CENTRAL MEDIA

PROJET

Rf.
KCM 049

ROBOT "EXPLORER"
SUIVEUR DE LIGNE

Version 4.00

AVANT PROPOS
Central Mdia dveloppe l'activit robotique pour les cours de technologie au
collge.
Avec ces petits robots neuronaux, Central Mdia, veut crer des activits ludiques,
conviviales et ducatives pour les ateliers de technologie.
Les robots neuronaux initient l' lve des notions de mcanique, de squence, de
programmation, des processus d'industrialisation, et l'intelligence artificielle.
Chaque lve apprend raliser un projet dans les conditions relles d 'une
entreprise.
Central Media fabrique tous ses projets dans un seul souci :
vous donner une entire satisfaction par des contrles stricts et rigoureux.

Nous sommes toujours votre disposition

En cas de doute, d'hsitation ou d'explication supplmentaire

n'hsitez pas contacter nos services techniques et assistance.

Par tlphone : 01 48 65 45 59
Par fax
: 01 48 65 45 65

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ROBOT "EXPLORER"
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- SOMMAIRE -

I : OBJECTIF
I-1 : Etude de base
I-2 : Dfinition du besoin
I-3 : Dsignation du produit

II : ETUDE DE LA FAISABILITE
II-1 : Fonctionnalit
II-2 : Critres d ' apprciation
II-3 : Facteurs de succs

III : DOSSIER TECHNIQUE

III-1 : Diagramme structurel
III-2 : Schma lectronique
III-3 : Principe de fonctionnement
III-4 : Nomenclature

IV : DFINITION DES LMENTS

IV-1 : La tension et l'intensit
IV-2 : La rsistance
IV-3 : Le condensateur
IV-4 : Le transistor
IV-5 : Le phototransistor capteur
IV-6 : La diode mettrice infrarouge
3

V : REALISATION PRATIQUE
V-1 : Opration de brasure
V-2 : Opration d ' implantation des composants

VI : FABRICATION
VI-1 : Typon
VI-2 : Synoptique d ' implantation des composants
VI-3 : Opration de perage du circuit imprim
VI-4 : Gamme de montage

VII : REGLAGE
VIII : CONSEILS

IX : TEST TECHNIQUE

ANNEXES
Kits disponibles

Robot "Explorer"
suiveur de ligne
I : OBJECTIF
Toute fabrication ou cration rpond un besoin. Un industriel ne
construit pas n ' importe quoi et n ' importe comment, sans cibler avant
tout les besoins de ses clients.
La fabrication d'un objet sans tude pralable, risque de conduire
financirement l' entreprise vers un chec : aucune garantie de vente du
produit et de production n'est assure.

I - 1 : Etude de base
Quotidiennement nous effectuons de nombreuses tches rptitives. Que se soit au domicile
(tches mnagres) ou au travail (chane de montage, frappe du courrier sur ordinateur,...) elles sont
lassantes et fatigantes.
Pour remdier cela, l'homme a commenc raliser des appareils lectriques simples pour l'aider
dans ces tches (aspirateur, lave-vaisselle, etc ...). Puis sont venus les premiers robots
programmables (bras de peinture, bras d'assemblage sur chane de fabrication, machine-outil, ...).
Et aujourd'hui l'homme est capable de dicter ses ordres la machine (reconnaissance vocale, ...).
Nous sommes au dbut de la robotisation qui doit contribuer au bien tre de l'homme dans le futur.
Il existe deux grandes familles de robot : le robot expert et le robot neuronal.
- le robot expert est quip d'un systme qui analyse, mmorise et ragit dans le domaine o il
volue
- le robot neuronal utilise de petites fonctions simples et primaires pour s'adapter au milieu o il se
trouve.
Une socit dcide de construire un robot neuronal simple pour sensibiliser particulirement les
jeunes gnrations aux nouvelles technologies. Ce robot suiveur de ligne aura pour fonction de
suivre une ligne noire trace sur une feuille blanche.

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I - 2 : Dfinition du besoin
Le bureau d'tude analyse l'ide pour rpondre aux attentes du client.
Le projet doit rpondre deux besoins : se dplacer pour chercher une ligne noire et la
suivre.
Le robot utilise la lumire infrarouge pour dtecter et suivre la ligne noire. Deux phototransistors
captent la lumire infrarouge mise par un metteur. L'analyse de l'intensit lumineuse reue par
les phototransistors est ralise par un microcontrleur. Celui-ci traite l'information et gre le
mouvement du robot pour lui permettre de suivre la ligne noire.

I - 3 : Dsignation de produit
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II : ETUDE DE LA FAISABI LIT

Une fois le besoin cibl, il reste l ' entreprise dfinir les
caractristiques du produit et ses ventuelles contraintes techniques.
Une entreprise est limite par sa structure. Elle ne peut pas
construire n'importe quoi et n'importe comment. A partir d'un cahier
des charges, elle ralise un prototype pour garantir la faisabilit du
produit.

II - 1 : Fonctionnalit
La fonctionnalit est l'action de dfinir toutes les applications prvues par le produit :
- le robot est autonome
- le robot ragit des signaux lumineux infrarouges
- gestion lectronique par microcontrleur
- utilisation d'un circuit intgr pour la commande des moteurs
- le robot est transportable
- le robot avance et tourne, il est capable de suivre une ligne noire trace sur une feuille
blanche

II - 2 : Critres d ' apprciation

Les critres d'apprciation dfinissent les attentes du client face au produit :
- deux roues motrices indpendantes
- utilise un microcontrleur pour minimiser le nombre de composants
- lectronique fiable et discrte
- rglage de l'intensit lumineuse infrarouge
- utilisation de trois piles de 1,5 Volts type LR06 pour une plus grande autonomie
- remplacement rapide et facile des piles

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II - 3 : Facteurs de succs
Les facteurs de succs sont l'ensemble des remarques d'apprciation du client face au produit :

- design soign
- utilisation d'un microcontrleur
- rglage de l'intensit lumineuse infrarouge
- avance et tourne
- dtecte et suit une ligne noire trae sur une feuille blanche
- deux moto-rducteurs indpendants
- bandes anti-drapantes sur les roues motrices
- autonome
- utilisation simple et aise

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I II : DOSSIER TECHNIQUE
Le cahier des charges et celui du besoin dfinis, reste
l ' entreprise laborer le dossier technique.
Ce dossier permet de comprendre les diverses fonctions du
module propos : dans son usage, dans son fonctionnement global et
dans son principe.
Le dossier technique coordonne les divers services internes de
l ' entreprise.

III - 1 : Diagramme structurel

Mise en marche du robot

Le robot avance et tourne

Le robot analyse l'environnement

lumineux infrarouge

La diffrence d'intensit lumineuse entre

les deux capteurs est-elle ?

minime

importante
Le robot avance pendant un temps T en
direction de la source lumineuse
infrarouge la moins intense

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C1

3V

C2

M1

13

16

12

15
3

14

R6

R8

R5
R2

PH2

PH1

T2

T1

DEI

RV

R1

R3

R4

R7

IC2

IC1
microcontrleur

11

M2

INT

1.5 V-

III - 2 : Schma lectronique

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III - 3 : Principe de fonctionnement

Le principe de fonctionnement est la description littrale du schma lectronique.
Pour ce robot suiveur de ligne, Central Mdia a utilis un microcontrleur dans lequel on
a introduit un programme spcialement dvelopp pour analyser et grer les variations
d'intensit lumineuse infrarouge et ainsi pouvoir suivre une ligne noire trace sur une feuille
blanche.
La mise en marche du robot est assure par l'interrupteur rf INT.
Une diode mettrice infrarouge rf DEI met une lumire infrarouge vers la feuille
blanche. Les rayons infrarouges rflchis sont dtects par deux phototransistors rf PH1 et
PH2 qui convertissent chacun l'intensit du faisceau infrarouge en signaux lectriques. Ces
signaux sont envoys au microcontrleur qui les analyse.
A la mise en marche, le robot analyse et compare l'intensit de lumire infrarouge dans
chaque capteur phototransistor rf PH1 et PH2.
Compte tenu que la couleur noire renvoie moins de rayon infrarouge que la couleur
blanche, nous pouvons dduire deux cas :
a ) si la diffrence d'intensit de lumire infrarouge entre les 2 capteurs phototransistors
rf PH1 et PH2 est nulle, donc pas de variation, alors on se trouve en dehors de la ligne noire,
par consquent le robot actionnera un seul moteur pour dcrire un cercle et chercher la ligne
noire.
b ) l'inverse, s'il existe une diffrence d'intensit de lumire infrarouge entre les deux
capteurs phototransistors rf PH1 et PH2, donc une variation, alors on se trouve sur la ligne
noire.
Ainsi lorsqu'un capteur phototransistor peroit moins de lumire infrarouge que l'autre, le
microcontrleur acclre le moteur oppos ce capteur pendant un temps "T" et le robot se
dirige dans la direction du capteur recevant le faisceau lumineux infrarouge le moins intense.
Aprs l'instant "T" le microcontrleur diminue la vitesse du moteur en action et analyse
de nouveau l'environnement lumineux infrarouge pour prendre une nouvelle dcision, et ainsi
de suite.
Le rgime des moteurs est command par des impulsions lectriques via le circuit
intgr IC2.

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III - 4 : Nomenclature
R1

Rsistance carbone

270 - 1/4 W

R2

Rsistance carbone

150 - 1/4 W

R3

Rsistance carbone

150 K - 1/4 W

R4

Rsistance carbone

20 K - 1/4 W

R5

Rsistance carbone

20 K - 1/4 W

R6

Rsistance carbone

47 K - 1/4 W

R7

Rsistance carbone

47 K - 1/4 W

R8

Rsistance carbone

10 K - 1/4 W

RV

Rsistance ajustable

200 - 1/4 W

C1

Condensateur cramique

100 nF

C2

Condensateur lectrochimique radial

2 200 F / 16 Volts

PH1

Capteur phototransistor

3 mm

PH2

Capteur phototransistor

3 mm

T1

Transistor bipolaire NPN

T2

Transistor bipolaire NPN

DEI

Diode mettrice infrarouge

5 mm

IC1

Circuit intgr

microcontrleur

IC2

Circuit intgr

ULN 2003

SU08

Support de circuit intgr 8 broches

SU16

Support de circuit intgr 16 broches

B1,B2

Bornier 2 plots

Rep.

Nb.

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PNS

Barrette de 5 plots

CAV

Cavalier de liaison

C.I.

Circuit imprim

dim = 64 x 51 mm

INT

Interrupteur levier

ON-OFF

CDL

Clips de LED

EMB

Embase plastique

BM

Bloc moteur + 2 roues antidrapentes

CPLA

Coupleur de 2 piles

CPLB

Coupleur de 1 pile

AUT

Autocollant double face

DMS

Coquille transparente

VIS1

Vis de fixation du bloc moteur

M 3,0 x 25 mm

VIS2

Vis de fixation de la coquille

M 2,2 x 6,5 mm

VIS3

Vis de fixation du circuit imprim ( rcuprer

M 2,5 x 9 mm

dim = 50 x 20 mm

sur le bloc moteur)

Rep.

Nb.

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Observation

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IV : DFINITION DES

LMENTS

Le prototype utilise des lments dans sa conception et sa mise au point.

Ceci ncessite une dfinition pour chaque phase successive de fabrication.
Elles serviront de base pour la fabrication de l'objet par l'entreprise.

IV - 1 : La tension et l'intensit
Le mouvement des lectrons compose le courant lectrique. Nous pouvons faire une
comparaison avec des voitures sur une autoroute. Chaque voiture serait la reprsentation
physique d'un lectron. La vitesse des voitures correspond la tension, qui s'exprime en volt.
Le nombre de voitures correspond l'intensit du courant qui s'exprime en ampre. Et la
largeur de l'autoroute correspond au diamtre du cble lectrique.
Plus les voitures vont vite et plus la tension est leve. Plus le nombre de voitures augmente
et plus l'intensit augmente.
La tension du courant est note U, l'intensit du courant est note I.
On appelle gnrateur tout objet qui fournit de l'nergie ( exemple : pile, batterie, ...)

IV - 2 : La rsistance
La rsistance comme son nom l'indique , est un composant qui s'oppose au passage du
courant. On peut comparer par exemple la rsistance au ralentisseur utilis sur la route ( la
sortie des coles, l'entre d'une agglomration,...). La rsistance est note R et s'exprime
en ohm ().
La loi d'ohm est : U = R x I .

IV - 3 : Le condensateur
Le condensateur est une petite batterie de trs faible valeur, qui se charge et se dcharge
trs rapidement, il s'oppose aux variations de tension. Le condensateur est not C et
s'exprime en Farad.

IV - 4 : Le transistor
Le transistor bipolaire est construit partir de semi-conducteurs.
Le transistor bipolaire NPN est form de deux jonctions. Un semi-conducteur de type P
pris en sandwich par 2 de type N. Le transistor bipolaire possde alors trois ples. Ses
principales caractristiques sont l'amplification ou la commande des signaux lectriques.

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IV - 5 : Le phototransistor capteur
Le phototransistor est un composant de type semi-conducteur, il possde deux pattes et son botier
est transparent, afin de laisser passer la lumire infrarouge. La proprit essentielle du phototransistor est
de diminuer ou augmenter son gain en fonction de l'intensit de la lumire infrarouge reue. Ainsi dans
l'obscurit son gain est le plus faible et inversement la lumire son gain est le plus grand.

IV - 6 : La diode mettrice infrarouge

Une diode mettrice infrarouge est construite partir de semi-conducteurs.
Sans entrer dans les dtails, il existe deux grands types de semi-conducteurs : le type N et son
inverse le type P. La diode mettrice infrarouge est forme par la jonction dun semi-conducteur de type
N avec celui dun type P.
Cet assemblage impose un sens dalimentation de la diode mettrice infrarouge. En effet si
celle-ci est alimente en sens contraire elle ne conduit pas le courant. Inversement lorsque la diode
mettrice infrarouge est alimente correctement, le courant passant dans la diode met de la lumire
infrarouge.

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V : RALISATION PRATIQUE

V - 1 : Opration de brasure
Pour raliser une brasure, il suffit de chauffer l ' ensemble des parties mtalliques des
lments assembler. Puis de faire fondre du fil dit " souder " sur les conducteurs. Une
bonne brasure se reconnat son aspect clair et brillant. Procdure qui ne doit pas dpasser plus de 4
secondes les temps de chauffe.
- maintenir le fer souder comme un stylo
- chauffer l'aide de la pointe du fer souder en la plaquant sur la pastille cuivre et
la patte du composant simultanment
- approcher le fil d'tain jusqu'au contact avec la pointe du fer souder et la patte du
composant
- l'tain se rpand par fusion, puis retirer le fil d'tain lorsque le dpt est suffisant
- ter le fer souder, attendre 2 3 secondes
- vrifier la brasure
- dans le cas d' une mauvaise brasure : chauffer la brasure en question puis l'aide
de la tresse ou de la pompe dessouder retirer la brasure. Attendre quelques instants, et
recommencer l'opration de brasure.

V - 2 : Opration d ' implantation des composants

Les insertions des rsistances, des condensateurs, etc.. sont assez aises : l ' aide
d' une pince plate vous cintrez les divers lments. Avec une pince coupante vous coupez
les connexions dbordantes de faon ce qu' elles ne dpassent pas de plus de 1 mm par
rapport la surface cuivre.

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VI : FABRICATION
VI - 1 : Typon

Vue face cuivre

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VI - 2 : Synoptique d 'implantation des composants

( transistors T1- T2 : version "PH 2222A" )

M2fil orange

Fil rouge CPLB

Fil noir CPLA

CPLA
coupleur de 2 piles

CPLB
coupleur de 1 pile

M1fil bleu

INT

R8
B1
IC1

R4

R5

IC2

M1+
fil jaune

C1

M2+
fil gris

R6
R1
R7
RV

T1

R3

R2
PH1

DEI

PH2

T2
c
b
e

c
b
e

+ 4,5 Volts
Fil rouge CPLA

B2

- 4,5 Volts
Fil noir CPLB

C2
-

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VI - 2 : Synoptique d 'implantation des composants

( transistors T1- T2 : version "MPS 2222A" ou " PN 2222A " )

M2fil orange

Fil rouge CPLB

Fil noir CPLA

CPLA
coupleur de 2 piles

CPLB
coupleur de 1 pile

M1fil bleu

INT

R8
B1
IC1

R4

R5

IC2

M1+
fil jaune

C1

M2+
fil gris

R6
R1
R7
RV

T1

R3

R2
PH1

DEI

PH2

T2
c
b
e

c
b
e

+ 4,5 Volts
Fil rouge CPLA

B2

- 4,5 Volts
Fil noir CPLB

C2
-

Vue ct composants

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/
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VI - 3 : Opration de perage du circuit imprim

* percer au = 1 mm
percer au = 1,2 mm
percer au = 3 mm

- le reste est perc au = 0,8 mm

*
*
*

**

**

**

Vue face cuivre

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VI - 4 : Gamme de montage
VI.4.1
- Prendre les rsistances rf R1,R2,R3,R4,R5,R6,R7 et R8
- Identifier leurs valeurs et reprer leurs emplacements respectifs sur le circuit imprim
- Plier dlicatement les pattes des rsistances 90 l'aide d'une pince, en respectant la mme implantation
que sur le circuit imprim, vrifier leurs bons positionnements sur le circuit imprim, si besoin rajuster
l'cartement des pattes respectives
- Insrer les rsistances du ct face oppose au cuivre comme indiqu sur le schma ci-dessous
- Braser les pattes des rsistances du ct cuivre
- Couper les pattes dbordantes de faon ce qu'elles ne dpassent pas de plus de 1 mm par rapport la surface
cuivre

R8

R5

R4

R6
R1
R7

R3

R2

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21

VI.4.2
- Prendre la rsistance variable rf RV
- Reprer son emplacement sur le circuit imprim
- Implanter la rsistance variable rf RV du ct face oppose au cuivre comme indiqu sur le schma ci-dessous
- Braser les pattes de la rsistance variable rf RV

RV

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A4

/
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22

VI.4.3
- Prendre les supports de circuit intgr ref SU08 et SU16, reprer leurs emplacements sur le circuit
imprim
- Implanter les supports de circuit intgr du ct face oppose au cuivre comme indiqu sur le schma
ci-dessous, si besoin ajuster l'aide d'une pince les pattes des supports de circuit intgr rf SU08 et SU16
- Braser les pattes des supports de circuit intgr rf SU08 et SU16

Support
de C.I
rf SU08
Support
de C.I
rf SU16

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A4

/
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VI.4.4
- Prendre le condensateur cramique rf C1
- Identifier la valeur et reprer son emplacement sur le circuit imprim
- Insrer le condensateur cramique du ct face oppose au cuivre comme indiqu sur le schma
ci-dessous, si besoin ajuster les pattes l'aide d'une pince
- Braser les pattes du condensateur cramique
- Couper les pattes dbordantes de faon ce qu'elles ne dpassent pas de plus de 1 mm par rapport
la surface cuivre

C1

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/
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VI.4.5
- Prendre les deux barrettes de 5 plots rf PNS
- Reprer leurs emplacements sur le circuit imprim
- Implanter respectivement chaque barrette rf PNS du ct face oppose au cuivre comme indiqu sur le schma
ci-dessous
- Braser les barrettes rf PNS
Nota : Braser le ct court des barrettes rf PNS et s'assurer avant le brasage que toutes les pins des barrettes sont
la mme hauteur

ct court

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Barrettes rf PNS

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VI.4.6.a
- Prendre les deux transistors rf T1 et T2, relever la rfrence inscrite sur les transistors et les implanter selon un des
deux cas suivants :
"PH 2222A" suivre l'implantation fig.a
"MPS 2222A" ou "PN 2222A" suivre l'implantation fig.b
- Reprer leurs emplacements sur le circuit imprim
- Implanter les transistors du ct face oppose au cuivre en respectant leurs sens d'implantation comme indiqu sur
le schma ci-dessous et vrifier leurs bons positionnements, si besoin ajuster l'cartement des pattes
- Braser les pattes des transistors
- Couper les pattes dbordantes de faon ce qu'elles ne dpassent pas de plus de 1 mm par rapport la surface
cuivre

Collecteur

rf T1- T2
Version "PH 2222A"

Base
Emetteur
Fig.a

c
b
e

T2

T1

c
b
e

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Le :

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A4

/
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VI.4.6.b

rf T1 -T2
Version "MPS 2222A" ou " PN 2222A
"ou "KSP 2222A"

Emetteur
Base
Collecteur

Fig.b

c
b
e

T1

c
b
e

T2

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27

VI.4.7
- Prendre les deux borniers rf B1 et B2
- Reprer leurs emplacements respectifs sur le circuit imprim
- Vrifier leurs bons positionnements sur le circuit imprim en prenant soin d'orienter "les accs fils" du bornier
rf B1 vers l'intrieur du circuit imprim et ceux du bornier rf B2 vers l'extrieur du circuit imprim
- Insrer les borniers du ct face oppose au cuivre comme indiqu sur le schma ci-dessous
- Braser les pattes des borniers du ct cuivre
- Couper les pattes dbordantes de faon ce qu'elles ne dpassent pas de plus de 1 mm par rapport la
surface cuivre

B1

B2
Accs Fils
Accs Fils

Nom :
Prnom :
Classe :
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Echelle :
Le :

/
A4

/
28

28

VI.4.8
- Prendre le condensateur lectrochimique radial rf C2
- Reprer son emplacement sur le circuit imprim
- Vrifier son bon positionnement sur le circuit imprim, si besoin ajuster l'cartement des pattes du
condensateur lectrochimique radial
- Braser les pattes du condensateur lectrochimique radial (celui-ci en appui sur le circuit imprim) :
- au point indiqu "+" sur le schma ci-dessous, implanter la patte positive du condensateur
lectrochimique radial
- au point indiqu "-" sur le schma ci-dessous, implanter la patte ngative du condensateur
lectrochimique radial
- Couper les pattes dbordantes de faon ce qu'elles ne dpassent pas de plus de 1 mm par rapport la
surface cuivre

C2
-

Vue ct composants

Nom :
Prnom :
Classe :
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Echelle :
Le :

/
A4

/
29

29

VI.4.9
- Prendre le bloc moteur rf BM, l'embase rf EMB et les trois vis rf VIS1
- Retourner le bloc moteur rf BM de faon avoir le repre blanc en dessous gauche
- Dvisser et rcuprer imprativement les trois vis suivantes : les deux du bas et celle du haut droite (laisser une
vis pour viter de dsassembler compltement le bloc moteur) comme indiqu fig. 1
Ces trois vis porteront la rf VIS 3 et on utilisera ultrieurement deux d'entre elles pour fixer le circuit imprim sur
l'embase rf EMB
- Le bloc moteur dans cette position, prendre l'embase rf EMB et orienter le grand plateau vers soi puis poser l'embase
rf EMB (ct chemines) sur le bloc moteur rf BM en prenant soin de faire coincider les chemines de l'embase
rf EMB avec les trous de fixation sur le bloc moteur rf BM (correspondants aux trois vis prcdemment tes)
- Insrer les trois vis rf VIS1 dans les chemines de l'embase rf EMB
- Fixer l'ensemble l'aide des trois vis rf VIS1 comme indiqu fig. 2

Vis rf VIS 1
Repre blanc
Vis enlever et rcuprer rf VIS 3

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1234
1234
1234
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1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

Repre blanc

1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
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1234
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1234
1234
1234
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1234
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bloc moteur rf BM
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1234
1234
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1234
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1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

fig. 1 - Vue de dessous

bloc moteur rf BM

Embase rf EMB
fig. 2 - Vue de dessous
123456
123456
123456
123456
123456
123456

Embase rf EMB

Vis rf VIS 1
Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

12
12
12
12
12
12

12
12
12
12
12
12

Vis rf VIS 1

CENTRAL MEDIA
ROBOT "EXPLORER"
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Echelle :
Le :

/
A4

/
30

30

VI.4.10
- Retourner l'ensemble (embase grand plateau vers soi et moteur au-dessus l'arrire) vrifier que le repre
blanc se trouve bien droite comme indiqu ci dessous

Repre blanc

1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
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1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

Fil jaune

Fil orange

Fil bleu

Fil gris

Embase rf EMB

Vue de dessus

Nom :
Prnom :
Classe :
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Echelle :
Le :

/
A4

/
31

31

VI.4.11
- Prendre l'interrupteur levier rf INT
- Placer l'interrupteur levier rf INT verticalement, levier vers le bas, dans son trou de passage situ sur la
plage arrire de l'embase rf EMB, comme indiqu sur le schma ci-dessous
- Fixer l'interrupteur levier l'aide de son crou de fixation + rondelle

Interrupteur levier rf INT

123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
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123456
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123456
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123456
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123456
123456
123456
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123456
123456
123456
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123456
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123456
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123456
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123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456

Rondelle + Ecrou de fixation de

l'interrupteur levier rf INT

1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

Interrupteur levier rf INT

Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345

Vue de dessus

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Echelle :
Le :

/
A4

/
32

32

VI.4.12
- Prendre l'autocollant rf AUT
- Dcoller le film protecteur d'un ct uniquement de l'autocollant rf AUT
- Reprer et coller l'autocollant sur le dessus du bloc moteur (approximativement au milieu) comme indiqu sur
le schma ci-dessous

Nota : avant de coller l'autocollant prener bien soin de dgager les fils des moteurs pour que ceux ci ne soient pas
trop court pour la suite des oprations

Autocollant rf AUT

123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
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123456
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123456
123456
123456
123456
123456

123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567
123456789012345678901234567

123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
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123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456

Vue de dessus

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/
A4

/
33

33

VI.4.13
- Prendre les deux coupleurs de piles rf CPLA et CPLB.
Sur le coupleur de fil rf CPLB prendre le fil rouge et le couper une longueur de 60 mm environ, puis dnuder sur
une longueur de 5 mm et braser l'extrmit de ce fil rouge
- Oter le deuxime film protecteur de l'autocollant rf AUT
- Coller respectivement les deux coupleurs de piles sur l'alignement de la face note "A" comme indiqu sur le
schma ci dessous
Nota : les deux coupleurs de piles doivent tre colls imprativement comme indiqu ci dessous

Coupleur de piles rf CPLA

Coupleur de pile rf CPLB

Face "A" d'alignement

Fil rouge

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123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
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123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456

12345
12345
12345
12345
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12345
12345
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12345
12345
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12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345
12345

Fil noir
Fil noir
Fil rouge

Vue de dessus
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Le :

/
A4

/
34

34

VI.4.14
- Prendre le fil rouge du coupleur de piles rf CPLB
- Braser le fil rouge sur un des plots de l'interrupteur levier rf INT
- Prendre le fil noir du coupleur de piles rf CPLA situ ct
- Braser le fil noir sur le deuxime plot libre de l'interrupteur levier rf INT

Fil rouge CPLB

123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456

CPLA

CPLB

123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456

Fil noir CPLA

Vue de dessus

Nom :
Prnom :
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Le :

/
A4

/
35

35

VI.4.15
- Prendre la diode mettrice infrarouge rf DEI
- Reprer son emplacement sur le circuit imprim
- Prendre le circuit imprim ct cuivre et insrer la diode mettrice infrarouge rf DEI (tte vers le bas, avec la
grande patte de la diode vers l'intrieur du circuit imprim) dans les trous de passage prvus sur le circuit
imprim comme indiqu fig. 3 et 4
- Important : ne pas couper les pattes de la diode mettrice infrarouge rf DEI

Face composants
123456789
123456789111234567
1234567

Face cuivre

Circuit imprim

fig. 3

diode mettrice infrarouge rf DEI

(tte vers le bas)

Grossissement

+
-

Grande patte de la diode rf DEI

vers l'intrieur du circuit imprim

fig. 4

Vue face cuivre

Nom :
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/
A4

/
36

36

VI.4.16
- Prendre le phototransistor capteur rf PH1 et un clips de LED rf CDL
- Introduire les deux pattes du phototransistor capteur rf PH1 (tte vers le bas) dans les deux trous de
passage du clips de LED rf CDL (collet vers le bas) comme indiqu sur le schma fig. 5
- Reprer son emplacement sur le circuit imprim
- Prendre le circuit imprim ct cuivre et insrer le sous ensemble phototransistor + clips (avec la grande patte
du phototransistor vers l'extrieur du circuit imprim) dans les trous de passage prvus sur le circuit imprim
comme indiqu fig. 6
- Important : ne pas couper les pattes du phototransistor capteur rf PH1

Face composants
123456789
1234567891
11234567
1234567

Clips LED rf CDL

(collet vers le bas)

123456
123456

Face cuivre

Circuit imprim

fig. 5

Grossissement
phototransistor capteur rf PH1
(tte vers le bas)

+
-

fig. 6

Vue face cuivre

Grande patte du phototransistor rf PH1
vers l'extrieur du circuit imprim

Nom :
Prnom :
Classe :
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Echelle :
Le :

/
A4

/
37

37

VI.4.17
- Prendre le phototransistor capteur rf PH2 et un clips de LED rf CDL
- Introduire les deux pattes du phototransistor capteur rf PH2 (tte vers le bas) dans les deux trous de
passage du clips de LED rf CDL (collet vers le bas) comme indiqu sur le schma fig. 7
- Reprer son emplacement sur le circuit imprim
- Prendre le circuit imprim ct cuivre et insrer le sous ensemble phototransistor + clips (avec la grande patte
du phototransistor vers l'extrieur du circuit imprim) dans les trous de passage prvus sur le circuit imprim
comme indiqu fig. 8
- Important : ne pas couper les pattes du phototransistor capteur rf PH2

Face composants
Circuit imprim
123456789
12345678912
1212345678
12345678
123456
123456

Face cuivre

Clips LED rf CDL

(collet vers le bas)
fig. 7

phototransistor capteur rf PH2

(tte vers le bas)

Grossissement

+
-

fig. 8

Vue face cuivre

Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

Grande patte du phototransistor rf PH2

vers l'extrieur du circuit imprim

CENTRAL MEDIA
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Echelle :
Le :

/
A4

/
38

38

VI.4.18
- Prendre deux vis rf VIS3 (celles que l'on a t et rcupr du bloc moteur prcdemment)
- Placer le circuit imprim sur les chemines de l'embase rf EMB en prenant soin de passer les ttes des
phototransistors rf PH1 et PH2, de la diode infrarouge rf DEI dans leurs trous de passage respectifs situs
sur l'embase rf EMB
- Fixer le circuit imprim l'aide des 2 vis rf VIS3 comme indiqu ci-dessous
DEI
CDL
circuit imprim

Important : fig 9
- ne pas couper les pattes des phototransistors et de la diode infrarouge
- vrifier que les 2 collets des clips de LED rf CDL sont bien en appuis sur l'embase
rf EMB, pour viter que la lumire du jour ne passe et vienne perturber les capteurs
phototransistors rf PH1 et PH2
- vrifier que le collet de la diode mettrice rf DEI est bien au-dessus et en appui sur
les 2 collets des clips de LED rf CDL

1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234
1234

fig 9

PH1 et PH2

123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456

EMB

123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456
123456

VIS3
VIS3

123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678

Vue de dessus
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CENTRAL MEDIA
ROBOT "EXPLORER"
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Echelle :
Le :

/
A4

/
39

39

VI.4.19
- Prendre les six cavaliers rf CAV
- Emboter les cavaliers comme indiqu fig. 10 l'aide d'une pince bec pointu

Liaisons

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123456

fig. 10

123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678

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Echelle :
Le :

/
A4

/
40

40

VI.4.20

- Prendre les deux circuits intgrs rf IC1 et IC2

- Enficher respectivement chaque circuit intgr sur son support comme indiqu sur le schma ci-dessous
(attention bien respecter le sens d'implantation)

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IC1
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1234567
1234567
1234567
1234567
1234567
1234567
IC2
1234567
1234567
1234567
1234567
1234567
1234567

123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678

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Le :

/
A4

/
41

41

VI.4.21
- Prendre le fil bleu provenant du moteur M1
- Insrer et fixer le fil bleu dans le bornier rf B1-2 comme indiqu sur le schma ci-dessous

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Fil bleu
B1
2

123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678

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Le :

/
A4

/
42

42

VI.4.22
- Prendre le fil orange provenant du moteur M2
- Insrer et fixer le fil orange dans le bornier rf B1-1 comme indiqu sur le schma ci-dessous

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Fil orange
B1
1

1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789

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Le :

/
A4

/
43

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VI.4.23
- Prendre le fil gris provenant du moteur M2, le fil jaune du moteur M1 et le fil rouge provenant du coupleur de
piles rf CPLA
- Insrer et fixer ensemble les trois fils dans le bornier rf B2-1 comme indiqu sur le schma ci-dessous

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Fil rouge CPLA

fil
gris
B2

fil jaune
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123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
123456789012345678
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123456789012345678

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Le :

/
A4

/
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44

VI.4.24
- Prendre le fil noir provenant du coupleur de pile rf CPLB
- Insrer et fixer le fil noir dans le bornier rf B2-2 comme indiqu sur le schma ci-dessous

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B2

Fil noir CPLB

2

1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789
1234567890123456789

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VI.4.25

- Placer les trois piles LR06 dans leurs logements en respectant les polarits

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/
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VII : REGLAGE
- Prendre une grande feuille blanche et un marqueur noir (impratif) pointe large afin de tracer une ligne noire
large (5 mm environ)
- A l'aide du marqueur pointe large tracer une ligne noire de rfrence pour le rglage
- Prendre le robot et positionner la rsistance variable rf RV mi course
- Important : le poids de la coquille transparente rf DMS joue un rle important dans le rglage du robot, or
monter et dmonter la coquille est fastidieux. Pour faciliter le rglage il est conseill de mettre en place la
coquille transparente sur le robot et d'utiliser 2 morceaux de scotch transparent qui relient la coquille aux piles.
Ainsi on pourra faire pivoter la coquille transparente, avoir accs la rsistance variable et affiner le rglage
trs rapidement sans contrainte fig 11.

2 morceaux de
scotch transparent

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1234567890123
1234567890123 1234567890123
1234567890123
1234567890123 1234567890123
1234567890123
1234567890123 1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123 1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123
+ 1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123 1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123 1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123 1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123 1234567890123
1234567890123
1234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
1234567890123 1234567890123

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fig 11
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Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

CENTRAL MEDIA
ROBOT "EXPLORER"
SUIVEUR DE LIGNE
KCM 049
Site internet http://www.centralmedia.fr

Echelle :
Le :

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A4

/
47

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- Placer le robot sur la ligne noire de rfrence

- Activer le robot

- Le robot cherche la ligne noire

Si le robot passe au-dessus de la ligne sans la dtecter, modifier alors la postition du curseur de la rsistance
variable rf RV
Faite pivoter la coquille transparente et l'aide d'un tournevis tourner progressivement le curseur de la rsistance
variable rf RV vers la droite.
Si vous arrivez en bute droite et que le robot ne dtecte pas la ligne, recommencer en tournant le curseur de la
rsistance variable progressivement vers la gauche jusqu'en bute.
Si le robot ne dtecte toujours pas la ligne, c'est que celle-ci est soit pas assez large (augmenter la largeur de la
ligne) ou soit qu'elle n'est pas assez noire (repasser la ligne noire avec le marqueur)

- Votre robot est prt fonctionner

- Vous pouvez maintenant contrler le dplacement de votre robot en dessinant de nouvelles lignes noires
Maintenant c'est vous de le guider ....

Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

CENTRAL MEDIA
ROBOT "EXPLORER"
SUIVEUR DE LIGNE
KCM 049
Site internet http://www.centralmedia.fr

Echelle :
Le :

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A4

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48

48

 - Prendre la coquille transparente rf DMS et les deux vis de fixation rf VIS2

- Fixer la coquille transparente rf DMS l'aide des deux vis rf VIS2 comme indiqu sur le schma
ci-dessous
- Oter les 2 morceaux de scotch transparent

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vis de fixation rf VIS21234567890123456789012345678901212345678901234567890123456789
vis de fixation rf VIS2
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coquille transparente rf DMS
Vue de dessus

Vous pouvez maintenant personnaliser votre robot. Donner libre cours votre imagination et crer un motif
original que vous reproduirez sur la coquille transparente ...

Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

CENTRAL MEDIA
ROBOT "EXPLORER"
SUIVEUR DE LIGNE
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Echelle :
Le :

/
A4

/
49

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VIII : CONSEILS
Pour optimiser le fonctionnement du robot, il est important d'avoir un maximum de contraste, ainsi
l'emploie d'une feuille blanche mat donnera d'excellents rsultats.
En effet le calculateur a besoin d'une plage de luminosit infrarouge importante pour fonctionner
correctement.
A l'inverse l'emploie d'une feuille blanche brillante donnera des rsultats trs moyens, car
le contraste tant peu important dans ce cas, on se trouve la limite de saturation et donc la
sensibilit peut tre insuffisante pour un bon fonctionnement.

IX : TEST TECHNIQUE
Le produit sera mis en vente, il devra au pralable subir des tests techniques.
Il devra tre en conformit avec les dcrets en vigueur. Un mode d'emploi sera
rdig et accompagnera le produit.

Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

CENTRAL MEDIA
ROBOT "EXPLORER"
SUIVEUR DE LIGNE
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Site internet http://www.centralmedia.fr

Echelle :
Le :

/
A4

/
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Kits disponibles
Alarme de voyage
( 2 projets diffrents )
Alarme LDR (optolectronique)
( 2 projets diffrents )
Alarme par contact (mcanique)
( 2 projets diffrents )
Alarme personnelle
( 1 projets diffrent )
Alarme magntique
( 2 projets diffrents )
Alarme simple optolectronique
Alimentation et chargeur solaire
Amplificateur tlphonique
Arbitre lectronique
Attente tlphonique
Basket Ball lectronique
( 2 projets diffrents )
Carillon musical
( 2 projets diffrents )
Carte musicale
Chargeur solaire
Chenillard
D lectronique
Emetteur FM
Enceinte amplifie pour baladeur
( 12 projets diffrents )
Feu arrire de stop pour vlo
Feu arrire de stop + clignotant + position
pour vlo
Flash
( 4 projets diffrents )
Fontaine lumineuse simple
Fontaine lumineuse Arc-en-ciel
Golf musical lectronique
Horloge
Horloge + porte-stylo
Horloge + porte-stylo + bloc-note
Horloge Pyramide Arc-en-ciel
Horloge canette
Nom :
Prnom :
Classe :
c CENTRAL MEDIA

Horloge escargot
Horloge solaire
( 2 projets diffrents )
Interphone duplex
Jeux vido
( 2 projets diffrents )
Karaok
( 2 projets diffrents )
Kits dnergie solaire ducatif
( 4 projets diffrents )
Porte-cls lumineux
( 3 projets diffrents )
Porte-cls siffleur et lumineux
Porte-cls musical et lumineux
Radio FM
Robot 6 me viteur viteur dobstacle
( 4 versions diffrentes )
Robot Moustache viteur dobstacle
Robot Explorer viteur dobstacle
Robot Explorer tlcommand
Robot lunaire sonore
Robot lunaire suiveur de lumire
Robot solaire 6 me "viteur d'obstacle"
Vlo modle rduit
Sablier
Set de bureau
Set de bureau pivotant
Sirne + torche de vlo
Soucoupe magique Arc-en-ciel
Testeur de continuit
Testeur dhabilet avec remise zro
( 2 projets diffrents )
Thermomtre
Nouveaut 2006/2007
Quad 6 me
Voiture solaire 6 me
Hand Skate board + finger Skate Board
Aropropulseur 6 me
Robot 5 me suiveur de ligne
Robot 5 me suiveur de lumire

CENTRAL MEDIA
ROBOT "EXPLORER"
SUIVEUR DE LIGNE
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Echelle :
Le :

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A4

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CENTRAL

MEDIA

116, avenue Aristide Briand

93155 LE BLANC MESNIL Cedex
Tl. 01 48 65 45 59

Fax : 01 48 65 45 65