Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Projet ERS1
Année 2018-2019
V4.4
Jacques André
Anne Martin
Groupe CD
IUT de Nîmes
Frédéric Giamarchi
ER S1 Projet : Robot Suiveur de Ligne
Sommaire
Présentation ............................................................................................................................................ 3
La robotique mobile ............................................................................................................................ 4
Cahier des charges............................................................................................................................... 5
Organisation ........................................................................................................................................ 6
Planning ............................................................................................................................................... 6
Étude du montage ................................................................................................................................... 7
Principe d'un robot Suiveur de Ligne .................................................................................................. 7
Étude des différentes fonctions .......................................................................................................... 7
Schéma complet ................................................................................................................................ 13
C.A.O. Conception assisté par ordinateur ........................................................................................ 14
Saisie de schéma ............................................................................................................................... 14
Routage de la carte ........................................................................................................................... 14
Fabrication............................................................................................................................................. 16
Outillage ............................................................................................................................................ 16
Fiches techniques .............................................................................................................................. 17
Bilan ....................................................................................................................................................... 21
Résultats ............................................................................................................................................ 21
Projection .......................................................................................................................................... 21
Conclusions personnelles ...................................................................................................................... 22
Bibliographie.......................................................................................................................................... 23
Annexes ................................................................................................................................................. 24
Composants ....................................................................................................................................... 24
Présentation
Le module Études et Réalisations permet aux étudiants en IUT Génie Électrique et
Informatique Industrielle de découvrir l'Apprentissage par Projets et Problèmes. Un projet
consiste à étudier et réaliser un montage. Ce document est une trame pour commencer à
étudier un montage électronique de A à Z.
Après une présentation du montage, ses applications, celui-ci est entièrement étudié et
dimensionné. Par la suite, le schéma et la carte électronique (circuit imprimé) sont dessinés.
Enfin, la fabrication du montage est réalisée et testée.
Un document (rapport de stage) est rédigé permettant de garder une trace de travail effectué.
La robotique mobile
2 capteurs
2 moteurs
1 pile 9V
1 châssis
Utilisation de composants simples (Résistances, Condensateurs, Diodes, Dels,
Transistors)
Pas de microcontrôleur
…
Organisation
Le projet doit se dérouler sur 7 séances de 4h. Une séance peut être décomposée en 2 parties
ou s'associée à une autre séance pour une étude de durée supérieure à 4h.
2ème séance : Étude détaillée du montage – Choix des valeurs des composants
Planning
Le planning permet de visualiser les diverses tâches réparties dans le temps. Il est défini par
les délais imposés et la durée des diverses tâches.
Étude du montage
Le montage est décomposé en plusieurs fonctions qui sont étudiées séparément. On peut
supposer dans un premier temps que chaque fonction est totalement indépendante des
autres.
FP1 - Le châssis
Le châssis correspond à la structure mécanique principale. Il est réalisé par un circuit imprimé. Cela
lui permet de supporter le circuit électrique d'alimentation et aussi celui des deux moteurs.
L'ensemble des signaux étant disponible sur un connecteur à 6 points.
La connectique
La connectique permet de relier les divers éléments entre eux. On utilise des connecteurs normalisés
et des fils électriques. Certaines liaisons sont particulières, c'est le cas de la connexion électrique
entre la carte châssis et la carte contrôleur. Un connecteur mâle de la carte contrôleur vient
s'enficher dans le connecteur femelle de la carte châssis.
Calcul de R1 :
Calcul de R2, R3 :
Remarques :
La réalisation d’une petite maquette de test permet de vérifier ces résultats
Calcul de R4, R5 :
Calcul de RV1 :
Calcul de C3 :
Calcul de R6, R7 :
Cette fonction permet d'obtenir une tension pour les moteurs, plus basse que la tension
d'entrée. Cette tension plus basse permettra de régler la vitesse maximale des moteurs.
Calcul de R8 :
Choix pour T3 et T4 :
Calcul de RV2 :
Calcul de C1, C2 :
Schéma complet
Compléter le schéma avec les valeurs calculées dans les paragraphes précédents.
Saisie de schéma
Dessiner un schéma électronique avec un logiciel spécialisé demande quelques précautions
élémentaires et un peu de rigueur afin de suivre les diverses étapes.
Voici une liste des opérations à faire dans l'ordre pour un débutant. Mais après quelques schémas, on
pourra les adapter à sa guise.
10. Utiliser des outils graphiques pour améliorer la présentation Line et Text
11. Générer des fichiers images *.png pour chacune de vos fonctions File/Export/Image
Routage de la carte
Router une carte électronique consiste à dessiner les liaisons électriques entre les composants.
Cette activité est loin d'être évidente même pour un électronicien. En plus des connaissances
élémentaires en électronique, elle nécessite des connaissances sur la technologie des composants,
leurs boitiers ou encore sur les pistes dessinées.
Voici une liste des opérations à faire dans l'ordre pour un débutant.
12. Sélectionner les couches pour exporter le dessin du circuit imprimé Display
Fabrication
La phase de réalisation du projet fait appel à un outillage spécifique associé à des procédures de
soudure et de test. La fabrication du circuit imprimé est une phase réalisée de plus en plus à l'extérieur
des entreprises par des sociétés spécialisées. Sur notre département, un technicien est responsable de
cette fabrication très technique.
Outillage
Le fer à souder est un outil indispensable.
Fiches techniques
Une fiche technique est un document d'aide pour une tâche donnée.
La fiche de commande permet de lister les éléments nécessaires au montage. Elle permet de rédiger
un bon de commande auprès d'un fournisseur de composants.
La fiche de fabrication permet de placer et de souder les composants sur la carte. Ce document
regroupe sur deux pages, le schéma du montage avec la position des diverses fonctions au recto et le
circuit imprimé et le dessin d'implantation des composants avec la liste des composants au verso.
La fiche de test permet de vérifier la carte en suivant une procédure et de proposer une méthode en
cas de panne. Ce document donne des procédures de test pour divers points de la carte avec un
tableau des valeurs théoriques calculées lors de l'étude et des cases vides qui doivent être remplies
pendant la phase de test. Les différences doivent être indiquées. Si l'un des tests échoue, il faut trouver
le défaut et proposer une réparation de la carte. C'est une phase de maintenance.
Fiche de commande
La fiche de commande est la liste des composants. Si les composants ne sont pas disponibles dans le
stock de votre société, alors ils doivent être commandés auprès d'un fournisseur. Dans ce dernier cas,
cette liste sera complétée avec les références des composants chez le fournisseur choisi et le prix
unitaire, par ligne et total.
Fiche de fabrication
Schéma
Explication
Réalisation
Liste des opérations pour préparer le circuit imprimé à recevoir les composants.
Ordre d'implantation des composants pour soudure.
Plan d'implantation
Nomenclature
Détails de fabrication
Liste des opérations pour préparer le circuit imprimé à recevoir les composants.
Découpe de la carte aux dimensions exactes du dessin. Perçage en 0,8mm puis en 1mm sur les
connecteurs et les résistances ajustables.
Souder les composants de plus bas profil en premier: straps, résistances, diodes 1N5819, puis
connecteurs, support de circuit intégré, résistances variables, condensateurs, pour finir par les semi-
conducteurs plus fragiles, Dels et transistors.
Fiche de tests
Ce document donne des procédures de test pour divers points de la carte avec un tableau des valeurs
théoriques calculées lors de l'étude et des cases vides qui doivent être remplies pendant la phase de
test. La colonne "Note" permet de valider ou pas le test.
Si l'un des tests échoue, il faut trouver le défaut et proposer une réparation de la carte. C'est une phase
de maintenance. Avant ces tests, la carte ne doit pas présenter de court-circuits sur K1 et le sens
d'implantation des composants aura été vérifié lors de la phase précédente.
Tableau de mesures
Le tableau suivant permet de relever les mesures obtenues sur les broches du support du circuit
intégré en son absence.
Test fonctionnement
Placer le LM358 sur son support. Le tableau suivant résume le fonctionnement du montage suivant
les divers modes.
Maintenance
Le dépannage du montage doit commencer dès le premier défaut observé.
Une valeur de tension très différente de celle prévue indique un court-circuit (pont de soudure) ou un
circuit ouvert (mauvaise soudure).
Bilan
Résultats
Le principe est intéressant du point de vue pédagogique, mais limité du point de vue performance.
Projection
L'évolution logique de ce montage est sa version programmable qui doit être étudiée au 2nd semestre.
Conclusions personnelles
En termes de ressources humaines, une absence sur une des premières séances (saisie de schéma ou
routage) est difficilement rattrapable sans l'aide d'une personne présente ayant bien noté le travail à
faire.
Bibliographie
Annexes
Les annexes regroupent les éléments qui sont nécessaires au montage. Mais dont il serait trop long
de donner toutes leurs caractéristiques. On complétera cette partie en fonction des besoins.
Composants
Résistance :
Loi d'ohm, code des couleurs, puissance
Condensateur :
Technologie, marquage, tension
Diode :
Technologie, Del, puissance
Transistor :
Amplificateur Opérationnel :
LM358
Capteur optique :
CNY70
Régulateur
Plaque d'essai :