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Les Automates

Programmables industriels

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MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016


Les automates programmables industriels

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sommaire

1. Introduction générale;

2. Généralités sur les systèmes automatisés;

3. Les automates programmables industriels;

4. Programmation des automates;

5. Grafcet;

6. Ladder.

F.BEKHSIS – UFR IMT - IAP Juin 2016 3


Introduction générale
 L’automate programmable industriel « API » ou Programmable

Logic Controller « PLC » est aujourd’hui le constituant le plus

répandu des automatismes.

 On le trouve non seulement dans tous les secteurs de l’industrie,

mais aussi dans les services (gestion de parkings et d’accès à des

bâtiments) et dans l’agriculture (composition et délivrance de

rations alimentaires dans les élevages).

 Il répond aux besoins d’adaptation et de flexibilité des activités

économiques actuelles.

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Introduction générale
 Cette place majeure soulève bien sûr un certain nombre de

questions. C’est à ces questions que nous allons essayer de

répondre dans ce cours, en mettant en évidence:

 Son rôle dans l’industrie ;

 ses caractéristiques propres, matérielles et logicielles ;

 sa capacité à s’intégrer dans un ensemble plus large, et donc à

répondre aux besoins d’un système automatisé de production.

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Généralités sur les systèmes
automatisés

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Les Systèmes Automatisés

 Un système automatisé gère de manière autonome un ou des cycles

de travail préétabli qui se décomposent en cycles ou séquences.

 Il permet de remplacer l'intervention de l'homme pour certaines

tâches pénibles, répétitives ou dangereuses, dans plusieurs

domaines.

 Les automates programmables conviennent parfaitement pour tout

autre type d'activité exigeant du réflexe plutôt que de la réflexion.

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Les Systèmes Automatisés

 Un système automatisé est un ensemble d’éléments en interaction, et

organisés dans un but précis : agir sur une matière d’œuvre afin de

lui donner une valeur ajoutée. CONTRAINTES

Matière
d’œuvre
SYSTEME +
Matière
AUTOMATISE Valeur
d’œuvre
ajoutée
 Influences externes: poussières, température, humidité, vibrations,

parasites électromagnétiques;

 Personnel: mise en œuvre du matériel, le dépannage , possibilité de

modifier le système en cours de fonctionnement;

 Autres: financières, normes de sécurité, matériel évolutif, etc.


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Structure d’un système automatisé

Autres parties ENERGIE


commandes

Sorties
Preactionneurs Actionneurs
COMMUNICATION Ordres

Chaine d’action

Traitement
des
Informations
Chaine d’acquisition
PUPITRE DE Partie
Entrées
COMMANDE ET Capteurs Mécanique
DE Détecteurs (Exécution
Comptes rendus
SIGNALISATIO du travail)
N

PARTIE RELATION PARTIE COMMANDE PARTIE OPERATIVE

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Structure d’un système automatisé
 Partie opérative: elle agit sur la matière d’œuvre afin de lui
donner sa valeur ajoutée.

 Les actionneurs (moteurs, vérins, vannes) agissent sur la partie


mécanique du système qui agit à son tour sur la matière d’œuvre.
Convertissent l’énergie qu’ils reçoivent des pré-actionneurs en une
autre énergie utilisée par les effecteurs.

 Les préactionneurs permettent de commander les actionneurs à


partir des ordres émis par la partie commande. Ils assurent le
transfert d’énergie entre la source de puissance (réseau électrique,
pneumatique …) et les actionneurs. Exemple : contacteur,
distributeur, variateur …

 Les capteurs / détecteurs informent la partie commande de


l’exécution du travail (l’état de la partie opérative. Exemple :
détecteur
MSC de TMI
BEKHSIS– UFR position,
- IAP de température, de pression, de débit, etc.
Octobre 2016 10
Structure d’un système automatisé
 Partie commande

Elle donne les ordres de fonctionnement à la partie opérative. Celle-ci


est représentée par le bloc de traitement des informations.

1. Elle reçoit les consignes du pupitre de commande (opérateur) et les


informations de la partie opérative transmises par les capteurs /
détecteurs.

2. En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des


tâches, implanté dans un automate programmable elle va
commander les préactionneurs.

3. renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou à d'autres


systèmes de commande et/ou de supervision en utilisant un réseau
et un protocole de communication.

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Structure d’un système automatisé
 Partie relation

 Composé des pupitres de commande et de signalisation, il permet à

l’opérateur de commander le système (marche/arrêt, départ cycle..)

 Il permet également de visualiser les différents états du système à

l’aide de voyants, de terminal de dialogue ou d’interface homme-

machine (IHM).

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Les automates
programmables industriels

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historique
 Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes

pneumatiques pour la réalisation des parties commandes ⇒logique câblée

 Inconvénients : cher, pas de flexibilité, pas de communication possible.

 Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant

une modification facile et pratique des systèmes automatisés ⇒logique

programmée.

 Pour ces raisons, Richard E. Morley (Bedford association) a inventé le

premier automate comme un projet de consultation pour General Electric

en 1968. Bedford est actuellement nommé Modicon et est un fournisseur

d'automates.
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Evolution
 Dans les années 80 les automates deviennent de plus en plus gros:

 De plus en plus d’entrées/sorties

 Un automate commande plusieurs machines.

→ Architecture centralisée

 Dans les années 90, on utilise des automates plus petits reliés entre

eux par des réseaux.

→Architecture décentralisée

 De nos jour, les entrées /sorties sont aussi décentralisées

 L’automate possède de plus en plus de ports de communication et

de moins en moins d’entrées sorties en local.


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Définition de l’automate
 un appareil électronique de traitement de l’information, il est

construit autour d’un processeur numérique, spécifique ou non, et

doté de possibilités d’échanges avec d’autres processeurs ;

 Il fonctionne grâce à une protection adaptée dans des conditions

industrielles et peut être relié à des nombreux signaux physiques ;

 Effectue des fonctions d’automatisme programmées telles que:

logique combinatoire, séquentiel, temporisation, comptage, calculs

numériques, asservissement, régulation.

 Commande, mesure et contrôle au moyen de signaux d’entrées et

de sorties toutes machines et processus, en environnement industriel.


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Objectifs de l’automatisation

 La recherche de coûts plus bas;

 Augmenter la sécurité et améliorer les conditions de travail;

 La réalisation d’opérations impossibles à contrôler manuellement;

 Proposer aux travailleurs des tâches valorisantes;

 Superviser les installations et les machines;

 la simplicité car avec un même matériel de commande, il devient

possible de traiter une variété d'applications qui, autrement,

auraient chaque fois requis des matériels différents;

 la flexibilité.

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Domaines d’application
 Commande de machines: machines outil à commande numérique,

convoyage, stockage, emballage, machines de chantier, engin de

levage;

 Automatisme du bâtiment: chauffage, climatisation, sanitaire,

distribution électrique, éclairage, sécurité, alarmes techniques;

 Régulation de processus: chimie, pétrochimie, pharmaceutique;

 Traitement des eaux: thermique, fours, métallurgie;

 Contrôle de systèmes: production et distribution d’énergie

(électricité, pétrole, gaz), transports (chemin de fer, routier,

marine).
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Caractéristiques techniques

 La structure externe : compacte ou modulaire;

 La tension d’alimentation : 220, 240….en courant alternatif;

 La taille de sa mémoire : 20koctet, 128koctet……;

 Temps de scrutation;

 Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, …);

 Nombre d’entrées / sorties;

 Modules complémentaires (analogique, communication,..);

 Langages de programmation.

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Les fonctions de l’automate
L’automate doit remplir:

 un rôle de commande: où il est un composant d’automatisme,

élaborant des actions, suivant un algorithmique approprié, à partir

des informations que lui fournissent des détecteurs (Tout ou Rien)

ou des capteurs (analogiques ou numériques) ;

 un rôle de communication:

 avec des opérateurs humains : c’est le dialogue d’exploitation,

 avec d’autres processeurs, hiérarchiquement supérieurs (calculateur

de gestion de production), égaux (autres automates intervenant

dans la même chaîne) ou inférieurs (instruments intelligents).


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Nature des informations traitées par
l'automate
Les informations peuvent être de type :

 Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux états

(vrai/faux, 0 ou 1 …). C'est le type d'information délivrée par un

détecteur, un bouton poussoir …

 Analogique : l'information est continue et peut prendre une valeur

comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type

d'information délivrée par un capteur (pression, température …)

 Numérique : l'information est contenue dans des mots codés sous

forme binaire ou bien hexadécimale. C'est le type d'information

délivrée par un ordinateur ou un module intelligent


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Marques des automates
 Siemens ( S7-200,S7-300,S7-400,S7-1200,LOGO…)

 Schneider électrique (TSX 17/37/57, TSX micro ,premium…)

 Rockwell Automation (micrologix1200/1400,SLC-500,SLC5000..)

 ABB (AC500,AC800C,S500…)

 Omron (ZEN ,CPM 1A/2A/2C,CS1,CJ1…)

 Mitsubishi (MELSEC FX1S/FX1N ,série L ,système Q…)

 Yokugawa (FCN,FCN-RTU,FCJ…)

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Critères de choix d’un automate

 Le nombre et la nature des E/S ;

 La nature du traitement (temporisation, comptage, ...) ;

 Les moyens de dialogue et le langage de programmation ;

 La communication avec les autres systèmes ;

 La facilité de l’exploitation et de la maintenance ;

 Les moyens de sauvegarde du programme ;

 La fiabilité, robustesse, immunité aux parasites ;

 La documentation, le service après vente, durée de la


garantie, la formation ;

 Les capacités de traitement du processeur (vitesse, données,


opérations, temps réel...).
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Conditions d’emploi d‘un API

 en température, 5 à 40 °C pour un équipement fermé, même

ventilé, 5 à 55 °C pour un équipement ouvert ;

 en humidité, 50 à 95 % d’humidité relative, sans condensation ;

 en alimentation électrique

 des tensions variant au plus de –15 à +20 % en amplitude pour les

alimentations continues, de –10 à +15 % pour les alternatives, de

–5 à +5 % en fréquence, toujours par rapport aux valeurs

nominales,

 les coupures d’alimentation ne doivent pas dépasser 10 ms (à 50

Hz) avec au moins 1 s entre 2 coupures.


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Structure matérielle des automates
1- Aspect extérieur

les automates peuvent être de type :

 Compact (boitier unique), come:


• LOGO de Siemens;
• ZELIO de Schneider;
• MELSEC FX3U de Mitsubishi;
• MILLENIUM de Crouzet, etc.

 Modulaire (châssis, racks) come:


• S7-300 de Siemens;
• PLC-5 de Allen-Bradley;
• TSX 37 de Schnieder, etc.

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur

Périphérique de
programmation
Mémoire du
programme et Interface de
des données communication

Interfaces Interfaces
Processeur
d’entrée de sortie

Alimentation

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur
 L’unité centrale de traitement (CPU: Central Processing Unit) ou le

processeur joue le rôle de « cerveau » de l’automate, il gère les

relations entre la zone mémoire et les interfaces, il contient:

• L’unité arithmétique et logique, responsable de la manipulation

des données et l’exécution des opérations arithmétiques TSX P57


2634M
Télémécanique
et logiques,

• Unité de commande, gère le minutage des opérations.

CPU 412-1 MPI/DP


siemens
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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur

 Module d'alimentation: Le module d’alimentation

transforme l’énergie externe (tension alternative)

provenant du réseau en la mettant en forme afin de

fournir aux différents modules de l’API les niveaux de

tension nécessaires à leur bon fonctionnement.

+24 Vcc

110/220/240 Vac Module +/-12 Vcc


d’alimentation
+5 Vcc

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur
 Mémoires: elles se composent de:

 La mémoire morte (ROM ou PROM) représente un espace de


stockage permanent pour le système d'exploitation et les données
figées utilisées par le CPU;

 La mémoire reprogrammable (EPROM ou EEPROM) est


utilisée pour stocker de manière permanente le programme
d’utilisateur;

 La mémoire vive(RAM) est utilisée pour stocker les données et


les programmes lors du fonctionnement.

 Cette dernière est généralement secourue par pile ou batterie.

 On peut, en règle générale, augmenter la capacité mémoire de l’API


par adjonction de barrettes de mémoires.

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur

 Interfaces d'entrées

 Permet de recevoir les informations du processus ou du pupitre


et de mettre en forme (filtrage, ...) ce signal, tout en l'isolant
électriquement (optocouplage).

 Il existe sur le marché des modèles de cartes d’entrée à 4, 8,


16, 32 ou 64 voies.

 Les modules (cartes) d’entrés peuvent être :

 Logique (tout ou rien) adapté à des interrupteurs de fin de


course, des capteurs de proximité…

 Analogique adaptées à des capteurs de température, de


pression, débit, vitesse ou autres variables continues.

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur
 Interfaces de sorties

 Permet de commander les divers préactionneurs et éléments de


signalisation du processus. Elles traduisent les commandes du
processeur aux signaux industriels tout en assurant l'isolement
électrique.

 Les modules (cartes) de sorties peuvent être :

 Logiques (tout ou rien) adaptées aux lampes, aux contacteurs,

voyants, aux systèmes de verrouillage de porte, etc.

 Analogiques adaptées aux moteurs (AC et DC), aux vannes

continues, etc.

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur
 Optocouplage

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur
 Les bus

 Le bus (interne) est un ensemble de pistes conductrices (pistes en


cuivre) par lequel s’acheminent une information binaire (suite de 0
ou 1) sur chaque fil, on distingue :

 Le bus de données transporte les données utilisées dans les


traitements effectués par le CPU.

 Le bus d'adresses transporte les adresses des emplacements


mémoire que le CPU utilise pour accéder aux données enregistrées
dans ces emplacements.

 Le bus de commandes transporte les signaux utilisés par le CPU


pour le contrôle, tels que tops de synchronisation, sens des
échanges, contrôle de validité des échanges, etc.

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Structure matérielle des automates
2- Aspect intérieur

 Autres composants spécifiques

 Cartes de comptage rapide;

 Cartes de communication;

 Les boîtiers de test;

 Cartes de régulation PID;

 Cartes d‘E/S déportées;

 Cartes Web, etc.

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Câblage des entrées/sorties

 Le principe de raccordement consiste à envoyer un signal électrique

vers l'entrée choisie sur l'automate dés que l'information est

présente.

 L'alimentation électrique peut être fourni par l'automate (en général

24V continu) ou par une source extérieure. Un automate

programmable peut être à logique positive ou négative.

 Logique positive: le commun interne des entrées est relié au 0V.

 Logique négative: le commun interne des entrées est relié au 24V

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Câblage des entrées/sorties

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Câblage des entrées/sorties

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 L'accès à l'automate d'un signal de mesure ou de commande met

en jeu une cascade de trois éléments :

 Le bornier qui assure un découplage mécanique entre le câblage

venant du processus et l'automate;

 Les circuits de conditionnement de signaux qui réalisent les

adaptations, isolations, filtrages, conversions requis pour arriver

finalement à des signaux compatibles avec l'électronique de

l'automate;

 L'interface entre ces signaux et le BUS de l'automate.

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Les types d’organisation

1. Solution intégrée (câblage fil à fil)

 Les trois éléments sont regroupés sur une même carte de circuit

imprimé, directement greffée sur le BUS de l'automate.

 Il s'agit d'une solution que l'on rencontre plutôt dans les petits

systèmes.

 Elle présente l'inconvénient d'amener les signaux bruts du processus

au voisinage du BUS et de nécessiter un câblage point-à-point entre

l'automate et les capteurs/actuateurs.

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PRINCIPES D'ORGANISATION
 Les types d’organisation

1. Solution intégrée (câblage fil à fil)

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Les types d’organisation

2. Périphéries déportées

 L'utilisation de réseaux de terrain permet de décentraliser les cartes

d'entrées/sorties dans des modules comportant leur propre BUS et

leur propre alimentation.

 On peut placer ces modules au voisinage des processus ou parties de

processus contrôlés, ce qui conduit à une réduction substantielle du

câblage.
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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Les types d’organisation

2. Périphéries déportées

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Les types d’organisation

3. Réseaux de capteurs et actuateurs

 Les capteurs et actuateurs sont directement greffés sur un réseau de

capteurs/actuateurs relié à l'automate. Le conditionnement des

signaux se fait au sein même des capteurs et actuateurs.

 La réduction du câblage est évidemment maximale dans ce cas. On

ne peut cependant utiliser que des capteurs et actuateurs

spécialement conçus pour le réseau considéré ce qui rend la solution

moins universelle que les précédentes cas.

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PRINCIPES D'ORGANISATION

 Les types d’organisation

3. Réseaux de capteurs et actuateurs

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Structure fonctionnelle des automates
Comme tout système à microprocesseur, les automates

fonctionnent sur la base d’un programme qui lui définit les taches à

exécuter.

La structure logicielle qui assure le fonctionnement d’un automate

se compose de deux parties :

 Système d’exploitation

 Programme utilisateur

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Structure fonctionnelle des automates
 Système d’exploitation :continu dans chaque CPU, organise toutes les

fonctions et procédures dans la CPU qui ne sont pas liées à une tache

d’automatisation spécifique, ses tâches sont :

 Le déroulement du démarrage et de redémarrage;

 L’actualisation de la mémoire image des entrées et des sorties;

 L’appel au programme utilisateur;

 L’enregistrement des alarmes et l’appel de programme de gestion des alarmes;

 La détection et le traitement d’erreurs;

 La gestion des zones de mémoire;

 La communication avec les consoles (ou PC) de programmation et d’autres

partenaires de communication. Octobre 2016


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Structure fonctionnelle des automates
 Programme utilisateur: le programme utilisateur, développé par

l’automaticien, assure la gestion de l’installation industrielle (partie

opérative) pour la quelle il est destiné.

Le développement de tels programmes nécessite des logiciels spéciaux

qui assurent le codage des instructions. Chaque fabriquant fournit des

logiciels (outil de développement) adaptés à ses propres produits. Ces

logiciels implantés sur PC (ou console de programmation) sont utilisés

par l’automaticien comme outil pour développer des programmes

spécifiques selon l’application souhaité. Une fois mis au point ce

programme est alors transféré vers l’API par une liaison (eg.RS-232).

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Structure fonctionnelle des automates
Quelques exemples de logiciels de développement par fabricant

Fabricants Logiciels de développement


Fanuc Automation -Versa Max
-Cimplicity
Groupe schneider-electric : -PL7 Pro
Telemacanique, Modicon, Square D -PL7 Juniors
Siemens Step-7
Triconex Tristation
Hallen Bradley RSLogix 5000

Ces logiciels dont le rôle ne se limite pas seulement à la programmation


mais aussi à la supervision, réglages et maintenance du procès une fois
en marche.

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Fonctionnement de l’automate
Le cycle de fonctionnement de l’API est composé de 4 étapes:

 Traitement interne : effectue des opérations de contrôle et met à jour

certains paramètres systèmes (détection des passages en RUN / STOP)

 Lecture des entrées : lit les entrées et les recopie dans la mémoire

image des entrées.

 Exécution du programme : exécute le programme instruction par

instruction et écrit les sorties dans la mémoire image des sorties.

 Ecriture des sorties : bascule les différentes sorties aux positions

définies dans la mémoire image des sorties.

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Fonctionnement de l’automate
auto test

module d’entrées
Lire les cartes intelligentes

Lire et memoriser les


entrées

Execution du program :
Zone Image Entrée
Instruction1
Instruction2 Memoire & UC
.
instruction n Zone Image sortie

module de sorties
M
écrire (metre à jour) les
V
sorties

dialogue console ou PC

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Fonctionnement de l’automate
 En général un automate exécute son programme de manière cyclique :

 Lecture des entrées

 Traitement du programme

 Écriture des sorties

 La durée du cycle dépend de l’automate et de la complexité du programme (sa


longueur et les traitements demandés). Cette durée va de quelques
millisecondes à quelques dizaines de millisecondes. Elle est cependant limitée
par une sécurité (le « chien de garde » ou « watch dog ») qui interrompt le
cycle et déclenche une procédure d’alerte lorsque le temps de traitement est
jugé trop long.
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Fonctionnement de l’automate
Un programme d’automate est un ensemble de taches qui peuvent être:

 Tache cyclique

Les cycles s’enchaînent les uns après les autres, une fois terminée
l’ensemble des instructions, il recommence immédiatement à partir
du début

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Fonctionnement de l’automate
Un programme d’automate est un ensemble de taches qui peuvent être:

 Tâche périodique

Dans ce type les tâches doivent s’effectuer avec une périodicité précise,
par exemple chaque 0.1 seconde.

 Tâche événementielle

Ce sont des taches qui se déclenchent par un événement précis.

 Le traitement de programme cyclique peut être interrompu par des


événements déclencheurs, comme les alarmes. En présence d’un tel
événement, le bloc en cours d’exécution est interrompu à la fin de
l’instruction et le bloc d’organisation associé à l’événement déclencheur
est traité. Le traitement du programme cyclique reprend ensuite au
point d’interruption.

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Fonctionnement de l’automate
 Tâche événementielle

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Fonctionnement de l’automate
 La tâche rapide est alors périodique pour laisser le temps à la tâche «
maître » de s'exécuter (la moins prioritaire). La tâche événementielle
est prioritaire sur les autres tâches.

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Fonctionnement de l’automate
 Le programme utilisateur peut s’écrire en entier en une seule liste (programmation
linéaire) où les instructions s’exécutent les unes après les autres jusqu’à la fin.

 Comme peut être subdivisé en plusieurs sous programmes (programmation


structuré) où chacun de ces sous programmes est développé pour exécuter une
tache ou fonction spécifique. Ces sous programmes sont géré par le programme
principale (tache maitre) et d’en faire appel autant de fois qu’il est nécessaire.

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Fonctionnement de l’automate
 un automate est en permanence en activité dès sa mise sous tension.

 en mode « stop », l ’automate programmable reste actif, seule l ’exécution des


tâches (logique, grafcet) est suspendue. les fonctions réseau restent actives
(échange avec les autres automates, surveillances des E/S ...)

 le traitement est exécuté selon les instructions définies par le programmeur

 L’organisation du cycle devient plus complexe lorsque l’on se trouve en présence


d’instructions de sauts particulières.

 Si le cycle n’est pas effectué dans une période définie par l’automate, exemple d’un
programme ou l’on engendre une boucle infinie involontaire, une alarme est
déclenchée par l’intermédiaire du « chien de garde » qui est une temporisation
exécutée au début de chaque cycle.

 Le temps effectué par le processeur pour exécuter un programme de 1Kmots


(=1024 mots), est appelé période d’un automate programmable. Ce temps varie
d’un modèle à un autre et ne se différencie qu’à la milliseconde.

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Programmation des APIs

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La norme CEI 61131
 La norme CEI 61131 est une norme industrielle de la Commission

électrotechnique internationale (CEI), elle applique aux automates

programmables.

 L’objectif de cette norme est de répondre à la complexité croissante

des systèmes de contrôle commande et à la diversité des automates

incompatibles entre eux.

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La norme CEI 61131
Les cinq parties de la CEI 61131:

 1ère partie (CEI 61131-1): Informations générales (octobre 1992).

 2ème partie (CEI 61131-2):Spécifications et essais des équipements

(1992).

 3ème partie (CEI 61131-3): Langages de programmation (mars 1993).

 4ème partie (CEI 61131-4): Guide pour l’utilisateur (mars 1995).

 5ème partie (CEI 61131-5): Communications (août 1999).

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 60


La norme CEI 61131-3

La norme CEI 61131-3 répond à une attente des utilisateurs concernant

les langages de programmation des APIs :

 harmonisation des vocabulaires utilisés,

 Définition les notions et concepts de base s’appuyant sur une norme,

 syntaxe et sémantique des langages les plus indépendants possibles

d’un constructeur d’API donné,

 faciliter la mise en œuvre de principes tels que structuration et

modularité des programmes,

 Possibilité de définir ses propres blocs fonctionnels.

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 61


La norme CEI 61131-3

Pour assurer ses objectifs, la norme est comporte :

 Les objectifs

 Les principes de structuration

 Les éléments communs

 Les fonctions

 Les blocs de fonction

 Le programme

 Les langages de programmation

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 62


La norme CEI 61131-3

Les éléments communs aux différents langages:

 Les identificateurs : arret, retour,

 Les mots clés : function, end_function_block,

 Les commentaires : (*production normale*),

 Les libellés :+234, 16#E0, TIME#2.7s,

 Les types de données,

 Les variables.

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La norme CEI 61131-3

 Exemples de types de données

BOOL Booléen 1 bit


BYTE Chaîne de bits de longueur 8 bits
WORD Mot 16 bits
DWORD Mot double 32 bits
LWORD Mot long 64 bits
INT Entier 16 bits
UINT Entier non signé 16 bits
UDINT Entier double non signé 32 bits

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La norme CEI 61131-3

 Les variables

PREFIXE SIGNIFICATION
I Emplacement d'entrée
Q Emplacement de sortie
M Emplacement de mémoire
K Emplacement de constantes
S Emplacement de système
X Taille d'un seul bit
Aucun Taille d'un seul bit
B Taille d'un octet (8 bits)
W Taille d'un mot (16 bits)
D Taille d'un double mot (32 bits)
L Taille d'un mot long (64 bits)
MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 65
La norme CEI 61131-3

 Présentation des variables:

La représentation directe d'une variable à un seul élément est assurée

par l’enchaînement du signe "%",d'un préfixe d'emplacement, d'un

préfixe de taille et d'un ou plusieurs entiers non signés séparés par le

symbole "."

Exemples : %IX2.0, %Q3.2, %MD2.

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La norme CEI 61131-3

 Adressage des objets de modules d’entrées/sorties

% I ou Q X, W ou D x . i
symbole Type d’objet Format : Position N° voie
I : entrée X=booléen X=numéro de I=0 à
Q : sortie W=mot position dans le bac 127
D=double mot
 Exemples :

 %I1.6 : Bit de la voie d’entrée n°6 du module d’entrées TOR placé en position 1
dans le bac.

 %IW3.5 : Mot de la voie d’entrée n° 5 du module d’entrées analogiques placé en


position 3.

 %Q2.8 : Bit de la voie de sortie n° 8 du module de sortie TOR placé en position 2.

 %QW4.3 : Mot de la voie de sortie n° 3 du module de sortie analogique placé en


position 4.
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La norme CEI 61131-3
 Adressage des objets et des mots

% M, K ou S B, W, D ou F i
symbole Type d’objet Format : Numéro
M : interne B=octet
K : constant W=mot
S : système D=double mot
F= flottant

 Examples
%MB5 : Mot interne variable de 8 bits, numéro 5.
%KW12 : Mot constant de 16 bits, numéro 12.
%M8 : Bit interne, numéro 8.
%S6 : Bit système, son état change toutes les secondes.
%SW49 à %SW53 : Mots systèmes contenant la date et l’heure courante en
BCD.
MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 68
La norme CEI 61131-3

 Adressage d’un bit dans mot ou double mot


mot :x j
Position
J=0 à15
Rang du bit dans le mot/double mot

 Exemples :

 %MW10:X4 : Bit n° 4 du mot interne %MW10 de 16 bits.

 %QW5.1:X10 : Bit n° 10 du mot de la voie 1 du module de

sortie analogique placé en position 5.

 %SW60:X13 : Bit du mot système diagnostic automate. A l’état

1 indique le mode Run de l'automate.

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La norme CEI 61131-3

 Adressage de tableaux (objet du type tableau) Tableaux de bits

Les tableaux de bits sont des suites d’objets bits adjacents de même

type et de longueur définie :L

Exemple : %M10 :6 %M10 %M11 %M12 %M13 %M14 %M15

 Tableaux de mots

Les tableaux de mots sont des suites d’objets mots adjacents de même

type et de longueur définie :L %KW10 (16 bits)


%KW11 (16 bits)
Exemple : %KW10 :6
%KW12 (16 bits)
%KW13 (16 bits)
%KW14 (16 bits)

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP %KW15 (16Octobre


bits) 2016 70
La norme CEI 61131-3
 Objets spéciaux :

Il existe d’autre type d’objet utilisé par le programme comme :

• %Xi : représente une tape dans un grafcet.

• %Li : Etiquette (ou label) qui permet de repérer un réseau ou rang


dans un programme.

• %TMi.V : mot représentant la valeur courante d’une temporisation

• %TMi.Q : bit indiquant la fin d’une temporisation.

• %Ci.P : mot représentant la valeur de présélection du bloc fonction


compteur-décompteur.

• %Ci.F : bit de sortie indiquant un débordement du bloc fonction


compteur-décompteur.

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La norme CEI 61131-3
 Les langages normalisées

IEC 61131-3 langages


de programmation

Textuel Graphiques

Sequential Function
Instruction Structured Ladder -
function block
-set text diagram
chart diagram

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Langages de programmation
1- Liste d'instructions (IL)
Langage textuel de même nature que l’assembleur (programmation des

microcontrôleurs).Très peu utilisé par les automaticiens.

Example: a ∧ (b ∨ (c ∧ ¯d)) = e LD A
AND (B
OR (C
ANDN (D
)
)
)
ST E

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Langages de programmation
2- Langage à contacts (LD)
Langage graphique développé pour les électriciens. Il utilise les symboles

tels que :contacts, relais et blocs fonctionnels et s'organise en réseaux

(labels).C'est le plus utilisé.

Example: a ∧ (b ∨ (c ∧ ¯d)) = e

I/0 I/1 O/0


a = I/0
|| || () b = I/1

I/2 I/3

|| |/|

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Langages de programmation
3- Blocs Fonctionnels (FBD)
Langage graphique où des fonctions sont représentées par des rectangles

avec les entrées à gauche et les sorties à droites. Les blocs sont

programmés (bibliothèque) ou programmables. Utilisé par les

automaticiens.

Example: a ∧ (b ∨ (c ∧ ¯d)) = e

c
¯d AND

b OR

e
a AND

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Langages de programmation
4- Texte structuré (ST)
Langage littéral proche au langages de haut niveau comme C, Pascal

Example: a ∧ (b ∨ (c ∧ ¯d)) = e.

e := a AND (b OR (C ANDN d));

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Langages de programmation
5- GRAFCET (SFC)
Le GRAFCET, langage de spécification, est utilisé par certains

constructeurs d'automate (Schneider, Siemens). Il permet une

programmation aisée des systèmes séquentiels tout en facilitant la

mise au point des programmes ainsi que le dépannage des systèmes.

On peut également traduire un grafcet en langage en contacts et

l'implanter sur tout type d'automate.

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Graphe Fonctionnel de

Commande Etape-Transition

(Grafcet)

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 78


Définition

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes

et Transitions) ou SFC (Sequential Fonction Chart) représente de

façon symbolique et graphique le fonctionnement d’un automatisme.

Cela permet une meilleure compréhension de l’automatisme par tous

les intervenants.

Le GRAFCET utilise pour décrire les états successifs pris par le système

en fonction du temps trois symboles graphiques fondamentaux :

 les étapes,

 les liaisons orientées,

 Les transitions.
MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 79
Les éléments du GRAFCET

1. Les étapes: L’étape symbolise un état ou une partie de l’état du

système. L’étape possède deux états possibles : active représentée

par un jeton dans l’étape ou inactive.

Etape initiale: elle représente le système à l’état de repos initial. Elle

est activée au début du cycle.

Etape : A chaque étape est associée une action ou plusieurs, c’est à

dire un ordre vers la partie opérative ou vers d’autres grafcets.

1 2 3

Étape initiale étape inactive étape active

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Les éléments du GRAFCET

Remarque : selon sa puissance (capacité mémoire et rapidité

d’exécution), chaque type d’automate supporte un SFC avec un

nombre maximum d’étapes :

Par exemple :

 Le TSX 37-10 de télémécanique supporte au maximum 96 étapes.

 Le TSX 57 peut supporter jusqu'à 250 étapes.

2. Les actions : description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est

active.

Example: 2 Moteur marche

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Les éléments du GRAFCET

3. Transition: traduit le passage d’une étape à une autre

4. Les liaisons: relient les étapes entre elles. Toujours de haut en bas,

sinon mettre une flèche.

5. La réceptivité : est la condition qui autorise une transition. elle est

symbolisée par une barre horizontale sur un trait de liaison verticale

portant un numéro (facultatif) à droite

Etape précédente
11
Liaison
N° a. (b+c) Réceptivité
Transition
12
Etape suivante
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Les éléments du GRAFCET

Exemple1 : soit un système, simple, constitué d’un moteur avec un

bouton de mise en marche et un bouton de mise à l’arrêt.

Le moteur peut avoir deux états : état d’arrêt ou état de marche

Le passage d’un état à un autre est enclenché par une opération de mise

en marche et de mise à l’arrêt.


1 Mise en marche
2

Arrêt Marche

Mise à l’arrêt

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Les éléments du GRAFCET

Exemple1

Du point de vue SFC :

 Les deux états 1 & 2 sont appelés étapes.

 Les opérations de mise en marche et mise à l’arrêt sont appelés

transitions. Attente/arrêt
1

1 Mise en marche

2 Moteur marche

2 Mise à l’arrêt

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Règles d’évolution d’un SFC

Règle 1 : (initialisation)

Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de

l’automatisme. Ces étapes activées lors du lancement sont nommées

“ÉTAPES INITIALES”.

Règle 2: (validation)

Une transition est valide lorsque toutes les étapes immédiatement

précédentes sont actives.

Elle ne pourra être franchie que lorsque qu’elle est validée et que la

réceptivité associée est vraie.

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 85


Règles d’évolution d’un SFC

Règle 3 : (franchissement)

Le franchissement d'une transition entraîne l'activation de TOUTES les

étapes immédiatement suivante et la désactivation de TOUTES les

étapes immédiatement précédentes (TOUTES se limitant à 1 s'il n'y a

pas de double barre).

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Règles d’évolution d’un SFC

Règle 4 : (évolutions simultanées)

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

franchies

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Règles d’évolution d’un SFC

Règle 5 : (La cohérence)

Si, au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée ou

activée simultanément, elle reste active.

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Règles d’évolution d’un SFC

Exemple2 :

Supposons un chariot pouvant avancer (A) ou reculer (R) sur un rail limité

par deux capteurs G et D. Quand on appuie sur le bouton DEPART, on

avance jusqu’en D puis on revient.

On désire que le système fonctionne comme suit :

« Attendre jusqu'à l'appui de DEPART, avancer jusqu'en D, reculer

jusqu'en G, attendre à nouveau DEPART et recommencer. On suppose

le chariot initialement en G (sinon faire un cycle l'amenant en G). »

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 89


Règles d’évolution d’un SFC

Exemple 3 :

Soit un chariot pouvant se déplace vers la droite D ou vers la gauche G.

Le parcourt est limité par deux capteurs de positions (G du côté

gauche et D du coté droit). On dispose d’un bouton M pour la mise en

marche. On désire que le système fonctionne comme suit :

 Initialement le chariot est à l’arrêt

 On appuie sur le bouton de marche le chariot se déplace vers la droite

 Change de sens quand il atteint le capteur D

 S’arrête en G et attend un nouveau départ pour recommencer

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 90


Règles d’évolution d’un SFC
Exemple 4:

Après l’ordre de départ cycle le chariot part jusque b, revient en c,


repart en b puis rentre en a.

d.cy

a c b

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Configurations courantes

 Divergence OU

 Si 1 active et si a seul, alors

désactivation de 1 et activation de 1

2, 3 inchangé.

a b

 Si a et b puis 1 active alors 2 3

désactivation 1, activation 2 et 3

quel que soit leur état précédent.

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Configurations courantes

 Divergence ET

 si 1 active et si a, alors 1

désactivation de1 et activation de a

2 et 3.

2 3

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Configurations courantes

 Convergence OU

 Si 1 active et a sans b, alors 2 1

activation de 3 et désactivation de
b a
1, 2 reste inchangé

 Si 1 et 2 et a et b alors 3 seule
3
active

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Configurations courantes

 Convergence ET

 Si 1 active seule et a alors aucun


2 1
changement.

 Si 1 et 2 et a, alors activation de 3 a
et désactivation de 1 et 2. 3

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Configurations courantes

 Saut d’étapes:
1
Permet de sauter plusieurs étapes a a
2
en fonction des conditions

d’évolution. 3

4
 Reprise d’étapes:
0
Permet de recommencer plusieurs

fois une même séquence 2

3
b
b
4

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Configurations courantes
Exercise:

Soit deux chariots C1 et C2, après un appui sur départ cycle (d.cy) les
deux chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau départ cycle
ne peut se faire que si les 2 chariots sont à gauche.

g : capteur « position gauche » d : capteur « position droite »

G : action « aller à gauche » D : action « aller à droite »

d.cy
C1 G1 D1

g1
d1
C2
G2 D2

g2 d2
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Configurations courantes
Exercise:
On consider le system qui fonctionne comme suit: une 1er impulsion sur
le bouton B1 fait monter la charge qui une fois en haut se dirige vers la
droite, arrivée à droite tout s’arrête pour laisser un opérateur décharger
la palette.Une fois la palette déchargée, l’opérateur appuie sur bouton
B2 et refais partir la palette vers la gauche. Une fois à gauche, la
palette redescend et s’immobilise en bas pour être de nouveau chargée
et le cycle recommence
Gauche Droite

Haut B2

B1

Bas

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Langage A Contact (LADDER)

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 99


Définition
 Le langage à contact est adapté à la programmation de traitements

logiques, il utilise le schéma développé, où la fonction ET est

représenté par des contacts en série et la fonction OU par des

contacts en parallèle.

 L’avantage de ce langage graphique réside dans le fait qu’il utilise

des symboles très proches de ceux utilisés dans les schémas

électriques à contact (schéma à relais).

 En milieu industriel, ce type de langage permet une adoption facile

d’un automate programmable par des utilisateurs de tout niveau,

en particulier par des techniciens d’entretient comme il facilite les

opérations
MSC deTMI
BEKHSIS– UFR maintenance.
- IAP Octobre 2016 10
Structure d’un programme LADDER
(modèle schneider)
 Dessiné entre deux barres de potentiel, un ensemble de lignes

(réseaux). Un réseau est un ensemble d'éléments graphiques reliés

entre eux par des connexions horizontales et verticales, ces

éléments représentent:

 Les entrées/sorties de l'automate (boutons-poussoirs, détecteurs,

relais…).

 Des fonctions d'automatismes (temporisateurs, compteurs...).

 Des opérations arithmétiques et logiques et des opérations de

transfert.

 Les variables internes de l'automate.


MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 10
Structure d’un programme LADDER
(modèle schneider)
 Ces réseaux sont organisés en sections et chaque section doit

contenir au maximum 7 lignes et 11 colonnes.

Zone de test Zone d’action

 Le sens de circulation du courant s'établit de la barre de potentiel

gauche vers la barre de potentiel droite.

END
MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 10
Représentation des éléments principaux
(modèle schneider)

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 10


Structures de base

ET OU NON

Exemple: Z=(A.B+C).D

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Structures de base

Mémorisation (RS)

Front montant

Front descendent

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Structures de base

Temporisations

TON

TOF

TP

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Structure d’un programme LADDER
(modèle schneider)
 Exemple:

MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 10


Exercise

There are 3 groups participating in the quiz

game: pupils, high school students and

Professors. If they want to get the chance of

Answering the question from the host, they

must press the answer button on their table first. Other groups’ pressing will be

invalid if any group gets the chance successfully

There are 2 answer buttons for the pupil group and professor group and 1

answer button for the high school student group. In order to give preferential

treatment to the pupil group, Y0 will be ON if any one of X0 or X1 is pressed.

However, in order to limit the professor group,

Y2 will be ON when X3 and X4 are pressed at the same time. For the high

school student group, Y1 will be ON when X2 is pressed.

If the host presses X5 (Reset button), Y0, Y1 and Y2 will be OFF.


MSC BEKHSIS– UFR TMI - IAP Octobre 2016 10