Département Génie Mécanique

Cycle ingénieur : Génie Industriel 2ieme Année - (S4)

Option
 Design Fabrication Mécanique et Innovation (DFMI)
 Gestion et Organisation Industrielle (GOI)

Module Construction mécanique

Chapitre I : Théorie des mécanismes

A. RECHIA
 TABLE DES MATIRES

I. Objectifs 2

II. Mise en équations 2

II.1 Analyse géométrique 2
II.2 Analyse cinématique 3
II.3. Analyse des actions mécaniques 3

III. Modélisation des systèmes mécaniques 3

III.1 Pièces parfaites indéformable 4
III.2 Liaison parfaite 4
III.3 Hypothèses de l’étude 4
IV Structures des mécanismes 5
IV.1 Association d’un graphe liaisons à un système mécanique 5
IV.2 Nombre cyclomatique 6
IV.3 Schéma cinématique simplifié 7

V Etude générale des liaisons 8

V.1 Fonction cinématique 8
V.2 Fonction statique 9
V.3 Fonction géométrique 10
V.4 Fonctions complémentaires 10
V.5 Relation de transport pour un torseur 10

VI Etude des liaisons 12

VI.1 Liaison équivalente 13
VI.1.1 Association en parallèle des liaisons centrées 13
VI.1.2 Association en série des liaisons centrées 15
VII. : Mobilités des mécanismes, isostaticité et hyperstaticité 18
VII.1 Définitions 18
VII.2 Degrés de mobilité d’un mécanisme 18
VII.3 Degrés d’hyperstatisité d’un mécanisme 19
VII.4 Mobilités globale d’un mécanisme 19

Annexe 1 Tableau des liaisons mécaniques normalisés 23

Annexe 2 Pompe hydraulique 26
Annexe 3 dessin d’ensemble : OUVRE BARRIERE SINUSMA 27

1
 I. Objectifs
On appelle système mécanique un ensemble organisé des pièces reliées par des
liaisons et destiné à remplir une fonction bien déterminée.

 On parlera de mécanisme lorsque la description d’un système mécanique sera

orientée vers les liaisons.
 On parlera de structure lorsque cette description sera orientée vers les pièces.

La théorie des mécanismes a pour but d'analyser les comportements statique et

cinématique d'un mécanisme à partir d'un modèle défini par le schéma cinématique du
mécanisme.
De cette analyse, et en fonction des objectifs visés, peuvent ressortir les éléments
suivants :
– la capacité du mécanisme à remplir correctement sa fonction de transformation de
mouvement, en traduisant la (les) loi(s) entrée/sortie souhaitées ;
– la possibilité de pouvoir calculer les vitesses relatives au sein des liaisons, en vue de
leur conception (choix qualitatif et dimensionnement) ;
– la nécessité de modifier des liaisons, ou bien d'imposer des contraintes géométriques
« sévères » ou, tout au contraire, de faire apparaître la nécessité d'introduire des jeux
dans certaines liaisons, afin d'obtenir un mécanisme viable et fiable, en particulier
dans l'optique d'une production en série (contexte économique de fabrication) ;
– la possibilité de pouvoir calculer tous les efforts transmissibles par les liaisons, en
vue de leur conception (choix qualitatif et dimensionnement) ;
La description des objectifs visés met en évidence les caractères indissociables et
complémentaires des aspects statiques et cinématiques.

D'un point de vue cinématique, un mécanisme est un ensemble technique transformant

un ou plusieurs mouvements d'entrée en un ou plusieurs mouvements de sortie, sans
préoccupation des efforts.

L'analyse cinématique correspond à l'étude du fonctionnement général du mécanisme.

Cette analyse se fera par la mise en place du schéma cinématique minimal. L'idée est
d'établir un schéma qui soit le plus global possible, et qui ne montre que la ou les
transformations de mouvements. Ce schéma sera ensuite paramétré.

II. MISE EN ÉQUATION

II.1. Analyse géométrique

L’analyse géométrique d’un mécanisme permet de mettre en évidence la (ou les)

relation(s) entrée/sortie qui relie(nt) le (ou les) paramètre(s) de sortie et le (ou les)
paramètre(s) d’entrée.
Pour un couple de paramètres entrée/sortie, cette relation définit la fonction de
transfert géométrique de la chaîne cinématique correspondante du système.

2
II.2. Analyse cinématique

L’analyse cinématique d’un mécanisme permet d’établir des relations entre les
vitesses issues de la fermeture cinématique de chaîne.
La fermeture cinématique de chaîne est l’écriture de la loi de composition des
mouvements sous la forme :

Cette relation tensorielle se traduit par l’écriture de deux équations vectorielles qui,
projetées dans un repère, vont donner 6 équations scalaires.
On peut, de la même façon que pour l’étude géométrique, en tirer une (ou des)
relation(s) entre les paramètres cinématiques d’entrée et ceux de sortie. On définit
ainsi la fonction de transfert cinématique du mécanisme.

II.3. Analyse des actions mécaniques

L’analyse des actions mécaniques permet d’établir des relations entre le torseur
d’effort d’entrée et celui de sortie d’un mécanisme. Cette étude peut être menée soit
en statique soit en dynamique.
On définit ainsi la fonction de transfert du mécanisme au niveau des efforts.

III modélisation des systèmes mécaniques:

Actuellement le développement des méthodes numériques, elles mêmes liées à
celui des ordinateurs permet de traiter des modèles à paramètres multiples cernant
ainsi la réalité de plus en plus prés. Ainsi plusieurs disciplines ont été développées, on
distingue notamment: la CAO, CFAO … .
La théorie des mécanismes à pour objet la modélisation des systèmes mécaniques
(Dessin, Dimensionnement, Simulation… etc.). Cette discipline peut être considérée
comme le premier maillon de CAO.
Le phénomène réel est toujours très complexe. Le souci du technicien est
l’élaboration d’un modèle afin d’approcher de celui-ci. Ce modèle est souvent soumis
à un traitement mathématique pour établir les relations entre les paramètres qui le
caractérisent.

Pour modéliser un système mécanique on distingue généralement deux modèles

 Re gides

 Modèles des pièces   Petite déformation
 Déformables Grande déformation
 

 Avec ou sans jeu


 Modèles des liaisons  Avec ou sans dissipation d'énergie
 Défomable ou non


3
Le modèle de la théorie des mécanismes que nous adoptons (couramment
employé en Bureau d’Etude (BE).) dans cette étude est :

 P arfaites indeformables
 Modèles des pièces 
 Forme geometriquement parfaites

 Contacts sans frottement

 Modèles des liaisons   (Liaison parfaite)
 Liaison sans jeu

III.1 Pièces parfaites indéformable :

La distance entre deux points quelconques A et B est rigoureusement constante

quels que soient les efforts auxquels est soumise la pièce en question.

III.2 Liaison parfaite :

- Le contact s'établit théoriquement en un point, sur une ligne ou sur une

surface de définition géométrique simple (plan sphère, cylindre, surface
hélicoïdale, ..) ;
- Les surfaces de contact sont supposées géométriquement parfaites, sans
défauts de forme et d'état de surface ;
- la liaison est sans jeu.

III.3 Hypothèses de l'étude

La suite de ce cours est valable pour :

– des pièces modélisées par des solides indéformables
– des liaisons sans frottement
– des liaisons à contact bilatéral : c'est à dire des liaisons dans lesquelles le contact est
supposé maintenu si le sens des actions mécaniques est inversé.

Exemple : Pour une liaison ponctuelle entre les pièces P1 et P2, le contact entre les
pièces est supposé maintenu quel que soit le sens des actions mécaniques sur les deux
pièces.

4
IV Structures des mécanismes

Un système mécanique est réalisé à partir de P pièces reliées entre elles par N liaisons,
qui forment des chaines de pièces.

IV.1 Association d’un graphe de liaisons à un système mécanique:

Un système mécanique comporte NL liaisons et Np pièces. On numérote les
pièces de 0,1,…, i, …, p. Le graphe de liaisons est conçu de la manière suivante:
 A toute pièce on affecte un sommet (1, 2, …i,… p)
 A toute liaison on affecte un arc orienté (i→j) et on note la liaison Lij

Exemple:

Les sommets (cercles) numérotés 1, 2, 3, 4 et 5 représentent les pièces du système

mécanique et L12, L23, L34, L41 et L25 représentent les liaisons. A titre d’exemple L23
représente la liaison entre les deux pièces 2 et 3.
Définitions:
Arbre:

Un arbre est un chemin extrait d’un graphe de liaisons, tel qu’en le parcourant, on
ne rencontre pas deux fois le même sommet.

Exemple:

Cycle :

Un cycle est un chemin fermé tel qu’on le parcourant, on rencontre une seule fois le
même somment.
Exemple:

5
Remarque :
 Le degré de complexité d’ne chaine complexe est caractérisé par un
nombre nommé « cyclomatique » et noté  donnant le nombre minimal de
boucles qu’il est nécessaire d’étudier pour définir complètement le
mécanisme.
 Une chaine fermée simple a un nombre cyclomatique de 1
 La théorie des mécanismes s'applique uniquement à l’étude des chaînes
fermées des pièces.

IV.2 Nombre cyclomatique

Le premier souci pour étudier et définir un mécanisme présenté par une
chaine complexe est donc de dénombrer les chaines fermés de cette chaine.

6
Remarque :

 Il existe une troisième chaîne fermée, 1-2-3-4-5-1, mais qui se déduit des
deux précédentes
 Il est indispensable d'extraire les μ chaînes continues fermées de la chaîne
complexe de telle manière que chaque liaison apparaisse au moins une
fois

La théorie des mécanismes présentée ici ne s'intéressera qu'aux chaînes fermées,

continues ou complexes.
Toute chaîne complexe fermée pouvant être considérée comme l'association de
plusieurs chaînes continues fermées, ce sont ces dernières qui, dans un premier temps,
feront l'objet de l'étude.

IV.3 Schéma cinématique simplifié

Le schéma cinématique d'un mécanisme est une représentation géométrique simplifiée

des pièces et des liaisons qui le constituent. Il fait clairement apparaître sa
cinématique, sans renseigner sur les différentes technologies utilisées.
L'élaboration du schéma cinématique répond à plusieurs contraintes :
- Les pièces constitutives d'une classe d'équivalence ne sont pas distinguées,
l'ensemble est représenté par un seul trait. Il est conseillé d'utiliser une couleur
différente pour chaque classe d'équivalence.
- les liaisons sont représentées conformément à la norme NF EN ISO 3952-1.
Certaines liaisons particulières ont des représentations spécifiques (engrenages, roue
et vis sans fin…)
- les propriétés géométriques des liaisons sont scrupuleusement respectées,
orientation, position des centres, parallélisme…

Remarque :

- Les principaux paramètres cinématiques peuvent être portés, notamment les

paramètres d'entrée et de sortie.
- les liaisons encastrements ne sont pas représentées.
En aucun cas la technologie des liaisons ne figure sur le schéma cinématique (paliers
lisses, roulement à billes, ...)
- En fonction du mécanisme, le schéma sera spatial ou plan

7
- Lorsque dans un mécanisme, les déplacements des pièces ne font intervenir que trois
paramètres variables, deux translations dans un plan et une rotation autour de l'axe
normal au plan, alors le mouvement des pièces est dit "plan" et le mécanisme peut être
modélisé par un schéma cinématique plan.

Exemple mécanisme plan : Vanne robinet

Le volant entraîne la vis de commande 2 (liaison complète) en rotation par rapport au
corps 1 (liaison pivot). La vis de commande 2 entraîne par l’intermédiaire d’une
liaison hélicoïdale le pointeau 3. Le pointeau 3 est en liaison glissière par rapport au
corps 1

Schéma cinématique d’une vanne robinet

V Etude générale des liaisons:

Soit R(o, x, y, z) un repère de référence et soit deux pièces P1 et P2 qui sont liées par
une liaison L12. La liaison L12 entre les deux pièces P1 et P2 au point O peut avoir
plusieurs fonctions:

V.1 Fonction cinématique:

Elle permet d’assurer le mouvement relatif de la pièce P1 par rapport à la pièce P2.
Ce mouvement est définit par un torseur Cinématique qui dépend de la liaison L12 : Le
torseur cinématique qui définit la liaison L12 s’écrit comme suit :

 
 1 / 2 
C1 / 2 ( o, x , y ,z )   
V O1 / 2 
 o, x , y ,z 

8

1 / 2 : Vecteur rotation de la pièce P1 par rapport à P2 (1/2)

V O1 / 2 : Vecteur vitesse de la translation définit au point O de 1/2.
 
En utilisant la projection de 1 / 2 et de V O1 / 2 dans la base R(o, x, y, z) et sachant que :
   
1 / 2 = p12 x + q12 y + r12 z
   
V O1 / 2 = u12 x + v12 y + w12 z
Le torseur cinématique peut être écrit sous la forme:
 p12 u12 
 
C1 / 2 (O , x , y ,z )   q12 v12 
r w12 
 12  O , x , y , z 
V.2 Fonction statique:

Elle permet de transmettre les efforts nécessaires au maintient de chacune des pièces
en équilibre. Le torseur des efforts transmissibles de la liaison L12 entre les deux
pièces P1 et P2 s’écrit comme suit:
 
 R1 / 2 
T1 / 2 (O , x , y ,z )  
 M O1 / 2 
O , x , y,z 

 
Les composants R 1 / 2 et M O1/ 2 du torseur des efforts transmissibles, sous
formes projetées, s’écrivent:
   
Rs1  s 2 = X12 x + Y12 y + Z12 z
   
M 0 s1  s 2 = L12 x + M12 y + N12 z

Ce qui donne:
 X 12 L12 
 
T1 2  O , x , y ,z   Y12 M12 
Z N12 
 12  O , x , y , z 

T1 2  est appelé Torseur d'action mécanique associé à la liaison L12

Suivant la nature de la liaison L12 certaines composantes du torseur T1 2  sont
nulles ou liées entre elles par des relations.

9
Remarques :

– Le torseur T1 2  est appelé torseur d'action mécanique de la liaison T1 2 

– Les composantes X1/2, Y1/2, Z1/2, L1/2, M1/2, N non nulles sont appelées inconnues
d’effort de la liaison L12

V.3 Fonction géométrique:

Elle permet d’assurer une transformation de mouvement entrée/sortie ou de maintenir
une position déterminée de la pièce P1 par rapport à la pièce P2
   
1/ 0  f ( 2/ 0 ), V 1  g(V 2 )
R1  h( R2 ), m1/ 0  k ( m2/ 0 )

V.4 Fonctions complémentaires:

La liaison peut assurer d’autres fonctions complémentaires telles que l’étanchéité, la
lubrification, facilité de montage et démontage …etc.

V.5 Relation de transport pour un torseur:

Les composantes de la vitesse de rotation du torseur cinématique et les
composantes de la résultante des efforts transmissible du torseur statique ne dépendent
pas du point où ils sont écrits. Par contre, pour les composantes de la vitesse de
translation et des moments, si on change le point, ces vitesses et ces moments
changent. La relation qui permet de réécrire le torseur cinématique et statique dans le
nouveau point s’appelle relation de transport ou encore relation de changement de
point.
La relation de transport, qui donne la vitesse de translation, initialement
exprimée en O, dans le nouveau point A s’écrit:
   
VA 1 / 2  VO 1 / 2  1 / 2  OA

Le torseur cinématique s’écrit donc au point A:

 
 1 / 2 
C A1 / 2 ( o, x , y , z )    
   

V A1 / 2  V O 1 / 2  1 / 2  OA o , x , y , z 
a 
 

Sachant que OA   b  , le torseur C A1 / 2 ( o , x , y , z ) sous la forme explicite s’écrit:
c 
 

10

C A1/ 2 ( o, x , y ,z )
 p12 u12 p12 a  p12 u12  cq12  br12 
   
  q12 v12  q12  b   q12 v12 +ar12  cp12 
r   
 12 w12 r12 c  o , x , y , z  r12 w 12  bp12  aq12  o , x , y , z 

La relation de transport, qui donne les moments, initialement exprimée en O, dans le

nouveau point A s’écrit:
   
M A12  M O12  R 12  OA

Le torseur des efforts transmissibles s’écrit au point A:

 
 R1 2 
TA12  A, x , y , z       

 M A1 2  M O1 2  R1 2  OA
   A, x , y , z 
a 
  
Sachant que OA   b  , le torseur TA1/ 2 ( o , x , y , z ) sous la forme explicite s’écrit:
c 
 

 x12 L12 x12 a   x12 L12  cy12  bz12 

   
TA1/ 2 ( o, x , y ,z )   y12 M12  y12  b    y12 M12 +az12  cx12 
z   
 12 N12 z12 c  o , x , y , z   z 12 N 12  bx12  ay12   A , x , y ,z 

Liaison parfaite:

Définition:
Une liaison entre deux pièces P1 et P2 est dite parfaite si la puissance développée
par les efforts de liaisons est nulle quelque soit le torseur cinématique compatible
avec la liaison.

En effet, considérant la liaison L12 entre les deux pièces P1 et P2 .Sachant que les
torseurs cinématique et statique de la liaison sont :

 p12 u12   X 12 L12 

   
C1 / 2 (O , x , y ,z )   q12 v12  , T1 2  O , x , y , z   Y12 M12 
r w12  Z N12 
 12  O , x , y , z   12  O , x , y , z 

La puissance développée par les efforts de liaisons est définit comme étant le
comment du torseur cinématique et du torseur des efforts transmissibles:

11
 P  C1 / 2 ( O , x , y , z )  T1 2  O , x , y , z 

p12 u 12  X12 L12 

   
Soit P  q12 v12   Y12 M12 
r w 12   N12 
 12  O, x , y,z  Z12  O , x , y , z 

P = p12.L12 + q12.M12 + r12.N12 + u12X12 + v12Y12 + w12Z12

La liaison est dite parfaite si:

p12.L12+ q12.M12 + r12.N12 + u12X12 + v12.Y12 + w12.Z12 = 0

Remarque:
De la définition de la liaison parfaite, connaissant le torseur cinématique de la liaison,
on peut déterminer facilement le torseur des efforts transmissibles et vice-versa.

VI Etude des liaisons :

La liaison entre deux pièces P1 et P2 s’effectue par contact, qui s'établit
théoriquement en un point, sur une ligne ou sur une surface de définition géométrique
simple (plan, cylindre et sphère)
A partir des trois volumes élémentaires (plan, cylindre, sphère) nous pouvons définir
toutes les combinaisons de contact possibles

Différentes liaisons élémentaires simples (Voir annexe 1 )

12
A partir des liaisons simples, pour réaliser des guidages particuliers on établie des
liaisons composées suivantes :

Liaisons composées (Voir annexe 1 )

VI.1 Liaison équivalente:

On appelle liaison équivalente entre deux pièces, une liaison obtenue par l’association
en séries ou en parallèle de plusieurs liassions simples centrées.
On appelle liaisons centrées des liaisons dont les torseurs caractéristiques peuvent être
écrits aux mêmes points.
La liaison équivalente est la liaison qui a le même comportement que cette association
de liaison, c'est à dire qui transmet la même action mécanique et qui autorise le même
mouvement.

VI.1.1 Association en parallèle des liaisons centrées

N liaisons sont disposées en parallèles entre deux pièces P1 et P2 si chaque liaison
relie directement chaque pièce :

13
Torseur des efforts transmissibles équivalent:

Soit T  , T  ,…, T  ,…. T 

1
1 2
2
1 2
i
1 2
N
1 2 les torseurs statiques relatifs des N
liaisons en parallèles L1, L2, …, LN entre les deux pièces P1 et P2.
Et soit T1eq 2  le torseur statique de la liaison équivalente Leq12

Isolons la pièce P2 :
     
- T1N2 T112 , T122 ,  T1i2 , , T1N2   sont les efforts transmissibles par
chaque Li
- Fext 2  torseur des efforts extérieurs appliqué à P2
Appliquons le principe fondamental de la statique à la pièce P2, soit :

 T   T
N
i
1 2 ext  2 0
i 1
La liaison équivalente doit respecter le même équilibre, soit

T   T   0 , on a alors : T   T 
N
eq eq i
1 2 ext  2 1 2 1 2
i 1
Définition
Le torseur statique de la liaison équivalente Leq12 à N liaisons
centrées associées en parallèle est égal à la somme des torseurs
cinématiques des N liaisons
Le torseur des efforts transmissibles équivalent de ces N liaisons en parallèle
est donnée par:

T    T 
eq
1 2
i
1 2
i 1

Torseur cinématique équivalent:

       
Soit C11 2 , C12 2 , C1i 2 …, C1N 2 les torseurs cinématiques des N liaisons en
parallèle entre les deux pièces P1 et P2 qui impose le mouvement de P2/P1
 
Et soit C1eq 2 le torseur cinématique équivalent représentant de mouvement de P2/P1

Chaque liaison Li ne peut que respecter le mouvement global de P2/P1

La liaison équivalente Leq12 doit aussi respecter le mouvement global de la pièce

Soit : C   C 
eq
2/1 2/1

14
Définition
Le torseur cinématique de la liaison équivalente Leq12 à N liaisons
centrées associées en parallèle doit être compatible avec tous les
torseurs cinématiques des N liaisons
Le torseur cinématique équivalent de ces N liaisons en parallèle entre les deux pièces
P1 et P2 est tel que:

C   C   C    C    C 
eq
2/1
1
2/1
2
2/1
i
2/1
N
2/1

VI.1.2 Association en série des liaisons centrées

N liaisons L1, L2, L3, …, Li, …, LN sont en série entre deux pièces P0 et PN si elles
sont disposées l’une à la suite de l’autre par l’intermédiaire des P pièces

Torseur des efforts transmissibles équivalent:

Soit Ti  le torseur statique de la liaison entre les pièces Pi et Pi-1, on a alors
T1  , T2  , …, TN  torseurs des efforts transmissibles des liaisons en série entre les
deux pièces P0 et PN
 eq

Et soit T0 N le torseur statique de la liaison équivalent entre P0 et PN

Pour déterminer le torseur T  de la liaison équivalente, il suffit d'écrire

eq
0 N

l’équilibre de chaque pièce Situé entre P0 et PN sous l'action des efforts

transmissibles par les deux liaisons qui le concerne

On écrit alors :
Pour la pièce P1 : T01  T21

Pour la pièce P2 : T12  T32  
Pour la pièce Pj : T   T 
j1 j j1 j

Pour la pièce PN : TN1N   Text N 

Définition

Le torseur statique de la liaison équivalente Leq0N à N liaisons

centrées associées en séries doit être compatible avec tous les torseurs
statiques des N liaisons

15
Le torseur des efforts transmissible équivalent des N liaisons est donnée par :

T   T   T    T    T 
eq
0 N 1 2 i N

Torseur cinématique équivalent:

Soit C i  le torseur cinématique de la liaison entre les pièces Pi et Pi-1, on a alors

C1  , C2  …, C N  les torseurs cinématiques des N liaisons en série entre les
pièces P0 et PN.

eq
Et soit CPn / P0  Le torseur cinématique équivalent qui représente le mouvement de
P0/ PN

Le principe de la décomposition des mouvements entre les différentes pièces nous

permet d’écrire que :

C eq
PN / P0   C P1/ P0   CP2/ P1    CPN2/ PN1  CPN / PN1
Définition

Le torseur cinématique de la liaison équivalente Leq0N à N liaisons

centrées associées en série est égal à la somme des torseurs
cinématiques des N liaisons

Le torseur cinématique équivalent aux N liaisons entre la pièce P0 et PN s’écrit :

C eq
PN / P0   C   C   C    C   C   C 
1 2 i n 1 n i
i

Conseils d’utilisation de la démarche pour la détermination des

liaisons équivalentes de N liaisons

Cas de l’association en parallèle de N liaisons centrées entre P1 et P2

Il faut privilégier l’emploi de la formule donnant le torseur des efforts transmissibles
équivalent des N liaisons en parallèle donnée par :
N

T    T 
eq
1 2
i
1 2
i 1

16
Exemples :
On cherche la liaison équivalente aux liaisons(L1) et (L2) :
L1 : liaison pivot glissant d'axe (O,x)
L2 : liaison ponctuelle de normale (P,x)

Les torseurs d'actions mécaniques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la

base x ,y ,z

Donc le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente s'écrit :

Conclusion : les deux liaisons (L1) et (L2) sont équivalentes à :

Une liaison ............................... d'axe ....................................

Cas de l’association en série de N liaisons centrées entre P0 et PN

Il faut privilégier l’emploi de la formule donnant le torseur cinématique équivalent

des N liaisons en série donnée par :
N

C eq
PN / P0    C  i
i
Exemples :
On cherche la liaison équivalente entre les pièces P0 et P2 :
L1 : Liaison plane de normale O,z
L2 : Liaison rotule de centre O

17
Les torseurs cinématiques de ces deux liaisons s'écrivent en O dans la base x ,y ,z

Donc le torseur d'action mécanique de la liaison équivalente s'écrit :

Conclusion : la liaison équivalente entre P0 et P2 des deux liaisons L1 et L2 est :

Une liaison ............................... d'axe ....................................

VII. : Mobilités des mécanismes, isostaticité et hyperstaticité:

VII.1 Définitions:
Nombre d’inconnus statiques d’une liaison :

Le nombre d’inconnus statiques d’une liaison est le nombre des composantes non
nulles, linéairement indépendants du torseur des efforts transmissibles, on le
note Ns.
Pour une liaison X, Y, Z, L, M, N sont les inconnues statiques.

Nombre d’inconnues cinématiques d’une liaison :

Le nombre d’inconnus cinématiques d’une liaison est le nombre des composantes

non nulles, linéairement indépendants du torseur cinématique, on le note Nc.
Pour une liaison p, q, r, u, v, w sont les inconnues cinématiques.

Remarque: On peut vérifier facilement que pour une liaison : Ns + Nc = 6

D’une manière générale, un mécanisme comporte P pièces et N liaisons ( on a P-1
pièces si on ne comptabilise pas le Bâti)
En appliquant le PFS pour chaque pièce du mécanisme, on obtient un système à
6(P-1) équations.

VII.2 Degrés de mobilité d’un mécanisme

Le degré de mobilité (m) caractérise le nombre de mouvements indépendants d’un
mécanisme.
Un système est immobile lorsque m=0.
Un système est mobile de mobilité m lorsque m>0.
On définit aussi les notions de mobilité utile (mu) et mobilité interne (mi).

18
Mobilité utile mu
Un mécanisme réalise un certain nombre de mouvements. De fait, certaines
équations de la statique ne s'appliquent plus ; par exemple, si une pièce peut
bouger selon l'axe x, on ne peut plus écrire que la somme des efforts selon x
s'annule. Lors de la phase initiale de la conception d'un mécanisme, on prévoit
un certain nombre mu de mouvements, dits « utiles » ; on a donc 6×(p - 1) - mu
équations, permettant l’obtention des inconnues statiques.
En général mu est la ou les mobilités souhaitées du mécanisme mais aussi toute
mobilité qui entraîne le mouvement de plusieurs pièces.

Mobilité interne mi

On peut laisser la possibilité à certaines pièces d'avoir des mouvements qui ne

sont pas utiles au fonctionnement du mécanisme mais ne nuisent pas non plus à
ce fonctionnement. Ces mobilités dites « inutiles » ou « internes » noté mi,
permettent au mécanisme de s'adapter aux imprécisions de fabrication, de
montage, à la dilatation, elles donnent de la « souplesse » au système. On a donc
6×(p - 1) - mu - mi équations, permettant l’obtention des inconnues statiques.
En général c’est une mobilité qui caractérise le mouvement d’une pièce
indépendamment des autres pièces (rotation d’une pièce sur elle même).
Cette notion de mobilité interne est étendue aux mobilités du mécanisme qui ne
concerne que des pièces internes dont le mouvement n’entraîne pas de
mouvement des pièces en relation avec le milieu extérieur.

VII.3 Degrés d’hyperstatisité d’un mécanisme

Un mécanisme est hyperstatique lorsque les équations issues de l’application du
PFS ne permettent pas de calculer toutes les inconnues d’efforts de liaison.
Le degré d’hyperstaticité (h) est le nombre d’inconnues d’effort dont il faut
imposer la valeur pour pouvoir calculer les autres inconnues.

h = {nombre d’inconnues} − {nombre d’’équations libres}

Il est important de remarquer qu’un mécanisme hyperstatique n’est pas

forcément un « mauvais » mécanisme. Un mécanisme hyperstatique nécessite
cependant des contraintes de fabrication plus importantes (difficultés d’usinage,
augmentation des coûts,…).

Un système est isostatique (h=0) s’il est possible de déterminer la totalité des
inconnues de liaison en appliquant le principe fondamental de la statique à
chacune des pièces du mécanisme.

VII.4 Mobilités globale d’un mécanisme

Pour un mécanisme à P pièces et N liaisons, on appel mobilité globale le nombre
m donnée par la formule suivante :

19
 N

m  6(P  1)  N
i 1
si

Avec m  m u  mi  h
Interprétation des différentes valeurs de h

 h = 0 Le mécanisme est isostatique. Toutes les actions de liaisons sont

définies à partir des actions extérieures connues
 h > 0 Le mécanisme est hyperstatique. Toutes les actions de liaisons
ne peuvent pas être définies à partir des équations de la statique.
 h < 0 Pour une chaîne continue fermée, si le calcul conduit à
h < 0, il est probable que la détermination de m n'a pas été faite
correctement

Exemple1 : Cas h=0

Exemple2 : Cas h=0

Schéma cinématique, Barre Sinusmatic

20
Système de transformation de mouvement, Rotation continue ‘’ de P1 entraine
la rotation alternative ‘’ de P4. Entrée / sortie  =f()

L01 : NS = 5 (Pivot)
L12 : NS = 3 (Rotule)
L23 : NS = 4 (Pivot glissant)
L34 : NS = 5 (Pivot)
L04 : NS = 5 (Pivot)
N
Formule de mobilité d’un mécanisme : m  6(P  1)  Ni 1
si

5
On a
Ni 1
si  5  3  4  5  5  22 Soit m  6(5  1)  22  2

Or : m  m u  mi  h  2 (1)
Avec :
mu  1 (Mouvement de sortie Rotation  de P4)
mi  1 (Mouvement rotation de P3 autour de son axe )
De l’équation (1), on écrit 3  1  1  h , soit h  0
Conclusion ; Le mécanisme est donc Isostatique

Exemple : Cas h0

Schéma cinématique d’une vanne robinet

L01 : NS = 5 (Pivot)
L12 : NS = 5 (Hélicoïdale)
L20 : NS = 5 (glissière)
N
Formule de mobilité d’un mécanisme : m  6(P  1)  Ni 1
si

21
 3
On a
Ni 1
si  5  5  5  15 Soit m  6(3  1)  15  3

Avec :
mu  1 (Mouvement de sortie translation de vanne P2)

mi  0 Pas de mobilité interne

De l’équation (1), on écrit 3  1  0  h , soit h  4
Conclusion ; Le mécanisme est donc hyperstatique d’ordre 4

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 Annexe 1 Tableau des liaisons mécaniques normalisés

Liaisons mécaniques normalisé Schématisation

Liaison Torseur Torseur Statique Présentation
z Cinématique Nombre
z z
Nombre de degrés inconnues
x y de liberté y x
liaison Ns
3D
Mobilité : d
Ponctuelle p u  d=5 0 0  Ns=1
   
q v  0 0 
r 0  z 0 
   

Linéaire 0 u  d=4 0L  Ns=2

rectiligne    
q v  00 
r 0   z0 
   

Linéaire p 0  d=4  x 0  Ns=2

annulaire    
q v  0 0 
r 0  z 0 
   

Appui plan 0 u  d=3 0 L  Ns=3

   
0 v  0M 
r 0  z 0 
   
Rotule  p 0  d=3  x 0  Ns=3
   
q 0  y 0
r 0  z 0 
   

Rotule à doit 0 0  d=2  x L  Ns=4

   
q 0  y 0 
r 0  z 0 
   
Pivot glissant 0 0  d=2  x L  Ns=4
   
q v  0 0 
0 0  z N 
   

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 Pivot 0 0  d=1  xL  Ns=5
   
q 0   y0 
0 0   zN 
   

Glissière 0 0  d=1  x L  Ns=5

   
0 v  0M 
0 0  z N 
   
Glissière 0 0  d=1  xL  Ns=5
hélicoïdale    
q v   yM 
0 0   zN 
   

Encastrement 0 0  d=0  xL  Ns=6

   
0 0   yM 
0 0   zN 
   

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Annexe 1 Tableau des liaisons mécaniques normalisés

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26
Annexe 3 dessin d’ensemble : OUVRE BARRIERE SINUSMA

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