RobotiqueSi

mple
[version Arduino]
Plan

1 Un robot, c’est quoi ?

Robot suiveur de ligne

2 Domaines d’application 4 Principe - Organigramme 

& fonctionnement

Arduino
3 Matériel & logiciel
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Robot : Définition
 Robot : Définition
Un robot est un dispositif mécatronique conçu pour accomplir automatiquement des tâches imitant ou
reproduisant, dans un domaine précis, des actions humaines. La conception de ces systèmes est l'objet
d'une grande discipline scientifique, branche de l'automatisme nommée robotique.

Composition d’un robot :

Un robot est un assemblage complexe de pièces mécaniques, électromécanique ou pièces électroniques.
L'ensemble est piloté par une unité centrale appelée « système embarqué » : une simple séquence
d'automatisme, un logiciel informatique ou une intelligence artificielle suivant le degré de complexité des
tâches à accomplir. Lorsque les robots autonomes sont mobiles, ils possèdent également une
source d'énergie embarquée : généralement une batterie d'accumulateurs électriques ou un générateur
électrique.
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Domaines
D’application
 De la fabrication industrielle au domaine médical, l’usage de la robotique se multiplie dans tous les
secteurs importants de la vie et de la société:

La médecine
L’industrie Dans le domaine médical, un robot peut
être utilisé pour effectuer des opérations
Les robots d’usine ont pris en charge la plupart trop délicates pour les mains d’un chirurgien
des tâches qui exigent un niveau de précision ou comme aide lors d’opérations régulières
plus élevé, une vitesse supérieure et de la
patience. Les usines automobiles utilisent des
robots pour couper et assembler des pièces.
Dans les chaines d’assemblage, on retrouve des
robots soudeurs, manipulateurs, peintres …
L’agriculture 
La robotique permet désormais aux agriculteurs
d’être plus efficaces et plus productifs dans la
gestion des cultures car ils peuvent effectuer des
tâches humaines à répétition de manière efficace
et plus efficiente.
Arduino
3
 Arduino
Arduino est la marque d'une plateforme de prototypage open-source qui permet aux utilisateurs de créer
des objets électroniques interactifs à partir de cartes électroniques matériellement libres sur lesquelles se
trouve un microcontrôleur.

Le microcontrôleur peut être programmé pour analyser et produire des signaux électriques, de manière à

effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le contrôle des appareils domestiques
— éclairage, chauffage…), le pilotage d'un robot, de l’informatique embarquée, etc…

Arduino a reçu un titre honorifique à l'Ars Electronica 2006, dans la catégorie Digital Communities.
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Robot Suiveur de ligne
 Le suiveur de ligne
Un robot suiveur de ligne est un robot qui peut  suivre une ligne noire d’une façon autonome à l’aide des capteurs
infrarouge. Il est très utilisé dans les différents applications dans  le domaine industriel .Par exemple on peut le
trouver dans les stocks pour déplacer des produits qui ont un grand poids. Parmi les avantages d’un robot suiveur de
ligne :
-Une bonne fiabilité mécanique.
-Un faible cout de fabrication.
-Simple pour la réalisation.
 Comment fonctionne un suiveur de ligne ?
Le robot suit une ligne noir sur un arrière plan blanc tracée au sol qui représente le chemin à suivre, et pour
faire cela le robot a besoin de deux capteurs infrarouges qui distinguent la ligne noir de l’arrière plan
blanc, Tant que les deux capteurs ne détectent pas la ligne, le robot avance (situation 0). Lorsqu’un des
deux capteurs détecte la ligne, le robot doit tourner dans la direction de ce dernier pour se mettre au milieu
de la ligne (situation 1 et 2).
 Matériel Nécessaire
A B C

Arduino Uno Châssis Voiture (~2 roues) ~2 Servomoteurs

Microcontrôleur avec Câble Support de montage Responsables sur la rotation
USB Compatible avec Les des roues (accélération &
projets Arduino IDE vitesse)

D E F

L293D ou Shield moteur Support 4 piles AA Des Jumpers

Il permet de piloter deux moteurs à Tension: 1,5V x 4 Pour connecter les
courant continu avec la carte Arduino, Capacité: 2,8 Ah composants à la carte
en contrôlant la vitesse et la direction arduino
de chacun indépendamment.  > Piles AAA
 G Capteur infrarouges
Le capteur d’infrarouge qu’on va les utiliser dans notre projet
est composé d’un émetteur (LED infrarouge) et un récepteur
(phototransistor). Il peut  convertir  les ondes infrarouges en
une tension proportionnelle. Ces rayons infrarouges sont
 invisible par  l’œil humain.

L’intérêt d’utiliser ce capteur est qu’il peut détecter un obstacle qui

a une couleur noire. Pour comprendre bien son fonctionnement, on
prend ces deux exemples: 

Dans notre cas l’émetteur envoie des rayonnements d’infrarouge. Ils se réfléchissent avec la ligne ensuite le
phototransistor reçoit ces rayonnements. Alors on aura une tension élevée à la sortie du capteur. C’est à dire
une information égale à 1 . Sinon on aura une tension faible  à la sortie du capteur. C’est à dire une
information égale à 0.
 Montage sur carte Arduino
Premièrement, nous allons relier toutes les composants que nous  avons vu précédemment  avec la
carte Arduino UNO.
 Programmation
Deuxièmement, nous allons commencer la programmation de notre robot par configurer les différents
ports de la carte Arduino.

La définition des variables

Dans cette partie, nous connectons les ports numériques 9, 10, 11,12 avec le driver L298N  pour
commander le sens de rotation des moteurs, on a aussi les ports 5 et 6 pour varier la vitesse. Enfin, les
ports analogiques  A0, A1, A2 avec les capteurs d’infrarouges.
 Les mouvements du robot

Dans cette partie, nous avons défini les  mouvement du robot,

comme D1(),D2() qui sont deux fonctions qui permet de tourner à
droite avec une vitesse 200,250 .Nous trouvons aussi les deux
fonctions G1(),G2() qui permet de tourner à gauche avec une vitesse
de 200,250. forward() est une fonction permet de marcher en avant,
off() pour arrêter le robot et reverse() pour marche arrière.
Suivre la ligne
Merci pour
l’attention