disque est une solution technique permettant de réaliser le freinage d'un véhicule (moto,
automobile...). Il est constitué d'un disque fixé sur le moyeu ou la jante de la roue (disque ayant le même
mouvement de rotation que la roue) ainsi que des plaquettes venant frotter de chaque côté du disque. Les
plaquettes sont maintenues dans un étrier lié au véhicule. Un ou plusieurs mécanismes poussent sur les
plaquettes, le plus souvent des pistons hydrauliques, les plaquettes viennent serrer fortement le disque. La force

de frottement entre les plaquettes et le disque crée un couple de freinage diminuant voire immobilisant la
rotation de la roue.
L'appui sur la pédale de frein entraîne une augmentation de pression qui se retrouve au niveau des pistons.
Ceux-ci poussent les plaquettes contre le disque. Un effort normal au disque apparaît alors. Par le frottement
des plaquettes sur le disque, les efforts tangentiels viennent créer le couple de freinage.
AT
On utilise le modèle suivant pour déterminer l'action mécanique exercée par la plaquette 3 sur le disque 1 lors
T
d'un freinage. La plaquette est modélisée par une portion de couronne de rayons r et R et d'angle 2α considérée

en liaison glissière avec le bâti 0 suivant l’axe (O, z) .

 
On note M un point de la plaquette défini en coordonnées polaires tel que: OM  uu  ez
ET
IS
TS
    
Soit R(O,x, y,z) un repère tel que l’axe (O,z) soit confondu avec l’axe de la roue. Le plan (O,x,y) est placé
dans le plan médian du disque d’épaisseur 2e.
La plaquette 3 exerce sur le disque 1 une action mécanique représenté ,en chaque point M de la surface de
    
contact ,par une densité surfacique de forces f (M)  pz  tv ,sachant que le repère R (O,u,v,z) est tel que :
1
 
  (x,u) avec      et r  u  R
Les composantes normale et tangentielle p et t sont positives.
On suppose la pression p uniforme sur la surface de contact et on note f le coefficient de frottement entre le
disque et la garniture 3.
Données numériques : R  90mm;r  60mm;f  0,35;p  2MPa;   30
Q 1: Déterminer, au point O, le torseur d’action mécanique de la plaquette 3 sur le disque 1 en fonction de
p,f ,r,R,e et  .
Q 2: En déduire le torseur d’action mécanique de l’ensemble des deux plaquettes 2 et 3 sur le disque 1 .Faire
l’application numérique.
2 - Isolement d'un système matériel:
Système matériel E = ensemble de solides et fluides qu’on veut étudier.
2.1 - Système isolé:
-tout ou partie d'un système matériel que l'on rend distinct de son environnement  quantité de fluide,
partie de pièce, une pièce ou un ensemble de pièces...
L'espace est donc séparé en 2 parties: le système isolé E et son environnement E .
2.2 - Efforts intérieurs et extérieurs:
- efforts extérieurs appliqués à un système E = actions mécaniques exercées par E sur E modélisée par
un torseur.
- efforts intérieurs: actions exercées mutuellement par les différentes parties du système isolé.
3 - Principe fondamental de la statique:
3.1 - Equilibre d'un système matériel E par rapport à un repère R:
On dit que l’ensemble matériel (E) est en équilibre par rapport à repère R si, au cours du temps, chaque
AT
point de (E) conserve une position fixe par rapport au repère R.
Un solide (S) est en équilibre par rapport à un repère R, si ses paramètres de position par rapport à ce
repère sont constants.
3.2 - Enoncé du principe fondamental de la statique:
Pour qu'un système matériel E soit en équilibre par rapport à un repère galiléen, il faut que le
torseur des actions extérieures qui lui sont appliquées soit égal au torseur nul.
T T(E  E)  0
Attention ! Ce n'est pas une condition suffisante!

 
 
 
(1)
ET
T(Extciseaux) = {0} mais les ciseaux ne sont pas en équilibre!
3.3 - Théorèmes généraux de la statique:
L’équation (1) nous donne :
- Théorème de la résultante statique: E en équilibre / Rg  R(EE) = 0
- Théorème du moment statique: E en équilibre / Rg  M0(EE) = 0

IS
Conséquence: en projetant ces 2 équations vectorielles sur un repère orthonormé, on trouve 6 équations
scalaires; la résolution d'un problème de statique revient donc à écrire et résoudre un système de 6 équations
scalaires.
3.4 - Théorème des actions réciproques (ou mutuelles): Soit E = E1  E2
T( E E) = T( E E1) + T( E E2) = {0} (1)

TS
E2 T( E 1E1) = T(E2E1) + T( E E1) = {0} (2)

E1 T( E 2E2) = T(E1E2) + T( E E2) = {0}(3)
(1) - (2) - (3) T(E2E1) + T(E1E2) = {0}
Si un système matériel E1 exerce une action mécanique sur un autre système E2, alors E2 exerce sur E1
une action opposée.
3.5 - Equilibre d'un solide (ou ensemble de solides) soumis à 2 actions modélisables par des
glisseurs: 
Notation: A ExtS = effort modélisable par un glisseur exercé en A par l'extérieur sur S B BExt
z
A
  (S
A Ext S  B Ext S  y
TA(ExtS) =    et TB(ExtS) =  
A

0 
 B

0  AExt
x
  
A ExtS + B ExtS = 0 (1)
S en équilibre 
   
AB  B ExtS = 0  AB et B ExtS colinéaires donc B ExtS passe par A
  
De (1) A ExtS opposé à B ExtS donc A ExtS passe par B.
Théorème: si un solide (ou un ensemble de solides) est en équilibre sous l'action de 2 efforts modélisables
par des glisseurs, ceux-ci sont colinéaires et de somme nulle.
3.6 - Equilibre d'un solide (ou ensemble de solides) soumis à 3 actions modélisables par des
glisseurs:
  CExt
A Ext S  B Ext S 
TA(ExtS) =    TB(ExtS) =  
AT
  0  BExt
A  B
0 C
 z B
C 
TC(ExtS) =  Ext S 
A
(S
0
C
 y
    x AExt
A ExtS + B ExtS + C ExtS = 0 (1)
S en équilibre 
  
 
X = AB  B ExtS
 

T
AB  B ExtS + AC  C ExtS = 0 (2)
 AB et  B ExtS


donc  au plan P1 contenant A, B et B ExtS

ET
Y = AC  C ExtS  AC et  C ExtS donc  au plan P2 contenant A, C et C ExtS
 
De (2), X et Y sont colinéaires donc les plans P1 et P2 ont une normale commune et un point commun A  ils
 
sont confondus donc B ExtS et C ExtS appartiennent au même plan P1 = P2 = P
   
De (1), A ExtS  P  les 3 glisseurs A ExtS , B ExtS et C ExtS sont coplanaires.
 

* soit I l'intersection de A ExtS et de B ExtS si elle existe
   
IS
AExt  M I( A ExtS) = 0 et M I( B ExtS) = 0

BExt
Exprimons le théorème du moment statique en I:
I       
M I( A ExtS) + M I( B ExtS) + M I( C ExtS) = 0
CExt    
TS
d'où M I( C ExtS) = 0 donc C ExtS passe par I
Les 3 glisseurs sont alors concourants en I.

 
* si I n'existe pas, alors A ExtS // B ExtS
 
d'après le théorème de la résultante, la somme des 3 glisseurs est nulle donc C ExtS // A ExtS
Théorème: Si un solide, soumis à trois actions modélisables par des glisseurs, est en équilibre, alors ces
trois glisseurs sont: - coplanaires
- concourants ou parallèles
- de somme vectorielle nulle.
4 – Cas des problèmes plans:
Toutes les résultantes appartiennent au même plan (x,y par exemple) et tous les moments sont perpendiculaires
à ce plan.Les torseurs des actions mécaniques ont alors la forme simplifiée suivante:

X  
T(S1S2) = Y  
Les valeurs représentées par - ne sont pas nécessairement nulles
mais on n'en tient pas compte dans le problème étudié.
  N
O R

Le torseur statique de la liaison pivot d'axe (A, z ) a la forme suivante:
X   A
T(S1S2) = Y 
  0
A R
L'action de S1 sur S2 est donc modélisable par un glisseur passant par A.
5 – Applications : z
AT
5.1 . Etude d’un portique : A
OA  h.z
 OB  L. y
Objectif : étudier l’équilibre du portique représenté ci-contre.
Hypothèses : 2
OC  d . y
-les liaisons sont supposées parfaites.
-poids du tirant 2 négligeable devant les efforts mis en jeu. 0
Question :
T
Exprimer les actions mécaniques dans les liaisons centrées en
O, A et B en fonction des paramètres d, h, L, Fx et Fz. C
B y
ET
Application numérique : O
L = h = 5 m ; d = 4 m ; Fx = 50 N et Fz = 500 N. Fx
x F 0
 1
Fz
5.2. Potence à tirant :
Une potence 2 est supportée par un mur 1 et par un tirant 3. Sur cette potence, en B, se situe un palan dont le
poids est connu (P = 2000 daN). Les points A, C et D sont des articulations, modélisées par des liaisons pivot.
IS
L’ensemble est supposé en équilibre. On néglige les poids de 2 et 3 par rapport aux autres efforts mis en jeu.

Ce problème admet comme plan de symétrie le plan A, x, y . 
D
1
TS
y
2 30°
C
x 20
A B
2500 900
£
P
Q.1.Déterminer graphiquement les actions en C et D (actions sur le tirant 3), ainsi qu’en A (action du mur sur la
potence 2).Répondre sur document réponse DR.
Echelle pour les forces : 1cm  500 daN
Document Réponse
ère
Isolement du tirant 3
D
………………………………………..
AT
Dynamique
Echelle pour les forces : 1cm  500 daN
Isolement de la potence 2
…………………………
T
ET
P

IS
………………………………….
I
2
C
TS
A
B
P avec P  2000daN
  
A(12)  .................daN;C(32)  .................daN;D(13)  .................daN
5.3. MONTAGE D’USINAGE

T AT
ET
IS
TS
5.4. TREUIL DE LEVAGE

T AT
ET
IS
TS
5.5. PINCE PORTE TOLE :

T AT
ET
IS
TS

T AT
ET
IS
Questions :
TS
Q 1: Isoler l’ensemble E=1+2+3+3’+4+4’+5 et déduire F en fonction du poids de la tôle PT

……………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………..

Q 2: Isoler 3 et déduire graphiquement la direction de la résultante R 23
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………

 
Q 3:
Isoler 2 et déterminer graphiquement les résultantes R 3 2 et R 3' 2 en fonction de PT
Echelle : PT  3cm
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
T AT

Q 4: Isoler 1 et déduire la direction de R 41
……………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………..
ET
 
Q 5: Isoler 4 et déterminer graphiquement les résultantes R 5 4 et R 1 4 en fonction de PT
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
IS
…………………………………………………
…………………………………………………
…………………………………………………
TS
Q 6: Déterminer en fonction de β le coefficient de frottement fmini entre 4 et 5 en V nécessaire au coincement

de la tôle 5.
……………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………………………………
………………………………… …………………………………………………
T AT
ET
IS
TS

T AT
ET
IS
TS

CHAINES DES SOLIDES
Les objectifs de ce cours sont de :
- localiser les inconnues hyperstatiques (inconnues de liaison non calculables par le P.F.S.)
- modifier le mécanisme pour le rendre isostatique
- déterminer les conditions géométriques de position relative des liaisons correspondantes.
1] DEFINITIONS
1.1] Hypothèses préalables
Les pièces sont modélisées par des solides indéformables.
Les liaisons sont parfaites (pas de frottement, …) et à contact bilatéral (contact maintenu
quelles que soient les actions mécaniques).
AT
Toutes les masses sont négligées.
1.2] torseur d’actions mécaniques transmissibles dans une liaison

L’action mécanique du solide (S1) sur (S2) au niveau de la liaison li peut être définie par un
torseur :
    
 
 R (S1   S2 )  R(S1 i  S 2 )  X i x  Yi y  Zi z
li l
Ti(S1 S 2 )   
O 0 1
M (S  li
 S 2 
)


avec :
T 
l
Xi



M0 (S1 i  S 2 )  Li x  Mi y  Ni z


Li 
ET
 
Le torseur d’actions mécaniques peut s’écrire ainsi : T (S1  S 2 )   Yi Mi  .
i Z N i 
O i
Les composantes Xi, Yi, Zi, Li, Mi, Ni non nulles sont les inconnues statiques de la liaison li.
nsi est le nombre d’inconnues statiques indépendantes.
1.3] torseur cinématique d’une liaison

IS
La liaison li entre deux solides (S1) et (S2) peut être définie par un torseur cinématique :
    
 i 
V (S 2 /S1 )    i (S2 / S1 ) 

O i
V (O  S 2 / S1 
)


avec :
 i (S2 / S1 )   i x   i y   i z
V
   
i (O S2 / S1 )  ui x  v i y  w i z
 i ui 


 
TS
Le torseur cinématique peut s’écrire ainsi : Vi(S 2 /S1 )   i vi  .

 w i 
O  i
Les composantes i, i, i, ui, vi, wi non nulles sont les inconnues cinématiques de la liaison li.
nci est le nombre d’inconnues cinématiques indépendantes.
1.4] liaison parfaite

Une liaison parfaite lorsque le produit de ses torseurs cinématique et statique est nul. Les
torseurs cinématique et d’actions mécaniques sont dits réciproques.
Soit : Ti(S S ) x Vi(S /S )  0
1 2 2 1
   
D’où : M0 (S1 i  S 2 ).  i (S 2 / S1 ) + R (S1 i  S 2 ). Vi (O  S 2 / S1) = 0
l l
Donc : Li .  i  Mi .  i  Ni .  i  X i . ui  Yi . v i  Zi . w i  0 On en déduit que : ................................


Exemple : liaison pivot d’axe (0, x )
X i 0   i 0
 
Ti(S1 S 2 )   Yi
Z
Mi 

 
Vi(S 2 /S1 )   0 0

O i
Ni  O
0 0 
nsi = … nci = …
1.5] liaison équivalente

La liaison équivalente léq1.2 à l’ensemble des liaisons situées entre S1 et S2 est une liaison
théorique qui aurait le même comportement, c’est à dire transmission de la même action mécanique
et autorisation du même mouvement.
AT
On note Téq1.2  , le torseur d’actions mécaniques de la liaison équivalente.
l On note Véq1.2 , le torseur cinématique de la liaison
S1 é1.2 S 2
équivalente.
2] LIAISONS EN PARALLELE
T
Il y a n liaisons en parallèle entre les solides S1 et S2.
l1
ET
S1 S2 S1 lé1.2 S2
li
ln
2.1] torseur d’actions mécaniques de la liaison équivalente
T0  représente le torseur des autres actions mécaniques extérieures s’exerçant sur S .
IS
Le P.F.S. sur S2 avec les n liaisons en parallèles s’écrit : .........................................

TS
Le P.F.S. sur S2 avec la liaison équivalente s’écrit :…………………………………..
D’où : Téq1.2   ………………………………. (a)

2.2] torseur cinématique de la liaison équivalente
Si un mouvement élémentaire est empêché par une liaison, il est aussi impossible sur les autres
liaisons et par suite sur la liaison équivalente.
D’où : Véq1.2  ………………………………………………………… (b)

2.3] exemple
a) Chercher le torseur cinématique de la liaison
S1
l2
y
équivalente Véq1.2 .
l1 O b) Chercher le torseur d’actions mécaniques de la liaison
S0
x
équivalente Téq1.2  .
2.4] hyperstatisme
Le nombre total d’inconnues statiques dans les n liaisons en parallèle est : NS  ............................ .
rs est le nombre d’équations scalaires indépendantes obtenues par le P.F.S.( rs  ……………)
AT
Le degré d’hyperstatisme h de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égal au
nombre total Ns d’inconnues statiques moins le nombre rs de relations indépendantes entre ces
inconnues.
h = …………………… (c)
2.5] mobilité
le nombre rs de relations indépendantes entre ces inconnues.

mC = ………………………. (d)
T
Le degré de mobilité mC de la liaison équivalente aux n liaisons en parallèle est égal à 6 moins
ET
2.6] exemple
y S a) Déterminer le torseur d’actions mécaniques de la liaison
1 équivalente. En déduire le nom de cette liaison.
l1 l2 b) Déterminer le degré hyperstatisme et de mobilité de la liaison
O équivalente.
x
S0 c) Localiser les inconnues hyperstatiques. En déduire les
IS
contraintes géométriques de position relative des deux liaisons.
3] LIAISONS EN SERIE
n liaisons sont en série entre deux solides So et Sn, si elles sont disposées à la suite l’une de
l’autre par l’intermédiaire de (n-1) solides. Le solide Si ( i variant de 1 à n-1) n’est soumis qu’à l’action
mécanique des solides Si-1 et Si+1.
TS
l1 l2 ln
S0 S1 S2 Sn- Sn
 S0 lé0.n Sn
C’est une chaîne continue ouverte.
3.1] torseur d’action mécanique de la liaison équivalente

T0  représente le torseur des autres actions mécaniques extérieures s’exerçant sur S . 0
T i  représente le torseur d’actions mécaniques de la liaison l (action mécanique de S sur S ).i i-1 i
Appliquons le P.F.S. à S0 : ...................................soit ..................................
Appliquons le P.F.S. à {S0, S1}: ................................. soit .................................

…………………………………………………
Appliquons le P.F.S. à {S0, S1, S2, … ,Sn-1 }: ........................................ soit ...............................
Appliquons le P.F.S. à S0 (avec la liaison léo.n ): ................................. soit ...............................
Des relations précédentes on en déduit que : Téq0.n   ...................................... (e)

3.2] torseur cinématique de la liaison équivalente
Vi(S /S ) représente le torseur cinématique de la liaison l de S par rapport à S
i i-1 i i i-1.
 

 Véq0.n (Sn /S0 ) représente le torseur cinématique de la liaison équivalente lé0.n de Sn par
 
rapport à S0.
AT
En utilisant la composition des torseurs cinématiques, on écrit :
V(S /S )  ............................................
n 0
 
d’où : V   ......................... (f)
 éq0.n 
3.3] hyperstatisme
T
La relation (e) permet de calculer toutes les composantes des torseurs d’actions mécaniques
T i  en fonction de celle de Téq0.n  .
ET
D’où la liaison équivalente léqo.n est …………………………… : h  .............. . (g)
3.4] mobilité
Le degré de mobilité mu de la liaison équivalente est égal au nombre d’inconnues cinématiques
indépendantes du torseur cinématique de la liaison équivalente.
mu est aussi le degré de mobilité utile de la chaîne continue ouverte.
IS
On pose : N C  ............................... .
Aucun mouvement élémentaire de la liaison li est interdit par une autre liaison entre S0 et Sn. D’où :
Le degré de mobilité mC de la chaîne continue ouverte est égal à Nc.
m  .......................... (h)
C
TS
On pose : m  mu  m (i)
C i
mi est le degré de mobilité interne de la chaîne continue ouverte.
Exemple : ………………………………………………………………...
3.5] exemple

S2 l1: liaison appui plan de normale z
z
l2: liaison rotule de centre O
S1
a) déterminer le torseur d’actions mécaniques de la liaison
l2 équivalente entre S0 et S2.
S0 O y b) déterminer le torseur cinématique de la liaison équivalente entre
l1 S0 et S2. Quel est le nom de cette liaison équivalente.
c) déterminer mi.

4.] Cycle, ou boucle, ou chaîne fermée- Nombre cyclomatique
4.1] Définition :
On appelle cycle (ou boucle fermée) un chemin fermé extrait d’un graphe tel qu’en le parcourant on
ne rencontre pas deux fois le même sommet .Le graphe ci-dessous présente trois cycles et on
constate que le solide 5 n’appartient à aucun cycle.
Nombre cyclomatique : On appelle nombre cyclomatique d’un mécanisme, noté , le nombre de
cycles indépendants qui constituent son graphe:   ........................... .
Exemple : calculer le nombre cyclomatique du mécanisme ci-dessous
T AT
ET
4.2] Etude cinématique :
Soit un mécanisme formé de NP solides reliés par NL liaisons :
IS
TS
Pour chaque liaison élémentaire on peut écrire le torseur cinématique. Chaque torseur comporte n Ci
inconnues cinématiques indépendantes (1 pour une pivot, 2 pour une pivot glissant, 5 pour une
ponctuelle,...).
   .................. ,on
n
Pour chaque cycle indépendant, en écrivant la fermeture cinématique :  Vi
i 1
obtient 6 équations. Donc pour toutes les boucles on écrit donc E C  ....................... équations.
Le nombre total d’inconnues cinématiques est : N C  ...............
Le système obtenu est un système de EC équations avec NC inconnues. Soit rc le rang de ce
système.
(rc :nombre d’équations scalaires indépendantes entre les Nc inconnues cinématiques) .
Le degré de mobilité du mécanisme est donc : mC  ...........................

Remarque : h  .............................. (nombre d’équations supplémentaires).
Exemple :
Considérons un étau serrant une pièce (S3) de forme parallélépipédique.

Graphe des liaisons de l’étau (à compléter) :
Données : L1 : ………………………………
S1
L2 : ……………………………….
L3 : ……………………………….
S3 S2
AT
L4 : ………………………………
L5 : ……………………………… S0
Nombre cyclomatique:
  ....................................
On doit donc écrire ………. fermetures

T
cinématiques: ...................et....................
ET
Remarque :
Tous les torseurs cinématiques (ou

statique) ont leur forme canonique en O.
IS
Etude de la chaîne :………………….
0/0  ....................................
.....  .....  ..... 

......................
TS
     
 .... ...   .... ...   .... ...  ... D’où :  (I)
 ....   ....   ....  ......................
 O  O  O
Etude de la chaîne :……………….
...................
.....  .....  .....  
 
0/0  ...................................   .... ...   .... ...   .... ...  ... D’où : ...................
 ....   ....   ....   ...................
(II)
 O  O  O ...................
(I) et (II) donnent …… équations indépendantes donc le rang du système est : rc = ….
Le nombre d’inconnues cinématiques introduit par cinq liaisons : N c  .............................

Par suite le degré de mobilité : mC  .............................
Le degré d’hyperstatisme de la chaîne complexe est : h  .......................................
4.3] Etude statique :

On applique le P.F.S à chaque solide sauf le bâti (fixe), pour chaque solide on peut écrire 6
équations.
On a donc ES  ........................... équations.

Le torseur d’action mécanique transmissible de chaque liaison possède n Si inconnues indépendantes
(pour une liaison pivot 5 inconnues, 4 pour un pivot glissant, 5 pour une liaison hélicoïdale).
AT
Le nombre total d’inconnues statiques est donc : Ns  .........................
On peut donc écrire un système linéaire de ES équations avec Ns inconnues.
Soit rS le rang du système (nombre d’équations scalaires indépendantes entre les Ns inconnues
statiques) donc : rS  ..........................
Le degré d’hyperstaticité h de la chaîne complexe est : h  .............................
T
Remarque : m C  ............................. (nombre d’équations supplémentaires).
ET
Si h=0 alors il est possible de déterminer toutes les inconnues de liaison, le système est alors
………..
……...
Si h>0, (plus d’inconnues que d’équations indépendantes) le rang du système est donc tel qu’il n’est
pas possible de déterminer chaque action de liaison. Le nombre d’inconnues de liaison non
déterminées représente le degré d’hyperstaticité.
IS
Exemple :
Soit le système de commande d'une table en translation représenté par le schéma suivant :
G
1 A y 1 L1 Fe2
TS
x
O 2 z L0 L2
0
0 B
   
OA  b.x OB  h.y
L0 : …………………………….... ; L1 : ……………………………….... ;L2 :……………………………….
Etude statique :
Les trois torseurs statiques relatifs aux trois liaisons admettent le point A comme point de réduction.
....................  ................
 
Isolons (1) : …………………………………………………..d’où : .................... et .................... (I)
.................... ....................
 
Isolons (2) :
.................... ....................
 
………………………………………………………………………d’où : .................... et .................... (II)
.................... ....................
 
(I) et (II) donnent …… équations indépendantes donc le rang du système est : rs =…..
AT
Le nombre d’inconnues statiques introduit par trois liaisons : N S  ...........................
Par suite le degré de mobilité : mC  ....................................
Le degré d’hyperstatisme du mécanisme est : h  ................................
T
En examinant les ………. équations on déduit que les quatre inconnues hyperstatiques sont :
................................ A
ET
A : ………………………………………………
................................ B  B : ………………………………………………
C et D: ………………………………………………
................................C 
…………………………
................................ D 
4.4] Relations entre mobilité et hyperstatisme :

IS
Pour un système mécanique formé de NP solides, et NL liaisons nous avons :  = NL – NP + 1

Nous avons vu dans l'étude statique paragraphe (4.3] que le degré d’hyperstatisme est donné par :
h  ................... (1)
De même la mobilité du mécanisme peut se déduire de l’étude statique :
m C  ................  ..................... (2)
Des relations (1) et (2) on déduit : m C -h  ......................
TS
h  ...................................................... (Formule de mobilité)
D’autre part l’étude cinématique paragraphe (4.2] nous donne: mC  ...................

(3)
Aussi le degré d’hyperstatisme peut se déduire de l’étude cinématique : h  .................
(4)
Des relations (3) et (4) on déduit : m C  h  ...................  ..............
D’où une autre relation entre la mobilité et l’hyperstaticité : h  ...........................

Dans la relation m -h  Es  N  N  E Le paramètre m C  h est appelé indice de mobilité.
C S C C
Dans le cas d’un mécanisme plan on peut écrire : h  ..........................
4.5] Applications :
T AT
ET
IS
TS

T AT
ET
IS
TS

Exercice 5 : Système bielle-manivelle
Le système bielle manivelle permet de transformer un mouvement de rotation continu en mouvement de

translation alternative (et inversement)
On trouve ce système de transformation de mouvement dans les moteurs thermiques : la pression
des gaz va déplacer le piston qui va mettre en rotation le vilebrequin par l’intermédiaire de bielles
Le système bielle manivelle est modélisé ci dessous.
Q.1.Représenter le schéma cinématique plan du système suivant le plan (O,x0,y0 )
Q.2.Par étude cinématique déterminer la mobilité cinématique mc du système.
Q.3.Evaluer le degré d'hyperstatisme h.
T AT
ET
Q.4.Pour les solutions ci-dessous, déterminer la mobilité et le degré d'hyperstatisme.
IS
1ère solution (fig.2) :
Remplacer les liaisons pivot entre 1 et 2 et entre 2 et 3 par des liaisons rotules.
2ème solution (fig.3):

TS
Remplacer la liaison pivot entre 2 et 3 par une liaison sphère cylindre d’axe (B, z0) et la liaison pivot entre 1
et 2 par une liaison pivot glissant suivant (A, z0).
3ème solution (fig.4):
Remplacer la liaison pivot entre 1 et 2 par une liaison rotule.

T AT
ET
IS
TS

Exercice 6 : Chargement d’une bobine
Extrait du CNC 2008
La mise en place d’une bobine vide sur une enrouleuse est réalisée par un mécanisme élévateur qui déplace
verticalement la bobine jusqu’à ce que son axe soit sensiblement aligné avec celui de la broche puis fixée de
façon automatique sur cette dernière. Il revient ensuite à sa position initiale.
Ce mécanisme élévateur représenté ci-dessous est constitué d’un bâti (0), de deux colonnes de guidage (1) et
(1’) et d’une fourche (2) supportant la bobine (3).
AT

F
m
T
ET
IS
TS
Schéma cinématique du mécanisme élévateur + bobine vide

QUESTIONS :
1° Dresser le graphe des liaisons du mécanisme.

2° On considère l’ensemble du mécanisme, donner les mobilités internes et utiles en précisant les mouvements
concernés.
3° Calculer le degré d’hyperstatisme h du mécanisme par une approche globale.
4° On considère la chaîne en parallèle entre (0) et (1) : Donner, sans faire de calcul, la liaison équivalente. Quel
est son degré d’hyperstatisme h1.
5° On considère la chaîne en série (0, 1,2) : Donner sans faire de calcul, la liaison équivalente de cette chaîne.
6° Donner alors, sans calcul, la liaison équivalente entre la fourche (2) et le bâti (0), puis calculer son degré
d’hyperstatisme h2.
7° Donner, sans faire de calcul, la liaison équivalente entre la fourche (2) et la bobine (3), puis calculer son
degré d’hyperstatisme h3. Ce résultat est –t-il prévisible ?justifier.

T AT
ET
IS
TS

T AT
ET
IS
TS

SOLUTIONS CONSTRUCTIVES DES ASSEMBLAGES
I. DEFINITION :
Une solution constructive d’assemblage a pour fonction de LIER DES PIECES LES UNES AUX AUTRES, en
utilisant différents moyens d’assemblage : Par organes filetés, collage, soudages …
II. TYPES D’ASSEMBLAGE :

Chaque moyen d’assemblage peut être défini par cinq critères :
II.1. ASSEMBLAGE COMPLET OU PARTIEL :
- Assemblage COMPLET : Aucun mouvement possible entre les pièces assemblées.
- Assemblage PARTIEL : Mouvement(s) possible(s) entre les pièces assemblées.
II.2. ASSEMBLAGE DEMONTABLE OU NON DEMONTABLE (PERMANENT) :
- Assemblage DEMONTABLE : Il est possible de supprimer la liaison sans détériorer les pièces ou les
AT
éléments liés.
- Assemblage NON DEMONTABLE (PERMANENT) : Impossible de supprimer la liaison sans
provoquer la détérioration des pièces ou des éléments liés.
II.3. ASSEMBLAGE ELASTIQUE OU RIGIDE :
- Assemblage ELASTIQUE : Un déplacement d’une pièce provoque la déformation d’un élément élastique
(ressort, caoutchouc).
- Assemblage RIGIDE : L’assemblage n’est élastique dans aucune direction de déplacement.
T
II.4. ASSEMBLAGE PAR OBSTACLE OU PAR ADHERENCE :
- Assemblage PAR OBSTACLE : Un élément fait obstacle au mouvement entre pièces.
- Assemblage PAR ADHERENCE : L’assemblage est obtenu par le phénomène d’adhérence dû au
frottement entre les pièces.
ET
II.5. ASSEMBLAGE DIRECT OU INDIRECT :
- Assemblage DIRECT : La forme des pièces liées sont directement en contact.
- Assemblage INDIRECT : L’assemblage nécessite un ou des éléments intermédiaires.
* Remarque : Les moyens d’assemblages qui suivent sont complets et rigides

III. MOYENS D’ASSEMBLAGE DEMONTABLES :
III.1. PAR ELEMENTS FILETES :
IS
L’assemblage est considéré obtenu par adhérence indirecte.

Fig. 3 Fig. 4
Fig. 1 Fig. 2
TS
1. VIS D’ASSEMBLAGE (fig. 1) :

La pièce (3) seule possède un trou TARAUDE recevant la partie filetée de la vis.
Les autres pièces possèdent UN TROU LISSE
2. BOULON (fig. 2) :
BOULON = VIS + ECROU
Les pièces à assembler possèdent UN TROU LISSE ,Le trou taraudé se trouve dans l’écrou.
3. GOUJON (fig. 3) :
Il est composé d’une tige, filetée à ses 2 extrémités séparées par une partie lisse.
Le goujon (1) est implanté dans la pièce (5) possédant un trou TARAUDE
L’effort de serrage axial nécessaire au MAintien en Position (MAP) est réalisé par l’écrou(2).

4. VIS DE PRESSION (fig. 4) :
L’effort de serrage nécessaire au maintien en position est exercé par L’EXTREMITE
DE LA VIS
FREINAGE DES VIS ET ECROU

1. FREINAGE PAR ADHERENCE (sécurité relative) :
Rondelle à dents (éventails) Rondelle élastique (Grower) Rondelle conique lisse (Belleville)
Détail : Détail :
AT
Contre-écrou Ecrou auto-freiné (Nylstop)
T
ET
2. FREINAGE PAR OBSTACLE (sécurité absolue) :
Rondelle frein
Plaquettes, arrêtoir à ailerons Goupille « V » (Utilisée avec un écrou à encoches pour le
serrage des roulements)
Languette de la rondelle rabattue
A TRAVERS L’ECROU dans une encoche de l’écrou
IS
(écrou a créneaux)
Rondelle frein
TS
Ecrou à encoches
DERRIERE L’ECROU
Clé
III.2. PAR OBSTACLE :

Les pièces qui ont une fonction d’obstacle sont souvent des pièces standards.
1. LES GOUPILLES :
- Goupille cylindrique : La goupille doit être montée serrée (Sans jeu entre la goupille
et le perçage). Cette goupille de précision est utilisée lorsque l’on veut un
positionnement précis des 2 pièces l’une par rapport à l’autre.

- Goupille élastique (Mécanindus) : Elle est maintenue dans son logement par expansion
élastique. Elle se loge dans un trou brut de perçage beaucoup moins onéreux.
- Goupille fendue (symbole « V ») et goupille cavalier :
Elles servent à freiner ou à arrêter des axes, tiges, écrous …
Goupille
cavalier
Goupille « V »
- Goupille cannelée : La réalisation de trois fentes à 120° provoquent un léger gonflement

de la matière en périphérie qui assurent le maintien en position par coincement dans le
logement cylindrique.
AT
2. ANNEAUX ELASTIQUES :
Les anneaux élastiques sont destinés à arrêter en translation une pièce cylindrique par rapport à une autre.
Anneaux élastiques à montage AXIAL (CIRCLIPS) Anneaux élastiques à
Pour Arbres Pour Alésages montage RADIAL
(Anneaux d’arrêts)
T
ET
3. DENTELURES :
Les axes dentelés permettent transmission d’un couple et le calage angulaire d’un
organe de commande dans plusieurs positions.
IS
L’immobilisation de l’organe est réalisée par ajustement serré (sans jeu) ou par
pincement (voir assemblage par adhérence).
Dentelure
4. CANNELURES : Cannelures
Les cannelures sont utilisées pour transmettre un couple entre arbre et moyeu. Elles
sont plus performantes que les goupilles et les clavettes mais réservées à des
TS
fabrication en série.
Moyeu
Arbre cannelé
5. CLAVETTES :
Un clavetage se réalise entre un arbre et un moyeu s’assemblant par l’intermédiaire
de formes cylindriques ou coniques. 3 - Clavette
ELEMENTS CONSTITUTIFS : 2
1. Rainure de clavette dans l’arbre

2. Rainure de clavette dans le moyeu 1
3. Clavette

REALISATION DE L’ASSEMBLAGE :
Jeu
AT
Arbre + Moyeu Arbre + Moyeu+ Clavette Arbre + Moyeu + Clavette+
vis + rondelle plate
DIFFERENTS TYPES DE CLAVETTES :
Clavette parallèle
forme A forme BT
Clavette parallèle Clavette parallèle
forme C
Clavette disque
ET
III.3. PAR ADHERENCE :
IS
Tampon
Fig. 1 Fig. 2 Fig. 3

TS
1. PAR DEFORMATION OU PINCEMENT (Fig. 1) :

La liaison est assurée par déformation d’une des deux pièces à lier.
2. PAR TAMPONS TANGENTS (Fig. 2) :
Le rapprochement des deux tampons assure le maintien en position (MAP) des pièces à lier.
3. PAR COÏNCEMENT (Fig. 3) :
La conicité des pièces à lier est telle que l’adhérence entre les matériaux maintient les pièces liées.
IV. MOYENS D’ASSEMBLAGE NON DEMONTABLES (PERMANENTS) :

IV.1. PAR RIVETAGE :
La liaison entre deux pièces minces (toles)
est réalisée par déformation de l’extrémité d’un rivet.
Cette déformation est appelée « rivure ».

IV.2. PAR COLLAGE :
La construction collée est un mode d’assemblage qui utilise les qualités d’adhérence de certaines matières
synthétiques. Principaux adhésifs : Polychloroprène « Néoprène », Polyamide, Epoxyde « Araldite »,
Silicone…
*Préparation des pièces : Le joint de colle doit travailler au « cisaillement » en évitant l’effet de « pelage ».
A éviter : Risque de A préférer !!!
IV.3. PAR EMMANCHEMENT FORCE :
AT
Avant le montage, la cote effective de l’arbre (d2) est légèrement
supérieure à la cote effective de l’alésage (d1).
On oblige l’arbre à pénétrer dans l’alésage avec un maillet
ou une presse …
IV.4. PAR SOUDAGE :
1. Soudage autogène (fig. 1) : Les pièces à assembler, de même nature ou de composition voisine,
participent à la constitution du cordon de soudure (fig. 2). L’assemblage est « homogène », c’est à dire
« fait du même métal ».
T
Exemple : Soudage au chalumeau oxyacéthylénique surtout employé pour souder des toles minces.
2. Brasage (fig. 1) : L’assemblage est hétérogène. La formation du cordon de soudure (fig. 2) est assurée
par la seule intervention du métal d’apport qui agit comme une colle (les pièces conservent leurs contours
ET
primitifs).
Brasage tendre : Soudage à l’étain pour souder des fils éléctriques.
Brasage fort : Soudage à l’argent ou au cuivre pour souder des canalisations.
3. Soudage électrique par résitance : Aucun métal d’apport. Le passage du courant crée un échauffement
qui provoque une fusion locale et le soudage des pièces.
Soudage par point ou à la molette : Surtout employé pour les travaux de tôlerie.
IS
Fig. 1
Représentation simplifiée (ex : soudure

Symbole
d’angle)
Cordon de
Cordon de
soudure
soudure
TS
IV.5. PAR SERTISSAGE :

Le sertissage consiste à rabattre ensemble les bords de deux pièces en tôle, ou le bord d’une pièce contre
celui d’une autre, afin de les assembler.
Exemple : Assemblage du couvercle et du corps d’un détendeur de gaz.
Couvercle
Couvercle
Corps
Le rebord du corps est
rabattu sur le couvercle
Corps
IV.6. PAR INSERTION AU MOULAGE :
Une pièce est emprisonnée au moulage dans la matière constitutive d’une autre pièce.
Exemple : Moulage du manche plastique sur la lame d’un tournevis en acier.

LES ESSAIS MECANIQUES
Effectués en laboratoire ou sur le terrain, les essais mécaniques (traction, dureté, résilience,…) apportent
des renseignements précis et fiables sur les performances d'un matériau. Il en existe un grand nombre
qui sont réglementés par des normes internationales pour la plupart.
1. ESSAI DE TRACTION
Essai le plus classique, il consiste à exercer sur une éprouvette normalisée (pièce de dimensions
normalisées fabriquée dans le matériau à tester), cylindrique ou parallélépipédique (plate), deux actions
mécaniques et opposées qui vont la déformer progressivement puis la rompre.
1.1. Courbes de contraintes et déformation
Pour un grand nombre de matériaux, comme les alliages, les courbes obtenues présentent une zone,
appelée domaine élastique où le graphe est une droite (segment OA). Pour tous les points de cette droite,
la déformation (ou l'allongement) est proportionnelle à la contrainte et le matériau est élastique.
T AT
ET
1.2. Module d'élasticité longitudinale E (N/mm²) ou Mpa
Il caractérise la pente de la droite de proportionnalité précédente et l'élasticité du matériau testé.
Plus E est grand, plus le matériau est rigide et inversement.
IS
Exemples : acier  E = 200 000 MPa et élastomère  E = 1 MPa.

1.3. Limite élastique Re (Mpa)
Elle marque la fin du domaine élastique (au point A). Pour les valeurs supérieures le matériau ne se
déforme plus élastiquement mais plastiquement (l'éprouvette ne retrouve plus ses dimensions initiales
après "déchargement", il subsiste un allongement permanent).
1.4. Limite maximale Rm (Mpa)
TS
C'est la contrainte maximale que peut supporter le matériau avant d'atteindre la zone de striction.
Utilisé dans le calcul des organes de sécurité. Souvent appelée résistance à la rupture.
1.5. Phénomène d'écrouissage
Surtout employé en compression, il permet d'augmenter la limite élastique Re sans modifier la
résistance à la rupture Rr. Dans un premier temps le matériau est déformé plastiquement avant point
de striction, chemin OB. Au relâchement le "déchargement" se fait suivant la droite BO' parallèle à
OA. Après remise en charge, la nouvelle courbe caractéristique du matériau est devenu O'BC avec
Reb comme nouvelle limite élastique.
Courbes de traction de divers matériaux (Voir ci-dessous)

AT
2. ESSAI DE RESILIENCE
T
La résilience, de symbole général K,
caractérise la capacité d'un matériau à absorber
ET
les chocs sans se rompre. Ce risque est
amplifié aux basses températures. Elle est
mesurée sur des machines du type Charpy
(éprouvette sur deux appuis) ou Izod
(éprouvette encastrée).
L'essai, qui est un essai comparatif entre
matériaux, mesure l'énergie qu'il faut fournir à
IS
un pendule pesant pour briser une éprouvette

entaillée du matériau à tester.
L'énergie absorbée par l'éprouvette (W) est
égale à la différence des énergies potentielles
du pendule entre le début ( W0 = P. h0 ) et
l'arrivée( W1 = P. h1 ):
W = P. h0 - P. h1 = P ( h0 - h1)
TS
La résilience est égale au rapport de W sur

l'aire de la section au droit de l'entaille.
W0  W1
Deux cas : Kcu ou Kcv =
S0
Point d’application du
choc
S0 Eprouvette

3. ESSAI DE DURETE
La dureté, de symbole général H, caractérise la capacité d'un matériau à résister au marquage
(empreintes, rayures. . .), à l'usure et à l'érosion.
Elle peut être évaluée en mesurant une empreinte laissée en surface
par un poinçon agissant sous l'action d'une force connue (essais Brinell,
Vickers et Rockwell) mais aussi par une hauteur de rebondissement d'un
objet très dur sur la surface à tester (essai Shore pour élastomères et
plastiques).
3.1.Dureté Brinell (symbole HB)
Elle est obtenue par calcul. Après essai, on mesure l'empreinte laissée
par une bille polie (diamètre : 1-2,5-5-10 mm) et la valeur de la charge
F appliquée pour obtenir cette empreinte (essai usuel : F = 3 000 daN,
d = 10 mm, pendant 15 à 60 secondes). Utilisation : tous métaux.
AT
HB F
10. 5 25 d 2 

 4 
3.2.Dureté Vickers (symbole HV) T

ET
Elle est obtenue par calcul ; le principe est identique
au précédent mais avec une pyramide droite en
diamant à base carrée dont l'angle au sommet est de
136°. Utilisation : tous métaux.
HV = 0.189F tel que d=d1+d2

d²
IS
Variante : essai Knoop (microdureté, empreinte en

forme de losange, matériaux durs pour petites pièces et pièces
à sections fines).
3.3. Dureté Rockwell (symbole HR)

C'est l'essai de dureté le plus connu mondialement. Dans ce cas, la dureté, contrairement à Brinell et
TS
Vickers, est obtenue par lecture directe d'une longueur d'enfoncement d'un pénétrateur bille acier ou
cône diamant.
Une précharge (Fo) permet de faire une empreinte initiale et, par-là, d'éliminer les incertitudes
propres aux défauts de la surface.

LE MOULAGE
I- Moulage en moule non permanent :
I.1- Principe :
Le moule non permanent est une structure principalement réalisée en matériaux de moulage (sable et
chassis), composée d`une ou de plusieurs parties et offrant après assemblage un évidement appelé empreinte
finale.
Cette empreinte correspond à la pièce brute (en tenant compte du retrait) et aux systèmes de remplissage et
d’alimentation. Après coulée de l’alliage,cette structure est désagrégée (décochage) pour extraire la pièce brute.
Chaque partie du moule correspondant à une forme de la pièce constitue une empreinte partielle.
 Une empreinte donne généralement les formes extérieures de la pièce.
AT
Tube pour empreinte
Descente de coulée  - Démoulage du
modèle
- Taillage du
système de
remplissage (a) et
d’alimentation (b)
Pièce à obtenir  Modèle  Serrage chassis de Serrage chassis
dessus de dessous
Event (a) Masselotte (b)

Descente (a)
Chenal (a) T
Empreinte finale
Charge
ET
Empreinte supérieure
 Pièce décochée
Empreinte inférieure
 Pièce brute
IS
 Fermeture du moule  Moule prêt à être coulé
 Un noyau donne généralement les formes intérieures de la pièce.
Noyau Porté de
TS
noyau
Empreinte et  Noyau remoulé et

Pièce à obtenir  Modèle  Boite à noyau noyau coiffé par A
II- Moulage en moule permanent :
Le moule permanent peut supporter plusieurs coulées successives avant sa mise hors service. Les
opérations fondamentales que sont le moulage (obtention des formes), le remplissage en alliage liquide,
l'alimentation de la pièce pendant la solidification, et enfin le démoulage de cette pièce sont assurées par le
moule qui devra donc être mécanisé presque totalement.
Le remplissage et l'alimentation sont déterminés par la pesanteur, le moule étant appelé coquille, d'où la
désignation courante de cette technique de moulage: coulée en coquille, par gravité.
Ce procédé peut être utilisé avantageusement à partir d’une série minimale de 2000 pièces.

Schéma d’une coquille (principaux éléments) :
Masselotte Broche
Descente de coulé Noyau
Chape
Semelle
Pièce
Ejecteur
AT
Nota : Il existe des machines à couler sous pression. L’appareillage nécessaire est complexe. Ce procédé n’est
rentable qu’à partir d’une production de 10000 pièces.
Exemple :
T
ET
IS
TS

FORGEAGE
I – Introduction :
La forge est un procédé où le métal est déformé plastiquement sous l'effet de grandes pressions pour
fabriquer des pièces à haute résistance mécanique. La déformation a habituellement lieu à une
température allant de l'ambiante à 1500°C (forgeage à froid ou forgeage à chaud)
Les différentes techniques de forge se ramènent toute à la compression des matériaux entre des
outillages au moyen d'un engin qui fournit l'énergie nécessaire à l'opération. On distingue trois
principaux procédés :
a- le forgeage libre
b- L’estampage –matriçage
c- extrusion
exemple de pièce forgée à chaud "vilebrequin"
T AT
II – les engins de frappe :
2-1- Le forgeage manuel:
le forgeage manuel est la forme de forgeage la plus simple, et était l'une des premières méthodes de
ET
travail du métal . Le forgeron utilise encore des outils traditionnels : le marteau, l'enclume, les
dégorgeoirs, les tranches……….etc.
2-2- Le forgeage industriel :
Les engins employés sont classés selon leur mode d'action :
a-Les engins de choc :
*Les moutons : l'énergie est entièrement apporté par la chute libre d'une masse qui est par des
glissières. La masse tombante est relevée de diverses façons (chaîne, courroie,
IS
planche……). Les énergies varient de 5000 à 50000 J.

* les marteaux pilons : la masse tombante est relevée comme celle des moutons,mais elle
est projetée ensuite vers le bas par un fluide ou gaz. il y a donc un double effet. Les
énergies disponibles varient de 30000 à 35000 J
* les marteaux à contre frappe : une liaison mécanique ou hydraulique est établie entre la
masse supérieure et inférieure
b- Les engins de pression :
TS
avec les engins de choc, l'énergie totale de déformation est fournie par plusieurs frappes
successives détérioration de la machine et outillage d’où l'idée de déformer avec pression; Les
engins de pression mettent à profit trois principes :
* Les presses mécaniques : à vis ,à vilebrequin, à came …force :5000 à 120000 kN

* Les presses hydrauliques : force 5 000 à 25 000 kN (presse à 2 colonnes), de 25 000 à
160 000 kN presses à quatre colonnes.
* Les laminoirs : peuvent être à gravure (réaliser les formes de roulage) ou à couronne (
réaliser des bagues ou couronne de 50 mm à 7 mètres )
Nota :
le choix de l'engin optimal s'effectue en fonction de considérations :
 techniques : liées à la complexité des formes, précision ….
 économiques : souvent liées à la quantité de pièces à produire.
En pratique, toutes les pièces mécaniques en acier d'une masse inférieure à 100 kg peuvent
être fabriquées indifféremment sur l'un ou l'autre de ces engins.

Matrice supérieure et inférieure monobloc
AT
Nota :
Les matrices sont monoblocs quand les efforts
sont importants, elles sont en plusieurs parties
quand les coups sont rapides et les efforts
modérés.
T
ET
Matrice supérieure et inférieure en plusieurs parties
III – Le forgeage libre :
La forge libre est la plus ancienne des techniques de forgeage. Elle permet d'obtenir à chaud des
pièces mécaniques brutes dont la forme est atteinte au terme d'un nombre plus ou moins grand de
transformations successives.
La technique utilise généralement des outils aux formes simples(standards) pour réaliser des
IS
pièces à l'unité ou en petites séries, dans des délais parfois courts.
Exemple de pièce :
TS
Pièce de réacteur nucléaire
IV – Estampage – Matriçage :
L’estampage est réservé aux alliages ferreux et le matriçage aux alliages non ferreux.

Ces procédés de forgeage à chaud utilisent des outils spécifiques gravés selon le profil de la pièce
désirée. Ils sont réservés pour des petites séries répétitives, moyennes ou grandes séries vue
l’importance de l’outillage.
4-1-Principe :
C’est la mise en forme par choc ou pression d’un lopin métallique intercalé entre les gravures de
bloc d’acier dur appelés matrices. Sous l’action des forces extérieures, le métal se déforme et
remplit les empreintes. Suivant la forme de la pièce à obtenir, on peut être amené à faire subir au
lopin de départ une succession d’ébauches destinées à répartir convenablement le métal dans les
gravures de finition. Le lopin de départ à déformer est débité dans des barres par cisaillage.
4-2-but :
Le forgeage à chaud a pour but de modifier la forme du lopin. Il a pour conséquence de modifier
AT
la constitution interne du matériau (déformation du grain) et de modifier ses caractéristiques
mécaniques. Cette modification de la forme du grain permet d'observer un fibrage favorisé par le
corroyage (déformation plastique) du matériau
T
ET
c - Choix d’une machine :
Le choix est soit technique, soit économique. Il est fonction du poids de la pièce, de la série, de
la matière et de la complexité de sa forme
IS
- Machines à percussion (choc) :

Cadence élevée des coups de frappes. Énergie non maîtrisable. L’écoulement de la matière est
rapide. Cadence de production 250 à 450 pièce/h.
- Machines à pression (choc) :
Presse mécanique : bonne maîtrise de l’énergie. Cadence jusqu’à 160 pièces/h
Presse hydraulique : régulation de la vitesse de déformation. La cadence est faible
4-7-Avantages et inconvénients :
TS
a - Avantages de l’estampage et matriçage :

 Homogénéité de la matière, pas de défauts internes
 Les défauts sont débouchant et visibles
 Caractéristiques mécaniques élevées par rapport aux autres procédés
 précision et état de surface (en matriçage)
 cadence élevée
 coût unitaire faible des pièces
b - Inconvénients de l’estampage et matriçage :
 Pas de possibilité de contre dépouille
 Investissement élevé dans l’outillage
 Délai de fabrication de l’outillage et de préparation important
 Dépouille importante nuisible à l’usinage
 Possibilités limitées par le type d’engin disponible
 Les séries doivent être importantes

4-8-Domaines d’application :
 Les pièces de sécurité travaillant aux chocs ou à la fatigue
 Les pièces étanches
 Les pièces de grandes séries
- secteurs de l’estampage :
 Industrie automobile : vilebrequins, pignons, bras de suspension …..
 Travaux publics : crochets, chaînes……..
- secteurs du matriçage:
 Aéronautique : train d’atterrissage, pales de réacteur, jantes de roues…..
 Appareils ménagers
V – Pliage - Emboutissage
5-1- Pliage
AT
a- principe :
On plie une ébauche ou un flan, reposant sur deux ou plusieurs points d’appui ou encastré, sous
l’action d’une force. Si l’effort est suffisant, le flan subira des déformations permanentes et il ne
retrouvera pas ses dimensions initiales.
b- procédés de pliage :
T
ET
c- exemple :
IS
5-2- Emboutissage :
a- principe :
TS
L’emboutissage est un procédé de formage par déformation plastique d’une surface de métal
entraînée par un poinçon dans une matrice. La surface est transformée par déplacement
moléculaire de la matière difficilement réversible. On considère que la pièce obtenue n’est pas
développable.
Divers types de sollicitations lors

de l’emboutissage

CISAILLAGE- POINÇONNAGE- DECOUPAGE
1- Définitions :
-Cisaillage : séparation partielle ou totale d’un élément métallique à l’aide de deux lames
-Poinçonnage : réalisation d’un trou de forme quelconque à l’aide d’un poinçon et une matrice
-Découpage : opérations faites par étapes successives sur un produit en bande (outil à suivre)
2- Cisaillage :
a- principe :
Une cisaille est constituée d’une lame inférieure
généralement fixe et d’une lame supérieure mobile. Sous
l’action de celle-ci, il se produit une déformation élastique
puis une déformation permanente suivie d’un glissement
AT
avec la décohésion du métal
b- Modes de cisaillage :
On distingue trois modes industriels de cisaillage : cisaillage à lames //, à lames obliques
ou à lames circulaires.
L1 T
ET
Cisaille à lames // Cisaille à lames obliques
Cisaille à lames circulaires
c- Dimensions des lames :
Les cisaille à lames // les longueurs des lames peuvent atteindre 6m.
Les cisailles à lames obliques ou circulaires 1m
d- Effort de cisaillage :
C’est le produit de la section cisaillée par Rc (résistance au cisaillement).Rc  0.8 Rm
IS
* Cisaille à lames // :
F  L1 * e * Rc
* Cisaille à lames obliques :

e 2 * Rc
F
2 * tan 
3- Poinçonnage
TS
a- principe :
Un poinçon de section donnée et une matrice associée remplacent les deux lames de la cisaille. Le
mécanisme est le même, l’effort est fonction de la longueur du périmètre découpé.

4- Découpage à suivre :
a- principe :
Procédé réservé pour des petites pièces nécessitent plusieurs opérations, on alimente une succession
d’outils par une bande du métal qui se déplace pas à pas. Chaque outil faisant une opération
déterminée.
Cas avec + de chutes
Réduction des chutes
AT
Nota : un des problèmes du découpage consiste à bien imbriquer les pièces de façon à réduire les chutes
T
ET
IS
TS

SOUDAGE
I-Définitions :
 Le soudage :
Souder : Assembler de façon permanente deux ou plusieurs pièces tout en assurant entre
elle la continuité de matière.
Le soudage nécessite un apport de chaleur. Toutes les sources d’énergie peuvent être
utilisées : chimique (flammes), lumineuse (laser), électrique ou mécanique.
 Soudage autogène : les pièces à assembler sont

de même nature et participent à la constitution
du joint ou du cordon de soudure. L’assemblage
est dit homogène.
AT
 Brasage et Soudo-brasage : l’assemblage est
hétérogène. La formation du cordon est assurée
par la seule intervention du métal d’apport qui
agit comme une colle.
 Métal de base : constitue les parties à assembler, de même nature ou de nature différente
T
 Métal d’apport : identique ou différent du métal de base. Peut intervenir partiellement ou en totalité
dans la formation du joint
ET
II- Domaines d’application :
Le soudage s’applique à tous les matériaux métalliques. Ses principaux domaines d’application
dans le domaine de l’acier : la mécanique au sens large et la construction métallique, pour lesquels il
constitue le moyen d’assemblage n°1.
Avantages du soudage, par rapport aux autres techniques d’assemblage :
- Assure une continuité métallique de la pièce, lui conférant ainsi des caractéristiques au
niveau de l’assemblage équivalentes à celles du métal assemblé (mécaniques, thermiques,
IS
chimiques, électriques, d’étanchéité, de durabilité …).

- Répond à des sollicitations élevées
- Durable (insensible aux variations de température, aux conditions climatiques …)
- Garantit l’étanchéité de la pièce soudée.
III-Différents procédés de soudage :
Nature de l’énergie Nomenclature des procédés

TS
Thermochimique Soudage oxyacétylénique (chalumeau)
Soudage manuel avec l’électrode enrobée

Electrique (Arc) Soudage sous protection gazeuse (TIG, MIG,
MAG)
Soudage par points

Electrique (Résistance)
Soudage à la molette
Soudage par friction

Mécanique
Soudage par ultrasons
Focalisée Soudage par laser

3-1.LE SOUDAGE PAR L’ENERGIE ELECTRIQUE :
 Soudage à l’arc électrique avec électrode enrobée :
La chaleur nécessaire pour fondre le métal est obtenue en provoquant un arc
électrique entre la pièce et une baguette (l’électrode). La température atteint 3500°C .
AT
a- Electrodes :
Elles sont composées d’un fil métallique (âme) et d’une gaine de produits
T
enrobant le fil (enrobage). Les rôles de l’enrobage sont :
- favorise l’amorçage et la stabilité de l’arc
- protège le métal en fusion pendant son refroidissement contre l’oxydation
ET
b- Intensité de soudage :
Sa valeur maximale-minimale est indiquée par le constructeur sur les paquets
d’électrodes. La relation ci-après donne une valeur approchée de Is en fonction de Ø
de l’âme.
 s  50(  1)
IS
c- Quantité de métal à déposer :

TS

3-2- LE SOUDAGE PAR L’ENERGIE THERMOCHIMIQUE :
 Soudage oxyacétylénique :
Une flamme obtenue à la sortie de la buse du chalumeau par combustion d’Oxygène
(O2) et d’un gaz en général acétylène (C2H2 ) fournit la source de chaleur.
*Différents types de flammes :
F. Normale F. Oxydante F. Carburante
AT
a- les positions de soudage :
T
ET
b- Limitation du procédé :
le procédé est réservé pour les tôles fines et les tubes. il nécessite d’opérer en une seule
passe . e ≤ 8 mm (métaux lourds)
e ≤15 mm (métaux légers)
IS
IV- Défauts des pièces soudées :

Les défauts les plus rencontrés sont dues à la différence de température entre la zone soudées et les autres
TS
L’effet flambage en forme d'hélice L'effet de serrage

L’effet de pliage

OBTENTION DES PIECES PAR ENLEVEMENT DE MATIERE
1. Généralité sur l’usinage

L’usinage par enlèvement de matière est le moyen le plus fiable pour obtenir des pièces de précision,
à partir de pièces moulées, extrudées ou forgées.
Le procédé est, par contre, coûteux (machine, outils, hommes qualifiés) et relativement lent.
C’est pourquoi on essaye d’obtenir maintenant des pièces de moulage ne nécessitant pas d’usinage.
Actuellement parmi tous les axes de recherche en fabrication, on peut en citer deux : l’UGV
(ou usinage à grande vitesse) et les machines à axes parallèles qui offrent une grande mobilité de la
tête d’usinage.
Avec le travail à grande vitesse, la machine-outil passe à la vitesse supérieure.
La pièce usinée par UGV est d'une précision supérieure. Tout d'abord, les efforts de coupe
sont réduits. Donc, la pièce subit moins de déformation. Ensuite, les calories sont dissipées
AT
dans les copeaux avant d'avoir le temps de pénétrer dans la pièce. Moins sollicitée en
température, la pièce conserve sa stabilité dimensionnelle originelle.
L'état de surface de la pièce à usiner est amélioré par l'écoulement plastique du matériau dans
la zone de cisaillement. L'augmentation du débit des copeaux autorise une meilleure productivité.
2. Les machines
Les machines sont classées en deux catégories :
planes, des moules…

T
Fraisage : L’outil tourne, la pièce se déplace par rapport à l’outil. Cela permet de réaliser des formes
Tournage : La pièce tourne, l’outil se déplace par rapport à la pièce : pour réaliser des pièces de
ET
révolution.
2.1.Le fraisage
Dans le cas du fraisage : l’outil tourne, la pièce se déplace. Les centre de fraisage
comportent généralement 3 axes (que l’ont peut commander individuellement pour faire des
formes complexe : hélices…) et un plateau tournant pour présenter toutes les faces de la pièce
devant la broche.
IS
On peut aussi imaginer de monter l’outil au bout un bras de robot. Voir exemple ci-contre.
L’outil tourne, la pièce se déplace par rapport à l’outil. Cela permet de réaliser des formes planes, des
moules…
Usinage en roulant Usinage en bout Usinage mixte
TS
2.2. Le tournage
La pièce tourne, l’outil se déplace par rapport à la pièce ; Cette opération permet
de réaliser des pièces de révolution.
Détail du tour conventionnel :
On voit la broche à gauche et le trainard sur lequel est monté l’outil.

2.3. Le perçage
AT
Le perçage est une forme de fraisage avec une caractéristique particulière :
l’outil doit plonger dans la matière. Il faut donc qu’il soit capable de
couper au centre (zone ou la vitesse de coupe est nulle).
Le foret le plus courant est en ARS, il peut être revêtu d’une couche de
carbure (couleur or), mais il existe des fraises à percer, l’arête de
coupe étant formée de deux plaquette se chevauchant au centre, afin de
pouvoir couper le centre du trou.
T
ET
IS
TS
3 - Les paramètres de coupe

Vitesse de coupe : Vc [m/min]
Composante de la vitesse linéaire d’un point de l’arête de coupe par rapport à la pièce due au mouvement de
coupe.
Avance par dent : fz [mm/dent]
Composante de la vitesse de déplacement de l’outil sur la trajectoire d’usinage due au mouvement d’avance
La profondeur de passe : a [mm]
La profondeur de passe est l’épaisseur de matière séparée de la pièce sous forme de copeau
Plusieurs critères permettent de définir les paramètres de la coupe les mieux adaptés, notamment :
- Le type de machine et sa puissance
- La matière usinée (acier, aluminium)
- La matière de l’outil (ARS, carbure)
- Le type de l’opération (perçage, chariotage, surfaçage)
L’objectif est d’obtenir une surface usinée conforme aux spécifications dimensionnelles et d’état de surface
attendues en maîtrisant la durée de vie pour optimiser la production de la série de pièces.
3.1 Paramètres de coupe en tournage :

Le mouvement de coupe anime la pièce (pièce tournante). On en déduit la vitesse de coupe Vc.
Le mouvement d'avance est un mouvement de translation de l'outil par rapport à la pièce, On en déduit Vf.
Fréquence de rotation de la broche :

Relation entre la vitesse de coupe, Vc [m/min] et la fréquence de rotation N [trs/min]de la broche
AT
N  Vc D [m] = diamètre usiné au point considéré de l’arête tranchante
D
Vitesse d’avance Vf dans la direction du mouvement d’avance :

Relation entre la vitesse d’avance Vf [mm/min] et la fréquence de rotation N [trs/min] de la broche :
Vf  fz . N fz [mm/tour] = avance de l’outil par tour de la pièce
3.2 Paramètres de coupe en fraisage :
T
Le mouvement de coupe anime l’outil (fraise tournante). Le mouvement d'avance est un mouvement de
translation de l'outil.
ET
IS
Fréquence de rotation de la broche :

Relation entre la vitesse de coupe, Vc [m/min] et la fréquence de rotation N [trs/min]de la broche
N  Vc D [m] = diamètre de la fraise

D
TS
Vitesse d’avance Vf dans la direction du mouvement d’avance :

Relation entre la vitesse d’avance Vf [mm/min] et la fréquence de rotation N [trs/min] de la broche
Vf  fz .Z. N fz [mm/dent] = avance par dent de la fraise
Z = nombre de dents de la fraise.

REPRESENTATION VOLUMIQUE
La conception Assistée par Ordinateur (CAO) est un ensemble d’outils et techniques

utilisés dans une ou plusieurs phases du développement d’un produit en utilisant
l'ordinateur. Ces outils logiciels, permettent par exemple de créer des pièces
mécaniques, d'en préparer la fabrication, de les assembler et de simuler leur
comportement ou leur fonctionnement.
1. MODELEUR VOLUMIQUE :
Un modeleur volumique est un logiciel de conception mécanique 3D qui permet de créer :
AT
 Des pièces ;
 Des assemblages ;
 Des mises au plan d'une pièce ou d'un assemblage.
Une pièce dans un modeleur 3D est constituée d’un volume de base sur lequel est réalisé des fonctions
technologiques dont certaines nécessitent une esquisse.
1.1. Esquisse :
T
Une esquisse est une figure cotée tracée sur l'un des plans initiaux ou sur une surface plane de la pièce.
Elle est toujours associée à une fonction technologique.
ET
1.2. Fonction technologique :
Une fonction technologique permet d'ajouter ou enlever de la matière à une pièce. On trouve des fonctions
technologiques qui nécessitent des esquisses, d'autres s'appuient simplement sur les arêtes et les surfaces de
la pièce. Certaines créent automatiquement leurs esquisses.
IS
1.3. Arbre de construction :
L’arbre de construction représente l’enchaînement des fonctions technologiques appliquées à la pièce.
Arbre de construction Pièce

TS
2. CREATION DES VOLUMES ELEMENTAIRES :

Esquisse Fonction à appliquer Volume élémentaire
Bossage /Extrusion
Bossage /Extrusion
Bossage/révolution
AT
3. CREATION D’UNE PIECE SIMPLE :
Toute pièce est décomposable en un ou plusieurs volumes élémentaires. Pour créer une pièce dans un
modeleur volumique on crée un volume de base et par la suite on ajoute et/ou on retranche des volumes
élémentaires jusqu'à obtention de la pièce voulue. L'ajout des volumes est traduit par des fonctions d'ajout de
T
matière : bossage, symétrie, etc. Le retranchement d'un volume se traduit par des fonctions d'enlèvement de
matière : enlèvement de matière par extrusion, chanfrein, perçage, etc.
Exemple 1 :
ET
On crée une esquisse 2D, puis on applique une fonction 3D :
IS
Esquisse 1 sur un plan initial Volume de base (bossage) Esquisse 2 sur une face
Enlèvement de matière par extrusion Sélection des arêtes Chanfrein

TS
Esquisse 3 sur une face Enlèvement de matière /extrusion Esquisse 4 sur une face (cercle)
Enlèvement de matière /extrusion Perçage Répétition linéaire de perçage
Face de symétrie (verte) Fonction symétrie Pièce terminée et coloriée

Exemple 2
Esquisse initiale Extrusion par révolution Chanfrein
AT
Perçage Répétition circulaire Pièce terminée et coloriée
T
ET
IS
TS

4. REGLAGE DES BARRES D’OUTILS
Ouvrir le logiciel SolidWorks.
Cliquer sur Fichier / Nouveau et choisir « Pièce ».
Cliquer sur Outils / Options / Options du système / Couleurs puis sur :
- Restaurer tous les réglages par défaut,
- Tout restaurer.
Cliquer sur Outils / Personnaliser, décocher « Activer le Gestionnaire de commandes », puis garder
seulement les barres d’outils :
- Standard (barre habituelle sur tous les logiciels),
- Affichage (barre pour différents zoom ou vues),
- Esquisse (barre servant à réaliser des lignes, rectangles…).
- Fonctions (barre servant à réaliser des volumes…),
T AT
ET
5.UTILISATION DES OUTILS D’AFFICHAGE.
Effacer tous les fichiers et répertoires placés à l’intérieur du répertoire « mes documents élève » situé
sur le bureau, à l’exception du répertoire « Digiview » (s’il existe).
La représentation 3D de la crosse de la pompe doseuse est donnée dans le répertoire SII Elève / TP Sup / TP 15.3.
Copier le fichier « crosse » dans le répertoire « mes documents élève », puis ouvrir ce fichier.
Essayer TOUS les outils de la barre d’outils Affichage.
NB1 : Visionner bien cette pièce, car c’est cette dernière qui sera dessinée…
IS
NB2 : L’icône nommé « Normal à » est intéressant pour obtenir une vue perpendiculaire à
une face.
Cliquer sur Fichier / Fermer.
- Standard,
- Affichage,
- Esquisse,
- Fonctions.
6. CREATION D’UN ASEMBLAGE SIMPLE :
TS
Un assemblage constitué de plusieurs pièces peut être créé à partir de modèles pièces standard ou crées déjà
par l’utilisateur. On importe dans ce modèle chaque pièce du mécanisme ou un sous ensemble du mécanisme,
puis on applique entre les surfaces des différentes pièces des contraintes géométriques (coïncidence, tangence,
etc.). Les pièces se positionnent les unes par rapport aux autres d'une façon automatique.
Réglage des barres d’outils.
Fermer la pièce qui vient d’être créée.
Cliquer sur Fichier / Nouveau et choisir « Assemblage ».
Cliquer sur la croix pour fermer le menu « Insérer un composant ».
Cliquer sur Outils / Personnaliser, décocher « Activer le Gestionnaire de
commandes », puis garder seulement les barres d’outils :
- Standard (barre habituelle sur tous les logiciels),
- Affichage (barre pour différents zoom ou vues),
- Assemblage (barre servant à insérer des composants, à les déplacer, à les contraindre…),

Exemple :
AT
Vis
Axe
(3)
Levier (2)
T
ET
 Coïncidence entre les  Coaxialité entre 3 et les
surfaces planes de 1 et 2 trous de 1 et les trous de 2
Pièces importées
 Coaxialité entre les trous  Coïncidence entre la surface
de 1 et 2 cylindrique de 3, 2 et 1
IS
TS

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SCIENCES INDUSTRIELLES COURS-TD

1èreTSI-SETTAT -1- ALAHYANE

PROGRAMME DE SCIENCES INDUSTRIELLES DE

La complexité des systèmes et leur développement dans un contexte économique et écologique

entre les performances mesurées et les performances simulées;

Les systèmes complexes pluri-technologiques étudiés relèvent de grands secteurs

1èreTSI-SETTAT -2- ALAHYANE

1èreTSI-SETTAT -3- ALAHYANE

Exemple : Portail automatisé

Phase de fermeture : A la réception de l’image de la consigne de fermeture en provenance de la

1.2 Deuxième approche : chaîne fonctionnelle

moyen d’une manivelle et d’un réducteur.

Le dernier élément de la chaîne s’appelle

1èreTSI-SETTAT -5- ALAHYANE

1.2.3.Le store automatisé.

1èreTSI-SETTAT -6- ALAHYANE

Remarque :Flux d'énergie, flux d'information et flux de matière

Question : Compléter la chaîne fonctionnelle ci-dessous

1èreTSI-SETTAT -7- ALAHYANE

Source Energie électrique, Energie Energie mécanique, Energie

1èreTSI-SETTAT -8- ALAHYANE

Fonction : Alimenter (Source d’énergie)

1èreTSI-SETTAT -9- ALAHYANE

L’information envoyée par le capteur ou l’IH/M peut être :

TONDEUSE ROBOT RL 500

Délimitation de la zone à tondre

Moteur de roue motrice carte de Moteur de

s: capteur de X VUE DE DESSUS

d1: détecteur d2: détecteur

ig: capteur id: capteur

MG: moteur de Z- Z+ MD:moteur de

de soulèvement de roue Chaîne d’information

ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE Action

Batterie Moteurs de tonte Liaison complète Lames en rotation

DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE

3. Recenser les actionneurs, les capteurs et les transmetteurs du système.

4. Donner le composant pouvant réaliser la fonction distribution.

- communiquer avec l'utilisateur.

5. Compléter le tableau ci-dessous, à l'aide de la présentation et de la description du fonctionnement ainsi

Se déplacer dans une

Une installation pneumatique est composée de :

 conditionnement de l’air : filtre, lubrificateur, etc.

c- Distribution : Filtre Régulateur Lubrificateur

 un filtre : pour assécher l'air et filtrer les poussières.

 1 bar = 105 Pa.

SYMBOLES HYDRAULIQUES ET PNEUMATIQUES (TABLEAU RECAPITULATIF)

b- Décrire la succession des étapes à suivre pour soulever la

Q.1. Donner la désignation complète de l’actionneur et du pré-actionneur .

Exercice 2: Table élévatrice d’un poste de soudage

Exercice 3:Ouvre portail

a)quelle est la nature de ces trois torseurs ?

On définit les éléments de réduction de ce torseur comme suit :

Le torseur cinématique peut s’écrire ainsi : V(S /S )  ....................................... .

D’où le tableau des liaisons normalisées ci-dessous :

en tout point de Appui plan en tout point de

6 - Composition des vecteurs accélération :

Si on dérive cette équation par rapport à R0 on obtient :

L’équation (1) devient alors :

L’affûteuse représentée sur la figure 1 ci-dessous, est constituée de 4 solides : 0, 1,2 et 3.

3 - Système vis –écrou :

Le schéma cinématique représenté sur la figure ci-contre

4 - Compositions des vitesses au somment d’un vérin :

 Ecrire la relation de composition de