Mèmoire de Fin D'étude

Machine de triage par couleur
Introduction générale;
Dans notre formation, le stage est très important car il donne à
L’étudiant l’occasion de passer de la théorie vers la pratique et de
vivre dans un milieu purement professionnel ce qui est très
Bénéfique.
Granulés ou liquides ainsi que métaux, verre, types de papier,

matières plastiques et toutes sortes de textiles Sont vérifiées et
détectés selon des caractéristiques de couleur significatives. La
détection des couleurs est une problématique importante dans un
large éventail de zones industrielles. Par exemple Poudres,
L’étude et la réalisation de cette machine de triage par couleur

est notre sujet de cette soutenance en électronique industrielle.
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Chapitre 1 :
Etude de
Machine de
Triage de
couleur
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1 Apprécie sur le projet :
Diffrents modèles mécanique sont possible pour un

tireur de bonbons couleurs :
Les images
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2 la partie matérielle : Dans la réalisation sur le plan

réel, dans une entreprise ou dans une usine on utilise les
composants suivants :
Image stp
2.1 Le capteur :
2.1.1 Définition d’un capteur
Un capteur est un appareil qui détecte un phénomène (lumière,
chaleur, contact, mouvement…).
Il permet de convertir une grandeur phisique a un signal
électrique.
Ceci permttera un traitement du signal electrique par des
strectures electronique afin de mesures et/ou de commande.
On carctererise un capteur par sa sensibilite,sa precision,l etendu
da ses mesures et aussi par sa rapidité.
2.1.2 types de capteur :

 Capteurs logiques : il peuveut interprter que 2
valeurs : oui/non, abssences ou presences du
phenomene . ces capteur sont aussi appeler T.O.R tout
ou rien par exemple :
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 Capteur de contact : Le capteur mécanique qui est un détecteur

à contact et permet d'interrompre ou d'établir un contact
électrique par l'action mécanique sur la partie mobile du capteur.
Le capteur inductif (à effet hall). Plusieurs types de capteurs
peuvent cohabiter étant donnés qu'ils reposent tous sur un
phénomène magnétique.
 Capteur de infra rouge : a l'intérieur d'un détecteur de

mouvements, le capteur infrarouge mesure le rayonnement
ambiant de la zone qu'il couvre. Tout corps humain en
mouvement qui entre dans le champ de vision provoque une
variation de ce rayonnement qui déclenche à son tour le système
d'alarme.
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 Capteurs analogiques : il peuvent prendre une infinités de

valeur en continue, par exemple :
 Capteur de température : Les sondes de température
sont des dispositifs permettant de transformer l’effet du
réchauffement ou du refroidissement sur leurs composants
en signal électrique. Jusqu'à l'invention du thermoscope de
Galilée, les hommes étaient incapables de mesurer la
 capteur de luminosité : Système qui permet

l'allumage automatique des phares en fonction du
niveau de luminosité extérieur.
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2.2 Différent capteur de couleur :
 capteur de couleur Grove 101020041 :

ce module de capteur de couleur compatible Grove permet
de détecter la couleur d’une source lumineuse ou d’un objet.
Il est basé sur le capteur tcs3411cs et communique via un
port I2C.
le capteur est composé de 16 photodiodes avec différents
filtres (4 rouges, 4verts, 4 bleus, 4 sans filtre).
 Capteur de couleur RGB :

Ce capteur RGB KPS-5130PD7C consiste en 3 photodiodes
silicium sensible chacune a une couleur(rouge ,vert et
bleu).il est utilisé pour les balances de couleurs, pour les
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corrections de couleur des afficheurs, le contrôle
d’impression…
 Capteur de couleur tcs320 :
Le tcs230 détecté la lumière des couleurs a l’aide d’une série de

photodiodes 8x8. Ensuite, en utilisant un convertisseur courant-
fréquence, les lectures des photodiodes sans converties en une
onde carrée avec une fréquence directement proportionnelle a
l’intensité de la lumière. Enfin , en utilisant le tableau arduino,
nous pouvons lire la sortie de l’onde carrée et obtenir les résultat
pour la couleur, comme indiquer sur la figure ci-dessous .
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Figure 6: Schéma bloc fonctionnel du TCS23O
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Le convertisseur de lumière à fréquence lit un réseau de

photodiodes 8 x 8. 16 photodiodes ont des filtres bleus,
16photodiodes ont des filtres verts, 16 photodiodes ont des filtres
rouges et 16 photodiodes sont claires sans filtres .Les entrées du
périphérique peuvent être choisies de sorte que le capteur
détecte l'une de ces couleurs et, en réponse, le périphérique émet
une onde carrée (50% du rapport cyclique) avec une fréquence
directement proportionnelle à l'intensité lumineuse de la couleur
choisie.
Figure 7 : capteur de couleur tcs230
2.3 L’arduino :
2.3.1 Définition : arduino est une marque qui couvre
des cartes matériellement libres sur lesquelles se trouve un

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microcontrôleur. Le microcontrôleur peut être programmé
pour analyser et produire des signaux électriques, de manière
à effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le
contrôle des appareils domestiques, éclairage, chauffage, le
pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée,…).
Pourquoi utilisons-nous Arduino ?
En plus de gagner du temps et d'accélérer le processus,
Arduino a résolu de nombreuses crises ; En utilisant son
panneau de commande simple, sans complications techniques,
vous pouvez tout faire simplement.
C'est aussi un miracle humain qui allie efficacité et
précision à simplicité et facilité, et qui convient à tous, quelle
que soient leur rapport à la technologie ou leur connaissance
préalable de la programmation ou des langages de
programmation. C'est aussi un outil puissant qui peut être
utilisé dans presque tous les domaines, de la recherche
scientifique à l'industrie du divertissement, et ce n'est pas
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tout, mais il y a plusieurs raisons qui feront de l'Arduino la
plupart du temps votre premier choix.
Les différentes cartes Arduino :
Arduino n'est pas en soi un type spécifique de carte ou de

microcontrôleur. Au lieu de cela, l'Arduino cartographie une famille
entière. Choisir la bonne option pour votre projet n'est pas une tâche
facile et il vaut la peine de réfléchir à celle à utiliser. Nous explorerons 5
types différents de cartes Arduino et leurs utilisations.
A Arduino Nano
L’Arduino Nano est essentiellement un Arduino UNO réduit, ce

qui le rend très pratique pour les espaces restreints et les projets
pouvant nécessiter une réduction de poids chaque fois que cela
est possible, comme le modélisme ou des projets DIY portable.
FIGURE : arduino nano

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B. Arduino Due
L’Arduino Due est l’une des cartes les plus grandes et la

première carte Arduino à être alimentée par un processeur ARM.
Alors que l’UNO et Nano fonctionnent à 5V, la DUO fonctionne
en 3,3V – il est important de le noter, car une surtension
endommagerait irrémédiablement la carte.
FIGURE ARDUINO DUE

C. Arduino Mega 2560
L’Arduino Mega est un peu similaire au Due en ce sens qu’il

dispose également de 54 E / S. Cependant, au lieu d’être alimenté
par un cœur ARM, il utilise plutôt un ATmega2560.
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FIGURE : arduino mega
D. Arduino Leonardo
La carte Arduino LEONARDO est basée sur un ATMega32u4

cadencé à 16 MHz permettant la gestion du port USB par un
seul processeur. Des connecteurs situés sur les bords extérieurs
du circuit imprimé permettent d’enficher une série de modules
complémentaires.
FIGURE : ARDUINO LEONARDO

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Arduino Uno :
Arduino est une plate-forme open source utilisée pour la

construction de projets électroniques (allant de projets simples
comme un thermomètre à des projets complexes comme des
robots et des imprimantes 3D (l'objectif principal de la création
de la plate-forme Arduino est de fournir une plate-forme facile à
utiliser pour aider les personnes avec pas de contexte) La plate-
forme Arduino se compose de deux parties principales : la partie
matérielle et la partie logicielle La partie matérielle est la carte
Arduino et ses éléments électroniques associés et autres
composants matériels, tandis que la partie logicielle est
constituée de l'environnement de développement Arduino
(Arduino IDE) , qui représente l'environnement d'incubation
Pour écrire le code du programme dans le langage Arduino et le
télécharger sur les cartes Arduino pour contrôler la partition
matérielle. De plus, l'IDE Arduino utilise une version simplifiée
de C et C++, ce qui facilite l'apprentissage de la programmation.
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Figure : Arduino Uno
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2.3.3 De quoi est composé l’Arduino Uno ?
Le bouton de réinitialisation : est la touche/le bouton
Responsable de la réinitialisation, c'est-à-dire du redémarrage du
programme installé sur la carte Arduino.
La connexion USB : est utilisée pour connecter l'Arduino à
l'ordinateur et y télécharger le code logiciel. Elle est également
utilisée comme source d'alimentation de l'ordinateur à la carte
Arduino.
Les LED TX et RX : sont des LED utilisées comme
indicateur pendant le processus de réception ou d'envoi de
données vers et depuis l'Arduino.
Régulateur de tension : Un régulateur de tension chargé de
fournir et de réguler la tension de l'Arduino.
La connexion d'alimentation dC : est le port responsable
de la connexion de la carte Arduino aux sources d'alimentation.
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AREF : Utilisé en mode de référence analogique et utilisé pour
définir une tension de référence externe.
Ground PINs : La borne de tension négative sur la carte
Arduino est appelée masse. La carte Arduino possède 3 bornes de
masse.
Digital Input/Output : numérique Ces bornes sont des ports
numériques ; Il est utilisé dans le cas de l'insertion ou de la sortie
d'un signal numérique vers et depuis la carte Arduino. Il y a 14
broches numérotées (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12).
PWM : Ce sont des broches que vous pouvez utiliser pour
produire un signal analogique. Vous trouverez ces bornes
marquées sur la carte Arduino avec ce symbole (~) dessiné devant
elles.
La LED d'alimentation : est utilisée comme indicateur pour

montrer que la carte Arduino fonctionne.
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Microcontrôleur : Le microcontrôleur ou le microcontrôleur
Mastermind, comme nous l'avons mentionné, et dans la carte
Arduino Uno, vous le trouverez du type ATmega328.
Entrée analogique : Ce sont des ports qui sont utilisés pour
entrer un signal analogique dans l'Arduino.
PIN 3.3V : Il s'agit d'un terminal qui fournit une tension de 3.3v
et est utilisé dans certains projets nécessitant 3.3V.
BROCHE 5V : Il s'agit d'une broche qui fournit une source de
tension 5v dont vous aurez besoin dans les projets de conception.
Il deviendra clair pour vous son importance à travers votre
conception.
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Figure Composants de la carte Arduino Uno.
2.4 Le servomoteur :
Servomoteur est un type de moteur particulier. Sa fonction
principale consiste à assurer la production d’un mouvement afin
de répondre à une commande externe, il désigne simultanément
un système asservi et un actionneur utilisé pour le déclenchement
d’une action. Il embarque dans le même boîtier l’électronique et
la mécanique. Un servomoteur est capable de maintenir une
position prédéterminée dans les instructions.
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Figure : Servomoteurs
2.4.1 Les types de servomoteur : Généralement, il existe
deux types principaux de ce moteur en fonction de l'alimentation
utilisée pour sa fonction. Ce sont des servomoteurs à courant
alternatif et des servomoteurs à courant continu
 Servomoteurs à courant continu : Généralement, le
servomoteur à courant continu comprend une source de courant
continu séparément dans le champ de l'enroulement d'induit. Le
moteur peut être commandé en gérant le courant d'excitation ou

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le courant d'induit. Le contrôle de l'induit et le contrôle du champ
présentent tous deux des avantages. Ce moteur offre une réponse
rapide et précise aux signaux de commande de début ou de fin en
raison de la petite réactance inductive de l'induit. Ils sont utilisés
dans plusieurs appareils et équipements à commande
numérique.et il contient lui aussi des types comme :
 Les servomoteurs de série : Les servomoteurs de la série
incluent un couple de démarrage élevé et consomment un courant
énorme. La régulation de la vitesse de ce moteur est très
inférieure. Le retournement peut être obtenu en inversant la
polarité de la tension de champ à l'aide d'un enroulement de
champ en série divisé.
 Les servomoteurs en série devisée : Un moteur en série divisée
peut fonctionner comme un moteur commandé par champ
alimenté individuellement. L'induit du moteur fournit une
alimentation en courant stable. Ce moteur a une courbe commune
avec la vitesse de couple. Cela spécifie un couple de décrochage
élevé et une baisse rapide du couple en amplifiant la vitesse.
 Moteur de contrôle shunt : Le moteur de commande shunt
comprend deux enroulements tels que des enroulements de

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champ et des enroulements d'induit. Les enroulements de champ
sont situés sur le stator tandis que les enroulements d'induit sont
situés sur le rotor de la machine. Dans un moteur shunt à courant
continu, les deux enroulements se connectent en parallèle sur la
source de courant continu.
 Moteur shunt à aimant permanent : C'est un moteur à
excitation permanente partout où un aimant stable fournit le
champ. Les performances du moteur sont identiques à celles du
moteur à champ permanent contrôlé par armature.
Ainsi, il s'agit de types de servomoteurs. Ce moteur est une
division du servomécanisme. Généralement, ils se couplent avec
un certain type d'encodeur pour fournir un positionnement, un
retour de vitesse ainsi qu'un appareil de correction de défaut qui
active le signal d'alimentation.
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Figure : Servomoteurs à courant continue
 Servomoteur à courant alternatif : Un servomoteur à
courant alternatif comprend un codeur. Le contrôleur utilise ce
codeur pour donner le retour ainsi que le contrôle en boucle
fermée. Pour obtenir plus de couple, ces moteurs ont des
conceptions supérieures. La plupart du temps, un servomoteur à
courant alternatif est utilisé dans la robotique, l'automatisation,
les équipements CNC et bien d'autres applications. Et luis aussi
il a 3 types :
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 Servomoteur de rotation de position : Dans le moteur à rotation
positionnelle, la sortie de l'arbre dans le moteur tourne à 180
degrés. Ce type de moteur comprend principalement des butées
physiques qui se placent dans le mécanisme d'engrenage pour
empêcher la rotation à l'extérieur afin de protéger le capteur de
rotation. Le servomoteur à rotation positionnelle est utilisé dans
les robots, les avions, les jouets, les voitures contrôlées et bien
d'autres applications.
 Servomoteur à rotation continue : Le servomoteur à rotation
continue est assez lié au servomoteur à rotation de position
commune. Mais cela peut aller dans n'importe quelle direction
indéfiniment. Le signal de commande, plutôt que de régler la
position statique du servo, est compris comme la vitesse et le
sens de rotation. La gamme de commandes potentielles permet au
servo de tourner dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans
le sens inverse des aiguilles d'une montre. De plus, cela changera
la vitesse, en fonction du signal de commande. Ce type de moteur
est utilisé dans une antenne radar si vous en conduisez un sur un
robot ou vous pouvez en utiliser un comme moteur
d'entraînement sur un robot mobile.

Sisdi
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 Servomoteur linéaire : Le servomoteur linéaire est similaire au
servomoteur à rotation de position. Il a des engrenages
supplémentaires et avec des engrenages supplémentaires, il
modifie l'o/p de circulaire à va-et-vient. Ces servomoteurs ne
sont pas simples à trouver, mais parfois vous pouvez les trouver
dans les magasins de bricolage où ils sont utilisés comme
actionneurs dans des modèles d'avions plus élevés.
Figure : Servomoteur à courant alternatif
Chapitre II
Sisdi
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Aller
Hamid 
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Machine de triage par couleur

Dans notre formation, le stage est très important car il donne à

L’étudiant l’occasion de passer de la théorie vers la pratique et de

vivre dans un milieu purement professionnel ce qui est très

Granulés ou liquides ainsi que métaux, verre, types de papier,

L’étude et la réalisation de cette machine de triage par couleur

1 Apprécie sur le projet :

Diffrents modèles mécanique sont possible pour un

2 la partie matérielle : Dans la réalisation sur le plan

2.1.2 types de capteur :

 Capteur de contact : Le capteur mécanique qui est un détecteur

 Capteur de infra rouge : a l'intérieur d'un détecteur de

 Capteurs analogiques : il peuvent prendre une infinités de

 capteur de luminosité : Système qui permet

2.2 Différent capteur de couleur :

 capteur de couleur Grove 101020041 :

de détecter la couleur d’une source lumineuse ou d’un objet.

Il est basé sur le capteur tcs3411cs et communique via un

le capteur est composé de 16 photodiodes avec différents

filtres (4 rouges, 4verts, 4 bleus, 4 sans filtre).

 Capteur de couleur RGB :

silicium sensible chacune a une couleur(rouge ,vert et

bleu).il est utilisé pour les balances de couleurs, pour les

corrections de couleur des afficheurs, le contrôle

 Capteur de couleur tcs320 :

Le tcs230 détecté la lumière des couleurs a l’aide d’une série de

Figure 6: Schéma bloc fonctionnel du TCS23O

Le convertisseur de lumière à fréquence lit un réseau de

Figure 7 : capteur de couleur tcs230

2.3.1 Définition : arduino est une marque qui couvre

des cartes matériellement libres sur lesquelles se trouve un

microcontrôleur. Le microcontrôleur peut être programmé

pour analyser et produire des signaux électriques, de manière

à effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le

contrôle des appareils domestiques, éclairage, chauffage, le

pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée,…).

Pourquoi utilisons-nous Arduino ?

En plus de gagner du temps et d'accélérer le processus,

Arduino a résolu de nombreuses crises ; En utilisant son

panneau de commande simple, sans complications techniques,

vous pouvez tout faire simplement.

C'est aussi un miracle humain qui allie efficacité et

précision à simplicité et facilité, et qui convient à tous, quelle

que soient leur rapport à la technologie ou leur connaissance

préalable de la programmation ou des langages de

programmation. C'est aussi un outil puissant qui peut être

utilisé dans presque tous les domaines, de la recherche

scientifique à l'industrie du divertissement, et ce n'est pas

tout, mais il y a plusieurs raisons qui feront de l'Arduino la

plupart du temps votre premier choix.

Les différentes cartes Arduino :

Arduino n'est pas en soi un type spécifique de carte ou de

L’Arduino Nano est essentiellement un Arduino UNO réduit, ce

FIGURE : arduino nano

L’Arduino Due est l’une des cartes les plus grandes et la

FIGURE ARDUINO DUE

L’Arduino Mega est un peu similaire au Due en ce sens qu’il

FIGURE : arduino mega

La carte Arduino LEONARDO est basée sur un ATMega32u4

FIGURE : ARDUINO LEONARDO

Arduino est une plate-forme open source utilisée pour la

Figure : Arduino Uno

2.3.3 De quoi est composé l’Arduino Uno ?