Chapitre - 02 - Architecture D'une Machine À CN

Cours
Technologie
de la commande numérique
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Plan du cours
Introduction
I. Contraintes de mise en forme
II. Architecture d’une machine à CN
III. Différents types de CN
IV. Programmation des Machines Outils

à Commande Numérique (MOCN)
CHAPITRE
II
Architecture d’une
machine à CN
Chapitre II: Architecture des machines à CN
1. Mise en situation
La commande numérique est une technique utilisant des données
composées de codes alphanumériques pour représenter les instructions
géométriques et technologiques nécessaires à la conduite d’une machine
ou d’un procédé.

C’est également une méthode d’automatisation des fonctions des
machines ayant pour caractéristiques principales une très grande facilité
d’adaptation à des travaux différents.

Exploitant au maximum les possibilités de la micro-informatique, toutes
les données sont traitées en temps réel, c’est à dire au moment où elles
sont générées, de manière à ce que les résultats du traitement contribuent
également à piloter le processus.

2. Historique
Les travaux menés par Flacon et Jacquard à la fin du 18ème siècle ont montré
qu’il était possible de commander les mouvements d’une machine à partir
d’informations transmises par un carton perforé. Leur métier à tisser de 1805
fut le premier équipement à être doté de cette technique et, de ce point de
vues, il peut être considéré comme l’ancêtre de la commande numérique.
Joseph Marie Jacquard, né à Lyon le 7 juillet 1752
Mécanisme Jacquard
2. Historique
Il faut cependant rattacher l’exploitation industrielle de la CN au
développement des nouveaux matériaux pour la conception de circuits
électroniques trop performants.
En 1947, à Traverse City dans l’État du Michigan,John Parsons fabrique

pour le compte de l’US Air Force des pales d’hélicoptère par reproduction.
Pour façonner ses gabarits, il utilise une méthode consistant à percer
plusieurs centaines de trous faiblement espacés de manière à approcher le
profil théorique, calculés avec précision par un ordinateur IBM .
.
Évolution de la CN
de 1952 à 1995
 1947 : John C. Parsons ; la première machine‑outil à Commande

Numérique (pointeuse) fait son apparition; les données sont entrées
à l'aide de cartes perforées,
 1952 : Première fraiseuse Cincinnati Hydrotel à Commande
Numérique,
 1954 : Bendix acquiert le brevet de Parsons et fabrique la première
CN industrielle
 1955 : Le constructeur américain Giddins & Lewis commercialise
la première MOCN Diversification de la Commande Numérique à
d'autres procédés de fabrication Naissance du langage APT
(Automatic Programmed Tool),
 1959 : apparition de la CN en Europe (foire de Hanovre),

 1960 : différents nouveaux systèmes sont développés ; l'ordinateur
est à la base de tous les calculs,
 1964 : Télémécanique Électrique en France lance la CN NUM 100,
conçue à base de relais Téléstatic,
 1968 : La CN adopté les circuits intégrés; elle devient plus
compacte et plus puissante,
 1970 : l'expression CNC (Computer Numerical Control) est
apparue,
 1972 : les mini calculateurs remplacent les logiques câblées; la CN
devient CNC,

 1976 : Développement des CN à microprocesseurs,

 1984 : Apparition des fonctions graphiques évoluées et du mode
de programmation conversationnel,
 1986 : Les CN s’intègrent dans les réseaux de communication,
début de l’ère de la fabrication flexible (CIM),
 1990 : Développement des CN à microprocesseurs 32 bites,
 Aujourd’hui : On assiste à un développement sans cesse des
MOCN, grâce aux progrès de l’informatique et l’apport des logiciels
de CFAO et de prototypage rapide dans la fabrication automatisée.
2. Historique
Les différentes étapes de développement de la CN sont les suivantes :

 1725 : Utilisation des cartes perforées sur les machines à tricoter,
 1863 : Premier piano automatique, on fait passer de l'air à travers
une feuille de papier perforée,
 1940 : Introduction aux contrôles hydrauliques, pneumatiques et
électroniques,
 1942 : Commencement des recherches et développements en CN,
3. Justification de la Commande Numérique (CN)
la sécurité
l’automaticité
Avantages de la
CN
La nécessité
la flexibilité économique

Automaticité
Améliorer ses conditions de travail en :

-Supprimant les tâches les plus pénibles
(charges, travaux à risques,
manipulations dangereuses,…),
-Améliorant la sécurité (meilleure
Visant
le
person
nel
protection
Visant
le
produit
:
Visant
l’entre
prise

Automaticité
Visant le
•améliorer sa faisabilité
personn
el
•améliorer sa qualité par rapport au cdcf

Visant le
produit
:
Visant
l’entre
•améliorer sa fiabilité dans le temps par
prise
rapport à l’utilisateur

Automaticité
•Améliorer sa productivité, sa compétitivité :

(Réduction des coûts, amélioration de la
qualité de la production (moins de rebut,
produit plus performant,…)
•Augmenter la production en améliorant la
flexibilité (changement de fabrication plus
Visant
l’entre
prise
facile),
•Permettre l’intégration systématique de la
gestion de production assistée par ordinateur
(GPAO), donc :
•. La possibilité de simuler un programme de
production,
•. Le contrôle des différents flux de production

3.1 Automaticité
18 % 32 % 35 % MO Conventionnelle
35 % 10 % 25 % 30 % MOCN
67 % 8% 13 % 12 % Centre d’usinage
avec changeur
Temps réel d’usinage d’outils et
Réglages / Positionnement palettisation
Changement d’outils
Changement de pièces
Productivité en fonction du degré d’automaticité des machines

Les CN offrent aux machines un très haut niveau d’automaticité
intervention de l’opérateur réduite (moins d’erreurs + temps
d’usinage constant + prévision d’usinage).

3.2 Flexibilité
Machin produc
es à CN tion de
pilotées
par un
différe
progra ntes
mme pièces
réglages très
courts

3.2 Flexibilité
La grande souplesse d’utilisation de la CN :

Chargement aisé de programme d’usinage des pièces
Réduction des en-cours de fabrication
Réduction des outillages et suppression des gabarits
Diminution du nombre des outils spéciaux et des outils de forme
Réduction du temps de préparation et de réglage du poste de travail
Prise en compte rapide des modifications d’usinage
Définition rapide et plus fiable des conditions optimales d’usinage

3.2 Flexibilité
• Réduction du nombre de prises de pièces, du fait de l’universalité de

la machine
• Diminution du temps d’attente entre les diverses machines d’usinage
dans un atelier
• Gain sur les surfaces au sol occupées dans l’atelier
• Possibilité de réaliser des pièces complexes en gérant des
déplacements simultanés sur plusieurs axes
• Contrôle automatique des outils et des dimensions de pièces avec
prise en compte par la CN des corrections à effectuer.

3.3 Sécurité

La CN a beaucoup contribué à améliorer la sécurité des machines :

 Connaît très précisément l’enveloppe de travail dans laquelle
doivent évoluer les outils,
 Permet une simulation graphique hors usinage des programmes

nouvellement crées,
 Peut décider d’interrompre l’usinage et alerter l’opérateur en cas

d’incident,
Machines de production Manuelle
Opérateur Opération
manuelle
Chargement Déchargement
Machine
Cycle de travail
Commandé par l’opérateur
Machines de production Semi-automatique
Programme
Opérateur
de commande
Machine semi-automatique
Cycle de travail
Commandé par Commandé par le

l’opérateur programme
Machines de production automatique

Surveillance
périodique Programme
Opérateur
de commande
Machine automatique
Cycle de travail
Commandé par le programme

Comparaison entre machines conventionnelles et

à Commande Numérique
Paramètre Machines Machines à commande numérique
conventionnelles
Architecture Commande manuelle API & Pupitre de commande
ou semi-automatique PC
PO PO
Mouvements Chariots Axes numérique (linéaires, rotatifs)
Trajectoires limitées Trajectoires quelconques
Automaticité Tâ ches pénibles et

risquées
Sécurité Enveloppe de travail Connaissance de l’enveloppe de travail
non maîtrisé Simulation graphique hors usinage
Pas de simulation Interrompre l’usinage en cas d’incident
Arrêts d’urgence
Comparaison entre machines conventionnelles et

à Commande Numérique
Paramètre Machines Machines à commande numérique
conventionnelles
Flexibilité Usinage de différentes pièces
Réduction des en-cours de fabrication
Chargement de programme aisé
Réduction ders outillages et suppression
des gabarits
Diminution des outils spéciaux et de
forme
Temps d’attente réduit
Gain sur les surfaces au sol
Réglage Utilisation des butées Gestion des déplacements par

de fin de course programme
Réglage spécial (régleur)
Temps de réglage réduit
Actionneurs:
Les moteurs : asynchrone, pas à pas, courant continu
Les vérins pneumatiques
Les vérins hydrauliques
Les pompes
Les vannes
Pré - actionneurs :
Les contacteurs de puissance
Les variateurs de vitesse
Les cartes de commandes : moteur pas à pas
Les commandes de vannes

Les distributeurs : pneumatique, hydraulique
Capteurs
Les capteurs transforment une grandeur physique

(température, débit, niveau, vitesse …) en une grandeur
électrique.
Les différents types de sortie :
Les sorties analogiques : 0 – 20 mA, 0 – 10 V
Les sorties Tout Ou Rien : elles délivrent un
niveau logique 0 ou 1
Les sorties numériques : elles délivrent une

information sur plusieurs bits et dans un certain code
La Mise en énergie
La mise en énergie du système automatisé regroupe toute
la distribution BT et TBT.
Les schémas de liaisons à la terre
Les canalisations
Les appareillages de protection du matériel
Les appareillages de protection des personnes

Machines de production
CAO FAO MOCN
Idée
Besoin
Dessin de détail Gamme d’usinage
Gamme d’usinage
Réglage
Système de référence
Norme française NF Z 680-20 ou internationale IS0841
Système cartésien ROD lié à une pièce considérée comme fixe et ayant des
arêtes parallèles aux glissières principales de la machine, de sens direct
- L'emplacement de l’origine est arbitraire

-Le sens positif du mouvement est tel qu'il provoque sur la pièce un
accroissement de la coordonnée correspondante
- Sur les représentations schématiques des machines, une lettre non munie
du signe « prime » est utilisée pour désigner le mouvement lorsqu'il y a
déplacement de l’outil. S'il y a déplacement de la pièce, la lettre est
« primée » et le sens positif est opposé à celui du déplacement de l'outil
(lettre non « primée »).
Commande numérique d’axe

Axe numérique
Axe de déplacement d’un organe de machine outil pour lequel une infinité de
positions peuvent être atteintes avec la résolution de positionnement près OU
axe asservi en position et en vitesse.
Demi axe numérique

Axe de déplacement d’un organe de machine outil pour lequel un ensemble fini
de positions peuvent être atteintes OU axe asservi en position ou en vitesse.
Commande numérique
Ensemble de traitements numériques permettant de définir l’énergie
nécessaire au déplacement d’un organe de machine outil et correspondant à une
(ou plusieurs) consigne(s) de position et vitesse exprimée(s).
Structure d’un axe CN
CNC Variateur de vitesse

Consigne de + +
position Consigne de
- -
vitesse
Organe mobile
Génératrice tachymétrique
Capteur
de position
Moteur
Boucle de retour de vitesse
Boucle de retour de position
Les types d’axes distingué s sont:
 Axes primaires de translation  X, Y et Z

 Axes primaires de rotation  A, B et C
Z
 Axes additionnels de translation  C
Secondaires : U, V et W
Tertiaires : P, Q, R
Axes secondaires de rotation  D, E W
B
V
A
Y
U
X
Axe Z de mouvement
-Cas de machines ne possédant pas de broche (étau-limeur, raboteuse, machine

de découpe...). L'axe Z est perpendiculaire à la surface de bridage de la pièce
- Cas des machines possédant une ou plusieurs broches
Si une machine possède plusieurs broches, l'une d'entre elles est choisie
comme broche principale, de préférence celle qui est ou qui peut être
perpendiculaire à la surface de bridage de la pièce
Si une machine possède une seule broche, celle-ci est la broche principale
Pour des machines telles que les perceuses, taraudeuses, aléseuses, fraiseuses,
la broche principale fait tourner l'outil .
Pour des machines telles que les tours, les rectifieuses cylindriques, les autres
machines à tailler les engrenages, cette broche entraîne la pièce en position .
Axe X de mouvement
L'axe X de mouvement est, où cela est possible, horizontal, parallèle à la
surface de bridage de la pièce , c ’est l’axe de plus grand déplacement
Axe Y de mouvement
Il est choisi de manière à former avec X et Z un trièdre direct
Tour parallèle
Tour à tourelle révolver

Système de
référence
Tour vertical
Rectifieuse universelle
Aléseuse fraiseuse à
broche horizontale
5. Mesure des déplacements
 La fonction principale d’une CN est de contrôler en permanence

les déplacements des divers organes mobiles de la machine, en
vitesse et en position.
 On compare en permanence la position ré elle de l’organe
mobile avec la valeur de consigne délivré e par la CN.
Le résultat de cette comparaison, appelé erreur de poursuite, sert
à élaborer le signal de commande du moteur d’entrainement.
5.1. Type de mesure
Absolue : les coordonnées sont mesurées par rapport à une

origine fixe sans référence à la position pré cé dente
ex : codeur optique absolu

Relative : ou incrémentale, le dé placement est mesuré comme un
agrandissement de la coordonné e par rapport à la position
pré cédente
ex : codeur optique incrémental ou règle

Semi-absolue : Mesure grossiè re par comptage d'incré ments ou
pas, mesure fine permet de connaître la position absolue dans un
tour
5.2. méthode de mesure
 mé thode de mesure directe

Le capteur de position est fixé directement sur l’organe mobile à
positionner.
 mé thode de mesure indirecte

Le capteur de mesure est monté au bout de la vis mère ou sur le
mé canisme d’entrainement.
Cas 1 : Mesure indirecte
Critique : Le capteur de position ne prend pas en compte :

- erreur du pas de la vis
- jeu dans le réducteur
- dilatation de la vis (échauffement)
- élasticité des engrenages, paliers, contact vis écrou
- élasticité de la vis soumise à la torsion et à la traction - erreur de taillage
des engrenages
Cas 2 : Mesure indirecte
Critique : Le capteur de position ne prend pas en compte :

- erreur du pas de la vis
- jeu et élasticité entre vis et écrou
- dilatation de la vis due à son échauffement;
Cas 4 : Mesure directe
Mesure directe de la position du mobile, par un capteur linéaire. La

seule erreur étant celle du capteur lui-mê me. Solution plus coû teuse
que les autres, utilisée pour les machines de précision
5.3. Les Capteurs de position
Il existe deux grandes familles de capteurs de position utilisé s
dans les axes commandés numériquement :
A. Les capteurs analogiques

La sortie est une grandeur physique dont la valeur est
proportionnelle à la grandeur physique mesuré e par le capteur. La
sortie peut prendre une infinité de valeurs continues. Le signal des
capteurs analogiques peuvent être du type :sortie tension, sortie
courant
Exemples: capteur à jauge de contrainte, thermocouple
ces capteurs sont utilisé s dans les robots de performances
moyennes,
B. Les capteurs digitaux (ou numériques):
La sortie est une séquence d'états logiques qui, en se

suivant, forment un nombre. La sortie peut prendre
une infinité de valeurs discrètes. Le signal des capteurs
numériques peuvent être du type :
train d'impulsions, avec un nombre précis
d'impulsions ou un code numérique binaire.
Ces capteurs comportent eux-mêmes deux catégories
capteurs absolus,
capteurs incrémentaux.
La mesure absolue: lorsque les déplacements sont mesuré es
toujours à partir de la même origine « en géné ral, un point fixe de la
machine »
La mesure incrémentale, ou relative, lorsque le dé placement

demandé s’effectue par rapport à la position précédemment
atteinte.
Cette solution né cessite de reprendre avec pré cision le zé ro absolu à
chaque mise sous tension de la commande numé rique.
Type de capteurs
Capteurs digitaux optiques incrémentaux Capteurs absolus
rotatifs ou linéaires
Capteur linéaire
Capteur rotatif
A. Capteurs Incrémentaux
Le codeur rotatif incrémental, ajoute ou soustrait (selon le sens de
rotation) une unité à un compteur à chaque rotation supérieure à la
résolution du capteur. Le compteur est généralement remis à zéro
lorsque l'appareil est allumé.
Un capteur incrémental comporte donc deux éléments :
 Un codeur incrémental,
 Un compteur.
B. Capteurs Incrémentaux
Le codeur incrémental délivre un signal périodique qui, une fois traité
électroniquement, permet dóbtenir un signal carré présentant des
fronts montants et descendants; le codeur présente en général deux
pistes, ce qui permet dóbtenir des signaux en quadrature (lors de
déplacement du mobile, il en résulte des impulsions ainsi le sens de
déplacement)
• dans un sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à 1
• dans l’autre sens pendant le front montant du signal A, le signal B est à 0
positions.
B. Capteurs absolus

Ce sont des capteurs dans lesquels línformation de position est
portée par de nombreuses pistes en parallèles, portant des
informations binaires. Les informations sont transmises en
parallèle sur n bits.
):
positions.

A. Capteurs absolus
la lecture simultanée de toutes les pistes (n bits) donne un code binaire

directement représentatif de la position du disque du codeur dans le tour.
A. Capteurs absolus
Un axe numérique qui utilise un capteur de position absolu possède

également dáutres capteurs et des registres associés. En plus, on trouve :

Deux capteurs binaires, constituant les butées matérielles de fin de course,
Ils ont pour fonction dínterdire tout mouvement de láxe si le mobile
atteint lúne des positions extrêmes ainsi définies;
 Deux registres, constituant des butées logicielles de fin de course. Le
dispositif de commande interdit tout déplacement au-delà des valeurs
stockées dans ces registres.
6. Le directeur de commande

Le D.C.N. de contournage équipe pratiquement toutes les M.O.C.N. actuelles
(tours, fraiseuses, centre de tournage ou de fraisage). Il peut commander et
contrôler :

Des usinages linéaires entre deux points préalablement programmés avec
des trajectoires parallèles, perpendiculaires ou inclinées par rapport aux axes
de la machine (commande paraxiale);
L'usinage de toutes les formes dès l'instant que celles-ci sont définies
mathématiquement (commande en contournage).

6. Le directeur de commande

Sur un tel dispositif et grâce à son interpolateur, les vitesses d'avance (Vf)
ainsi que les trajectoires sont contrôlées en permanence.

L'on distingue trois types d'interpolateur :

Les interpolateurs linéaires ;
Les interpolateurs circulaires;
Les interpolateurs paraboliques utilisés dans l'industrie automobile et
aéronautique.
6.1. Línterpolation linéaire
L'interpolation linéaire est réalisée par un dispositif électronique qui,

en fonction d'ordres définissant une trajectoire d'outil, commande
deux axes à la fois (ici X et Z) en distribuant des intensités électrique à
des moteurs pas à pas dont le rapport est déterminé
mathématiquement.
6.2. Línterpolation circulaire
Le calculateur interpolateur doit fournir sur deux axes un rapport d

íntensités électriques continuellement variables. Ces impulsions X
en  sont définies mathématiquement par une fonction circulaire.
Différents modes de commande dúne MOCN
 Commande en système point par point

 Commande en système paraxial
 Commande en système de contournage
 Commande en système point par point
Commande en système paraxial
 Commande en système de contournage

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I. Contraintes de mise en forme

II. Architecture d’une machine à CN

III. Différents types de CN

IV. Programmation des Machines Outils

Joseph Marie Jacquard, né à Lyon le 7 juillet 1752

En 1947, à Traverse City dans l’État du Michigan,John Parsons fabrique

 1947 : John C. Parsons ; la première machine‑outil à Commande

 1959 : apparition de la CN en Europe (foire de Hanovre),

 1976 : Développement des CN à microprocesseurs,

Les différentes étapes de développement de la CN sont les suivantes :

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

Améliorer ses conditions de travail en :

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

•améliorer sa qualité par rapport au cdcf

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

•Améliorer sa productivité, sa compétitivité :

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

Productivité en fonction du degré d’automaticité des machines

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

• Réduction du nombre de prises de pièces, du fait de l’universalité de

3. Justification de la Commande Numérique (CN)

 Permet une simulation graphique hors usinage des programmes

 Peut décider d’interrompre l’usinage et alerter l’opérateur en cas

Machines de production Manuelle

Machines de production Semi-automatique

Commandé par Commandé par le

Machines de production automatique

Commandé par le programme

Comparaison entre machines conventionnelles et

Automaticité Tâ ches pénibles et

Comparaison entre machines conventionnelles et

Réglage Utilisation des butées Gestion des déplacements par

Les moteurs : asynchrone, pas à pas, courant continu

Les vérins pneumatiques

Les vérins hydrauliques

Les cartes de commandes : moteur pas à pas

Les commandes de vannes

Les capteurs transforment une grandeur physique

Les sorties numériques : elles délivrent une

Les schémas de liaisons à la terre

Les appareillages de protection du matériel

Les appareillages de protection des personnes

- L'emplacement de l’origine est arbitraire

Commande numérique d’axe

Demi axe numérique

CNC Variateur de vitesse

 Axes primaires de translation  X, Y et Z

-Cas de machines ne possédant pas de broche (étau-limeur, raboteuse, machine

Tour à tourelle révolver

 La fonction principale d’une CN est de contrôler en permanence

Absolue : les coordonnées sont mesurées par rapport à une

ex : codeur optique absolu

ex : codeur optique incrémental ou règle

 mé thode de mesure directe

 mé thode de mesure indirecte

Critique : Le capteur de position ne prend pas en compte :

Critique : Le capteur de position ne prend pas en compte :

Mesure directe de la position du mobile, par un capteur linéaire. La

A. Les capteurs analogiques