Cours Régulation Asservissement I II

REGULATION
Continue & Asservissement

I et II
Mohamed Karmous
Cours de régulation - (MKA) Haute école arc ingénierie
TABLE DES MATIERES
Régulation continue et asservissement

I&II
1- Introduction page 6
2- Systèmes linéaires, fonction de transfert page 6
3- Notion de modèle page 8
4- Moteur à courant continu page 16
5- Etude des équations régissant les systèmes, le calcul opérationnel,

La transformée de Laplace page 23
6- Système asservi linéaire, fonction de transfert page 37
7- Essais et analyse d’un système : Réponses temporelle et harmonique page 53
8- Plans de représentation page 57
9- Diagramme de Bode des fonctions de transfert simples, usuelles page 59
10- Système du premier ordre page 63
11- Système du second ordre page 85
12- Stabilité des systèmes asservis page 117
13- Lieu des pôles page 157
14- Précision des systèmes asservis linéaires page 167
15- Les régulateurs page 173
16- Bibliographie page 216
-3-
-4-
Régulation continue
& asservissement I
- Développer les équations différentielles décrivant un processus dynamique,

- D’établir ses fonctions de transfert et ses réponses temporelles et
fréquentielles.
- Décrire le fonctionnement d'une boucle de régulation classique des systèmes
asservis continus.
- Modéliser et simuler des systèmes dynamiques asservis continus.
- Etudier la stabilité et la précision des systèmes asservis continus.
- Améliorer les performances des systèmes asservis linéaires par l’utilisation des
Régulateurs (Correcteurs)
- Optimisation des boucles de réglage
1 INTRODUCTION
-5-
1.1 Définition
Discipline née de l'époque de l'automatisation de processus industriels. Il a fallu modéliser
les problèmes ou les dispositifs physiques dans le sens large et manipuler les modèles
pour en comprendre le fonctionnement, commander, faire la conception d’un dispositif
répondant au cahier des charges, etc. ...
On parlera donc, selon le travail à effectuer, de
Analyse,
Identification,
Commande,
Conception, synthèse etc..
1.2 Evolution
Epoque 1
Systèmes de régulation
Epoque 2
Théorie de bouclage, algèbre de Boole, approche fréquentielle
 Maxwell, Routh, Hurwitz .. (fin du 19ème ).
 Application de l’algèbre de Boole.
 Nyquist, Bode, Hall, Evans etc.. (milieu de 20ème ).
Epoque 3
Représentation d'état, systèmes autres que linéaires, commande optimale, systèmes
complexes...
1.3 Domaines d'application

Bien que l’automatique soit née avec les besoins de l’industrialisation mécanique et
électrique, il n’empêche que les techniques que la discipline a développé sont applicables
et utilisées dans des domaines très variés tels que la chimie, les analyses économiques,
l’électronique, l’aéronautique etc..
2 Système linéaire et fonction de transfert

2.1 Notion de système
Dispositif naturel, scientifique ou technologique constitué d’un assemblage d’éléments
reliés entre eux pour former ensemble une identité et remplir une fonction.
Un système est nécessairement caractérisé par des entrées (excitations ou stimulus

appliqués au système à partir de sources ne provenant pas de lui même) et des sorties
(réponses du système aux excitations reçues).
Q
e
N
Q
S
-6-
2.2 Diagramme fonctionnel

Pour analyser la composition et le fonctionnement des systèmes ou en concevoir un on
les représente par des schémas appropriés dits schémas fonctionnels. Un schéma
fonctionnel est composé de
Grandeur d’entrée ou de sortie globale ou entre

éléments
Organe Capteur
Mesure
+ ou -
+ ou - Selon les signes il s’agira d’un sommateur ou

d’un comparateur ou détecteur d’écart
Remarque
Un signal d’entrée peut attaquer un système soit directement soit à travers un dispositif
intermédiaire (par exemple un comparateur). C’est ainsi qu’on distinguera entre le signal
d’entrée et le signal de commande.
2.3 Fonction de transfert

Relation entrée-sortie pour un système linéaire
L’équation du temps reliant l’entrée et la sortie d’un système linéaire monovariable est
une équation différentielle à coefficients constants et réels. Elle est de la forme
Bn s(n)(t) + Bn-1 s (n-1)(t) + .. + B1 s(1)(t) + B0 s(t) =
Am e(m)(t) + Am-1 e (m-1)(t) + .. + A1 e(1)(t) + A0 e(t).
-7-
Fonction de transfert
En utilisant la transformée de Laplace, on passe de l’équation différentielle du système
en une équation algébrique de la variable opérationnelle p ou s qui permet d’aboutir à H
la fonction de transfert du système.
Ainsi un système ayant une entrée e(t) et une sortie y(t) unique (dit système
monovariable), est schématisé par:
e(t) ou E(s) y(t) ou Y(s)

H(s)
e est l’entrée et y est la sortie ou la réponse.
Propriétés des systèmes linéaires

On retiendra essentiellement les deux propriétés suivantes qui nous seront d’une grande
utilité dans la suite.
Principe de superposition
Si en réponse à une entrée ei(t) le système délivre yi(t), alors la réponse à
e(t) =  ai ei(t) est s(t) =  ai yi(t)

i i
Invariance temporelle (stationnaire)
Le système étant à coefficients constants alors si à e(t) correspond une sortie y(t)  à
e(t-t0) correspondra une sortie y(t-t0). Autrement dit la réponse du système est
indépendante de l’origine des temps. Un système linéaire est dit stationnaire.
3 NOTION DE MODELE
Une fois précisées les hypothèses admises, l’étude mathématique d’un système matériel
consiste à lui appliquer les lois physiques qui le régissent et à travailler sur les équations
obtenues et leurs limites d’utilisation. C’est ce qu’on appelle la modélisation d’un système
qui reste paradoxalement l’opération la plus délicate. C’est elle qui détermine l’étude et
donc les conclusions.
En pratique la modélisation d’un système complet passe par les phases suivantes
- Décomposition de l’ensemble en éléments en passant si possible par un schéma

global de fonctionnement,
- Définir les entrées et les sorties entre les différents éléments,
- Décrire le comportement de chaque organe,
- En déduire les équations élémentaires et globales.
Exemple
Soit un potentiomètre linéaire dont la position x(t) du point milieu constitue l’entrée d’un
amplificateur qui alimente l’induit d’un moteur à courant continu. L’axe du moteur entraîne
en rotation une charge dont la vitesse est (t) et le moment d’inertie est J.
Il s’agit de trouver les équations permettant d’avoir la relation entre l’entrée x(t) et la sortie
 (t).
-8-
3.1 Schéma de fonctionnement en boucle ouverte
+E
x -
Ua
L Cm J 
Ve
+
-E
- Définir les organes avec leurs entrées et sorties
ORGANE ENTREE SORTIE
Potentiomètre position x Ve
Amplificateur tension Ve Ua
Moteur tension Ua Cm
Charge inertielle Couple moteur Cm vitesse  (t)
- Modélisation de l’amplificateur
On considère que dans le domaine de fonctionnement choisi, l’amplificateur est linéaire
c’est à dire que sa sortie est proportionnelle à son entrée Ua(t) = k.Ve(t).
La courbe de transfert réelle d’un amplificateur est de la forme suivante
Ua
-Velim 0 Velim Ve
Courbe réelle courbe théorique
Il est bien évident que ce modèle n’est valable que sous certaines simplifications. Dans
la pratique un système n’est ni parfaitement linéaire ni parfaitement invariant.
-9-
Remarque
Les organes du type présenté se laissent approcher par un modèle linéaire sous certaines
limitations. On dira qu’il s’agit d’organes linéarisables. D’autres, de par leur nature, ne
permettent pas cela. On parle alors d’organe essentiellement non linéaire ou tout
simplement d’organes non linéaires. Nous pouvons en citer en exemple l’élément plus ou
moins c’est à dire dont la sortie y(t) = signe [e(t)]
Ua
Ve
-1
3.2 Système asservi linéaire :

- régulation de vitesse
+V
uref
Amplificateur Amplificateur V
différentiel  de puissance
-V 
um
Charge
Réducteur
- Système asservi linéaire : Régulation de niveau
+
V
uref Servo-vanne
Amplificateur Amplificateur
différentiel  de puissance
um
Capteur de
niveau Qe
h
QS
- 10 -
- Régulation numérique
- 11 -
3.3 Propriétés et performances d’un système asservi :
- Performances d’un système :
- Méthodologie d’étude :
- 12 -
3.4 Systèmes mécaniques

 Déplacement sans frottement
o Déplacement linéaire Soit une masse m qui sous l’effet d’une force F se
déplace sur l’axe x d’une quantité x. L’équation de son mouvement
d 2 x(t) dx(t)
projetée sur l’axe x sera F(t) = m 2
et v(t) =
dt dt
d 2 θ(t)
o Objet en rotation autour d’un axe C(t) = J avec C = couple auquel
dt 2
est soumis l’objet, θ son angle de rotation et J son moment d’inertie par
rapport à un axe perpendiculaire au plan de rotation et passant par son
centre.
 Frottement visqueux ou amortissement

o Frottement rectiligne
f
La force Fv exercée sur A par le

A
 dx(t) 
frottement f est  f
 dt 
x(t)
Exemple
f
d
B A FV   f (x A  x B )
dt
xB xA
d
o Mouvement en rotation CV   f (θ A  θ B )
dt
 Force et couple de rappel élastique
o Rappel élastique rectiligne
k
A Fr = -k x
- 13 -
k
B A Fr = -k(xA – xB)
xB xA
o Rappel élastique rotatif CR = -k(A – B)
Exemple : Amortisseur
d
En A - k1 (x1( t) – x( t)) - k2 (x1( t) – x2( t)) - f1 (x1( t)-x2( t)) = 0
dt
d d
En B - k2 (x2( t) – x1( t)) - f1 (x2( t)-x1( t)) - f2 (x2( t)-x3( t)) = 0
dt dt
d 2 x 3 (t) d
En M M 2
= - f2 (x3( t)-x2( t)), masse du véhicule M
dt dt
Pour étudier le comportement d’un véhicule en fonction du profil du terrain, on prendra

logiquement x(t) = entrée et x3(t) = sortie.
- 14 -
3.5 Eléments électroniques
Additionneur, inverseur
R1 R2
R2
u1
R1 us   ( u1  u2 )
- R1
u2 +
R
us Gain =  2
R1
Soustracteur
R1 R2
R1 R2
us   ( u2  u1 )
-
+ R1
u1
uS
u2 R2 R2
Gain =
R1
Ampli suiveur
+
-
  u s  ue
ue .us
us
Elément Tension Courant Tension Impédance Admittance

Courant Tension Charge FT FT-1
- 15 -
4 MOTEUR A COURANT CONTINU

Le moteur électrique transforme la puissance électrique P el (courant I et tension U) en
puissance mécanique Pmec (vitesse n et couple Cm). Le moteur à courant continu apporte
une très grande souplesse de fonctionnement.
4.1 Création de la tension induite
Si l’on considère le conducteur (1) placé sur l’induit

qui tourne, ce conducteur coupe les lignes de
champ ; il est alors le siège d’une tension induite Ui
Ui dont le sens est donné par la règle des trois doigts de
la main gauche ainsi que la force F de Laplace. On
réalise un générateur de courant.
F = ILB (L : longueur active de la spire)
C = F.r = (ILB).r F : (Force) Vecteur tangentielle
B : (Induction) Vecteur radial
I : (Courant) Vecteur axial
r : rayon
C : Coulpe
4.2 Réversibilité
Si l’on fait passer un courant dans la spire, en présence du flux inducteur, une force agit
sur les conducteurs et fait tourner l’induit ; On réalise ainsi un moteur ; la machine à
courant continu fonctionne aussi bien en génératrice quand elle est entraînée, qu’en
moteur quand elle est alimentée en courant continu.
4.3 Tension induite

Elle s’exprime par la relation Ui = K .  = k. ex .  avec ex = Lex.Iex
Ui en volts
 en rad/s
ex en webers
K en volts/ rad/s
k en volts / rad/s / Webers
4.4 Schéma équivalent (excitation indépendante)

Ia Ia
Ra
iex iex
Ua Ua La
Uex Ui Uex
4.5 Equation électrique instantanée

di
ua = Ui + Ra.ia + L a a ou U a (s)  K(s)  R a I a (s)  L a sI a (s)
dt
 di 
En régime permanent, la valeur moyenne de  L a  a   0
 dt 
- 16 -
4.6 Loi d’Ohm Ua = Ui + Ra.Ia

Ua en volts
Ra résistance induit en Ohms
Ui tension induite en volts
Ui U  RaIa
4.7 Vitesse de rotation   a rad/s
K K
=2..n (n en tr/s)
Lorsque le flux inducteur s’annule, la vitesse tend vers l’infini ; en conséquence, il ne faut
jamais alimenter l’induit d’un moteur à courant continu sans l’existence d’un courant
d’excitation. La tension induite ne dépend que du flux inducteur et du sens de rotation.
4.8 Puissance
- Puissance électrique utile (Pjex = 0) Peu = Ua Ia – Ra Ia2

Peu = (Ua – Ra Ia)Ia= Ui Ia
Ceu =Peu/
- Puissance électrique absorbée,
C’est la totalité de la puissance prise au réseau Pa = Ua Ia + UeIe
Pa = Pu + toutes des pertes
4.9 Couple moteur (équation magnétique)
C’est le couple mécanique développé par le moteur mesuré sur l’arbre
Pu = Pmec = Cm.
Cm = k .  . Ia = K.Ia
Cm= Ceu – C0 ( C0 = Pm/)
4.10 Rendement
Les pertes comprennent - les pertes joules dans l’induit Pj = Ra Ia2 + Rex Iex2
- les pertes fer Pfer
- les pertes mécaniques Pm
Puissance
Électrique
Absorbée
Pa = UaIa +
Pertes UeIe
Joule
Induit et Puissance Utile P
inducteur   u
Puissance Absorbée Pa
Puissance
Électrique
Utile (U a I a  U e I e )  ( Ra I a2  Re I e2  Pm  P fer )
Peu = Ui Ia 
Ua Ia  Ue Ie
Pertes
Fer
Pertes
PH+F
Mécaniques Si on néglige les Pjex et UeIe
Puissance U i I a   Pertes fer et mécanique

Mécanique 
Utile Ua Ia
Pu = Pa
- 17 -
4.11 Equation de mouvement

d
J   Couples = Couple moteur – Couple résistant et de frottement visqueux
dt
Avec J, moment d’inertie en kg.m2
d
En régime stationnaire Cm = Cr pour (  0)
dt
Couple de frottement visqueux f. (f : Coefficient de frottement visqueux)
4.12 Catalogue
On trouve dans le catalogue:
k ; Ra ; La ; J ; Ua nom ; Ia nom ; Ue nom ; Ie nom ; nmax et les puissances

Le choix d’une machine se base sur ses grandeurs.
4.13 Fonctionnement dans les quatre quadrants
La machine à courant continu est fondamentalement réversible. Ainsi en fonction du

signe de la puissance absorbée elle peut fonctionner en moteur ou en générateur (frein).
On définit ainsi quatre quadrants de fonctionnement pour la machine.
Ua = Ui + Ra.Ia
Ua
Ua > 0 Ua > 0
Ia < 0 Ia > 0
P<0 P>0
n>0 n>0
Ia
Ua < 0 Ua < 0
Ia < 0 Ia > 0
P>0 P<0
n<0 n<0
- 18 -
4.14 Série d’exercices N°1
EXERCICE N°1
Un moteur à courant continu est alimenté sous 180 V, il absorbe alors 10 A en charge. Il
tourne à 5000 tr/min, sa résistance d’induit vaut Ra = 1,5 Ω et on estime les pertes
mécaniques à 50 W.
1- Calculer Peu, Pu=Pméc, η, Ceu , Cu et la vitesse à vide n0.
2- Le moteur doit tourner en charge à 3000 tr/min absorbant un courant de
Iamax = 15A. Calculer Ual, Peu, Pu et Cu
EXERCICE N°2
Une génératrice à excitation indépendante (bobinée) fournit 100 V/1000 tr/min. On
l’entraîne par un moteur asynchrone pour lequel n = Cste = 2950 tr/min.
On doit produire une tension de 200 V sous 10 A et on sait que Ra = 2 Ω.
Proposer une solution ?
Calculer Pu et le rendement électrique η sachant que les pertes fer et mécanique de 200
W.
EXERCICE N°3
ia  cte ia Treuil
10 cm
Frottements nuls Poids :

Le poids monte si Ui est positif 172 N
Moteur : 100V ; 10 A ; 1000 tr / min (en charge nominale).

Ra  1 (y compris la résistance de la source).
Moment d’inertie moteur + cylindre : J p  0,2 kg m 2
Première partie : Moteur commandé par sa tension Ua (Ua = CSTE  LA CHARGE)
1) Calculer le coefficient K du moteur. Calculer le couple dû au poids

2) De tête, calculer les valeurs approximatives de n et ia dans les 3 cas suivants :
U a  100V  C ste U a  50V  C ste U a  0  C ste
3) Faire les mêmes calculs exactement.
4) Calculer U a pour que le moteur soit arrêté.
5) On coupe le fil d’alimentation du moteur. Que se passe-t-il ?
6) Le moteur tourne à vide, sans poids. U a  50 V  C ste . A t  0 , on augmente d’un coup la
tension U a de 50V à 60V.
- 19 -
a) Que va-t-il se passer ? Décrire le déroulement chronologique du phénomène.

b) Dessiner u a (t ), i a (t ), n(t ), et Ui (t )
 à t  0
c) Calculer numériquement I a  ia (0  ) et 
d) En déduire la constante de temps mécanique, corriger le dessin en ajoutant l’effet
de la self La.
7) Comme 6), mais on rebaisse d’un coup la tension de 60V à 50V.
8) Comme 6) mais le moteur est chargé. (treuil)
9) Le moteur tourne à vide avec Ua  50V . A t  0 , on désire monter la vitesse de 555 tr / min
à 666 tr / min . Mais on désire que la variation se fasse en un temps 2x plus court qu’à la
question 6).
a) Quelle forme de tension Ua faut-il appliquer au moteur ?
b) Dessiner avec les mêmes échelles qu’en 6) u a (t ), i a (t ), n(t ), et Ui (t ) .
10) Le moteur tourne en montant le poids. U a  50V  C ste . A t  0 , on coupe le câble qui tient
le poids. Mêmes questions qu’en 6)
Seconde partie : moteur commandé par son courant Ia (Ia = CTE  LA CHARGE)
11) Le moteur est arrêté. ia  0 et le poids est au sol. Le câble est tendu.
A t  0 , on applique ia  11A  C ste .
a) Décrire le déroulement du phénomène et construire les graphes de ia (t ) , n(t ) , Ui (t ) ,

u a (t ) .
12) Au bout d’un petit moment, on varie le courant d’un coup le courant de 11A à 10 A .
a) Que se passe-t-il ? b) Compléter les graphes de 11).
13) Un moment plus tard, on descend i a de 10 A à 8 A d’un coup.
a) Décrire le déroulement du phénomène et compléter les graphes
14) Que vaut la vitesse n lorsque ia  10 A  C ste ?
15) Le moteur monte le poids à une vitesse de 444 tr / min . On désire augmenter la vitesse
à 555 tr / min .
a) Comment faut-il varier le courant i a ?
b) Dessiner les graphes de ia (t ) et de n(t ) pour plusieurs solutions en respectant les

échelles.
EXERCICE N°4
Un moteur commandé en courant descend une masse de 20 kg à vitesse constante.
 Le câble est enroulé sur un cylindre dont le diamètre est de d = 10 cm.
 Le moment d’inertie total (moteur + masse) ramené au rotor du moteur vaut
J tot  0,1 Kg  m2 , Ra  1  et la constante du couple vaut k  1,5 Nm / A
 Les frottements sont négligeables
- 20 -
t  0 Le moteur descend le poids à 764 tr / min (depuis longtemps).

t  0 On commence un freinage à courant constant pour arrêter le poids en 0,8 sec.
(Le poids est à mi-hauteur). On négligera la force due à la décélération.
1) Calculer et construire à l’échelle en fonction du temps de - 0,2 s. à + 1 s : (t ) ; ia (t ) ; u i (t )
et u a (t )
2) De combien le poids va-t-il encore descendre pendant le freinage (de t  0 à t  0,8 sec . )
h  ?
EXERCICE N°5
Un moteur à courant continu doit positionner une grosse table de machine. Dans le cas le plus
difficile, on doit obtenir la courbe de vitesse représentée plus loin. Quel moteur faut-il acheter ?
 Moment d’inertie de l’ensemble (on admettra que tous les moteurs à choix ont en gros le
même J p ) J p  0,01 kg  m2
 Tension d’alimentation : U a max  100V . (On gardera 20V de réserve pour les imprévus)
 nmax  1500 tr / min t a  0,5s

 Couple de frottement (indépendant de la vitesse) Cfrott  0,25 C max
1) Construire ia (t ) ; ui(t) et u a (t )
2) Calculer les caractéristiques électriques du moteur nécessaire : nmax ; U a max et I a max

Calculs détaillés, avec commentaire à chaque ligne.
Remarque : Il faut faire des hypothèses simplificatrices à préciser et ne pas négliger les
frottements!
nmax
 n max
ia
Ua
- 21 -
- 22 -
5 ETUDE DES EQUATIONS REGISSANT LES SYSTEMES CONTINUS, CALCUL

OPERATIONNEL,
LA TRANSFORMEE DE LAPLACE (TL)
Pour effectuer l’analyse et la synthèse d’un système dynamique, il est nécessaire de

connaître les relations entre ses grandeurs d’entrée et ses grandeurs de sorties.
L’ensemble de ces relations constituent le modèle mathématique du système.
La mise en équations d’un système consiste, après avoir considéré que le système est
linéaire et invariant dans le temps, à lui appliquer les lois de la physique qui le régissent.
En général, il s’agit:
- des lois de la mécanique pour les mouvements des corps solides en translations
et / ou en rotation
- des lois de l’électricité pour les circuits électriques (Les systèmes à boucles et les
nœuds)
- des lois de l’écoulement des fluides la thermodynamique…
LA TRANSFORMEE DE LAPLACE (TL)

1. C’est une méthode opérationnelle pour la résolution des équations différentielles.
2. Conversion de fonctions sinusoïdales et exponentielles sous forme de fonctions
algébriques à variable complexe.
3. L’intégration et la dérivation peuvent être remplacées par une opération algébrique
dans le plan complexe.
4. La transformée de Laplace permet l’utilisation de techniques graphiques pour
prédire la performance d’un système sans résoudre le système.
5. La TL permet la détermination simultanée de la solution complète : du régime
transitoire (solution homogène) et du régime permanent (solution particulière).
6. Plus facile à gérer les conditions initiales lorsque la fonction f(t) est discontinue.
La transformation de Laplace, introduite par Laplace en 1773, a pour objet la résolution

de certaines équations de convolution; elle a ainsi de nombreuses applications: équations
différentielles linéaires à coefficients constants, équations intégrales,…
La transformation de Laplace permet aussi de fournir une justification théorique au calcul
symbolique.
5.1 Définition
La transformée de Laplace de h(t) fonction de la variable réelle t nulle pour t < 0 est
H(s) ou TL(h(t))

H(s) = TL(h(t)) =  h(t).e  st dt s est une variable réelle ou
0 complexe.
Si s est complexe on suppose que Re(s) >σ donné. L’intégrale est alors convergente.
Pour s imaginaire pur on tombe sur la définition de la transformée de Fourier.
Avec s = jω =j2πf
- 23 -
La transformée de Laplace inverse est donnée pour t  0 par
c  j
1
h(t) = TL-1(H(s)) = 
2jπ c j
H(s).e st ds
c étant une constante supérieure au seuil σ de définition de H(s).
5.2 Propriétés
1. Linéarité :
2. Dérivation
3. Intégration
4. Retard
5. Convolution
6. Théorème de la valeur initiale
7. Théorème de la valeur finale
8. Modification d’échelle
9. Translation dans le domaine complexe
5.2.1 Linéarité :
TL(f1 + f2) = TL(f1) + TL(f2) ;
TL(a f) = a TL(f)
5.2.2 Dérivation
Envisageons les deux transformées celle de u(t)
d
f(t) et celle de
d
u(t) f(t).
dt dt
u(t) = 0 pour t < 0 et u(t) = 1 pour t  0 (Fonction existence).
Forme 1
d d 
 
TL( f (t ) ) =  f(t) e  st dt = f(t) e  st 0
-  f(t) e  st (s)dt = -f(0+) + s  f(t) e st dt
dt 0 dt 0 0
- 24 -
d
TL( f (t ) ) = s F(s) - f(0+)
dt
De la même façon on montre que
TL[ (f(n) (t) u(t) ] = s n F(s) - s n-1 f(0+) - s n-2 f ’ (0+)- … - f(n-1) (0+)
Forme 2
d
u(t)f(t) = d u(t) f(t) + u(t) d f(t) ;
dt dt

  dt
δ(t)
La fonction de Dirac δ(t) nulle pou t  0 est définie par

 
 δ(t)dt =  δ(t)dt = 1 aussi δ (t) f(t) = δ (t) f(0) ou δ (t) f(0+) 

 0
(u(t) f(t)) ] = f(0+) +[s F(s) –f(0+)]  TL[ (u(t)f(t))] = sF(s)

d d
TL [
dt dt
Par récurrence on montre que
TL[f(n)(t)] = sn TL[f(t)] = snF(s)
Cette forme est appropriée si on est en présence de f(t) causale (ou d’un système causal)
c’est à dire si f(t) = 0 pour t < 0.
Lorsqu’on calcule une fonction de transfert, on ne fait pas intervenir les conditions
initiales.
5.2.3Intégration
t
F(s)
On montre que TL [  f ( τ ) dτ u(t)] =
0 s
5.2.4Théorème du retard
Si une fonction f(t) causale possède une transformée de Laplace, la transformée de la
fonction déduite de f(t) par retard τ (ou décalage τ vers les temps positifs) s’en déduit par
 sτ
multiplication par e
 sτ
TL(f(t- τ) u(t- τ)) = e TL(f(t) u(t))
- 25 -
Ceci peut être utile pour calculer les transformées de Laplace des fonctions linéaires
construites par superposition linéaire de fonctions usuelles simples.
Exemples
 Soit g(t) une fonction nulle en dehors de l’intervalle (0,T). La TL de la fonction
gT(t) périodique de période T et égale à g(t) dans (0,T) est
GT(s) = G(s) + e sT G(s) + e 2sT G(s) + e 3sT G(s) +..=
G(s)
G(s) (1+ e sT + e 2sT + e 3sT + ..) =
1  e  Ts
 La transformée d’une séquence de fenêtres de hauteur M et de largeur τ se
M(1  e  sτ )
succédant à des intervalles T est :
s(1  e sT )
5.2.5 Produit de convolution
x(t) = f(t).g(t) X(s)  F(s).G(s)
 j
1
2j j
x(t) = f(t)*g(t) (produit de convolution) X(s) = F ( ).G ( s   )d
5.2.6 Théorème de la valeur initiale

F( 0+ ) = lim s F(s)
s
= lim
t0
f(t) si la limite existe.
5.2.7 Théorème de la valeur finale

F(  ) = lim s F(s) = lim f(t) si la limite existe.
s 0 t 
Valide si tous les pôles de s.F(s) sont à parties réelles négatives.
Régime statique
e(t) et y(t) sont constants, les dérivées sont nulles donc s = 0
5.2.8 Translation dans le domaine complexe

On remplace s par j
5.3 Transformée de Laplace inverse d'une fraction rationnelle

 Décomposer F(s) en éléments simples en utilisant le théorème des résidus par
exemple,
 Trouver la transformée inverse de chaque élément,
 Utiliser la propriété de linéarité f(t) = somme des transformées.
Remarque
Pour obtenir la transformée de Laplace directe ou inverse d’une fonction on passera
souvent par des tables de transformées contenant les fonctions usuelles.
5.4 Résumé
Ces propriétés expriment qu'une équation différentielle linéaire (à coefficients constants)
se transforme, dans l'espace de Laplace (symbolique), en équation algébrique. C'est
pourquoi cette transformée de Laplace est un outil important pour les ingénieurs.
- 26 -
Étape à suivre pour déterminer la réponse temporelle d’un système
1- Déterminer par les lois physiques les relations entre les différentes entrées-
sorties.
2- Effectuer les transformées de Laplace de ces relations (équations
différentielles)
3- Identifier la commande (E(s)) et la variable de sortie (Y(s))
Y(s)
4- Etablir la fonction de transfert G(s) 
E(s)
5- Déterminer la réponse à partir de Y(s)
6- Y(s) = N(s) / D(s)
7- Décomposer en fraction partielle
8- Identifier les composants et leurs transformée de Laplace inverse (Tables)
5.5 Exemples : Recherche de la transformée inverse :

Méthode générale : on recherche les zéros zn (racines du numérateur) et les pôles sn
(racines du dénominateur) de manière à écrire F(s) sous la forme :
s  z1 s  z 2 ...
F s  
s  s1 s  s 2 ...
On décompose ensuite la fraction en éléments simples :
F s  
A B
  ...
s  s1 s  s 2
Où A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut
trouver les originaux grâce au tableau ci-dessous. On peut alors exprimer l'originale f(t).
n
 s  s 

Cas où les pôles sont simples : le dénominateur s'écrit sous la forme i avec
i 1
 = 1.
s1
Exemple 1 : Soit F s   dont on désire trouver l'originale. On cherche les
s  5s  6
2
s1
pôles de F(s), soit s1 = - 2 et s2 = - 3 et donc F s   .
s  2s  3
F(s) se décompose en :
s 1 s 1 A B
Y(s)    
s  2s  3 (s  s1 )(s  s2 ) s  2 s  3
Pour obtenir A, on multiplie les 2 membres de l'équation par (s+2), puis on fait s = - 2
Pour obtenir B, on multiplie les 2 membres de l'équation par (s+3), puis on fait s = - 3
s 1 s 1
Ou : A i  lim (s  si )Y(s) A  lim(s  2)   1
s si s2  s  2 s  3 s  3 s2
1
On obtient A = - 1 et B = 2 d'où F s  
2
 en se reportant à la table des
s2 s3
transformées, il vient :
f t   e 2t  2e 3t
- 27 -
Cas où les pôles sont multiples : Le dénominateur s'écrit sous la forme

n 
 s  s  s  s  avec   1. On écrit alors F(s) sous la forme :


1 i
i 1
F s  
A B G H I
  ...     ...
 s  s1 

 s  s1   1
 s  s1  s  s 2 s  s 3
s1
Exemple 2 : trouver l'originale de F s  
s s  2 
2
s1
F(s) se décompose sous la forme F s  
A B C
  
s s  2 s s  2 s2
2 2
Pour obtenir A, on multiplie par s et on fait s = 0,

Pour obtenir B, on multiplie par (s+2) 2 et on fait s = - 2,
Pour obtenir C, on multiplie par s+2 et on fait s  .
On utilise la règle de l’hôpital pour la limite.
On obtient : A = 0,25, B = 0,5, C = - 0,25
Donc F s   f t   0,25  0,5 t e  2 t  0,25 e  2 t

0,25 0,5 0,25
  
s s  2 s  2
2
Cas où les pôles sont réels et complexes :
 s  s  1  a 
k i
Le dénominateur s'écrit sous la forme : i j s  bj s2 .
i 1 j 1
Les trinômes du second degré admettant deux racines complexes conjuguées, la

méthode consiste à les écrire ainsi : (s + a)2 + 2.
La décomposition de F(s) donnera alors un terme en :
s
.
 s  a 2   2
s1
Exemple 3 : soit à trouver l'originale de F s  

s s s22

F(s) se décompose en
s1 A BsC
  2

s s s22
s s s2  
Pour obtenir A, on multiplie par s et on fait s = 0, A= 0,5
Pour obtenir B, on multiplie par s et on fait s  , B= - 0,5
Pour obtenir C, on peut prendre une valeur particulière de s : ici s = - 1, C= 0,5
1 
1
F s   0,5   2
 s1 
  0,5  
 s1
  f t   0,5 1  1,51 e
 0,5 t

cos1,32t  486 
 s s  s  2  s  s  0,5  2
 1,75 
- 28 -
Propriétés de la transformée de Laplace (Résumé):

f(t) → TL → F(s)
F(s) → TL-1 → f(t)
f(t) F(s)
1 
Définition F(s)=  f (t ).e  st .dt

0
2 af1(t) + bf2(t) a et b des aF1(s) + bF2(s)
constantes
3 1 s
f(at) F( )
a a
4 e  atf (t ) F(s + a)
5
6 df (t ) sF(s) – f(0+)
 f ' (t )
dt
7 d 2f ( t ) s[sF(s) – f(0+)] – f ’(0+) = s2F(s) - sf(0+) – f
 f ' ' (t ) ’(0+)
dt 2
8 t
F(s) A 0 1 A
 = F(s)  0

0
f ( u)du
s s s s
9 x(t) = f(t).g(t) X(s)  F(s).G(s)
10  j
1
2j j
x(t) = f(t)*g(t) (produit de X(s) = F().G(s  )d
convolution)
11
f(t-Tt) e  sTt .F ( s ) retard pur e  sTt
12
-t.f(t) F’(s)
13
t2.f(t) F’’(s)
14
Théorème de la valeur initiale f( 0+ ) =
f(0+) lim s F(s)
s
= lim
t0
f(t)
Si la limite existe
15
Théorème de la valeur finale f(  ) = lim s F(s) = lim f(t)
f() s 0 t 
Si la limite existe
Y(s)
Gain statique  H(s)s0  H(0) ou y()  lims.Y(s)  lims.X(s).H(s)
X(s) s0 s0
Y ( s)
Régime harmonique permanent (Statique, établi)  H ( s ) s  j
X ( s)
Système physiquement réalisable : Degré en s du numérateur < degré en s du

dénominateur.
Quand on calcule une fonction de transfert on ne fait pas intervenir les conditions
initiales !
- 29 -
5.6 Tables des transformées de Laplace

QUELQUES TRANSFORMEES DE LAPLACE UTILES
A L'ANALYSE DES SYSTEMES DE COMMANDE
F(s) f(t) t>0

1  (t ) (La distribution de Dirac unitaire) Impulse
1
unité
2 1 u(t) or 1 pour t > 0 (Constante unitaire) et Échelon
s 0 pout t < 0 unité
3 1 Ts Échelon
e u(t-T)
s retardé
4 1
s

1  e Ts  u(t) – u(t-T)
Impulsion
rectangulaire
5 1
t Rampe unité
s2
6 1 t n 1
n = 1,2,3… 0! = 1
sn (n  1)!
7 Impulse
e Ts  (t  T )
retardée
8
F ( s  a) e  at f (t )
9 1
e  at
sa
10 1
s( s  a )
1
a

1  e  at 
11 1
te  at
(s  a)2
12 1 1
t n 1e at n = 1,2,3,…
s  a n (n  1)!
 
13 1 1
1  e  at  ate  at
s s  a 
2 2
a
s  z0
 
14 1
z 0  z 0 e  at  a(a  z 0 )te  at
s s  a 
2 2
a
 
15 1 1
at  1  e  at
s (s  a)
2
a 2
16 1 1  be  at ae bt 
1    ab
s( s  a)( s  b) ab  b  a b  a 
17 1 1
(e  at  e  bt ) ab
s  a ( s  b) ba
18 s 1
(ae at  be bt )
s  a (s  b) a b
 = z: Coefficient d’amortissement
n = 0 : Pulsation propre (naturelle) du système non amorti
p : Pseudo pulsation
- 30 -
F(s) f(t) t>0

s  z0
19
s  a ( s  b)
1
ba

( z 0  a )e  at  ( z 0  b)e  bt  ab
20 1
e  at e  bt e  ct
s  a(s  b)(s  c)  
(b  a)(c  a) (c  b)(a  b) (a  c)(b  c)
21 s  z0
( z 0  a )e  at ( z 0  b)e  bt ( z 0  c )e  ct
s  a ( s  b)( s  c )  
(b  a )(c  a ) (c  b)(a  b) (a  c )(b  c )
22 s  z0 1  b( z 0  a )e  at a( z 0  b)e  bt 
 z0    ab
s( s  a )( s  b) ab  ba ba 

23 1 1 
t

e
1  s 
24 1 t 
t

e
(1  s ) 2 2
25 1 
t
1 e 
s(1  s )
26 1 
t
t    e 
s (1  s )
2
27 1 t 
t
1  (1  )e 
s(1  s ) 2 
28 1 n 1 t
t 

e
(1  s) n  n ( n  1)!
29 1 1
(e  t /  1  e  t /  2 ) 1  2
(1   1 s )(1   2 s ) 1  2
30 1  1 
1  ( 1 e  t /  1   2 e  t /  2 ) 1  2
s(1   1 s )(1   2 s )  1  2 
31 1 1 n t p  n 1   2
e sin p t
s  2 n s  
2 2
n
p Si 0    1
Pôles complexes 0
0  z 1 0
32 sa e cos t
 at
Pôles complexes
s  a 2   2 0  z 1 0
33 ( z0  a)2   2
s  z0 e  at sin(t   ) 
  tan 1 
 

 2
 0 a
z
 s  a 2   2 Pôles complexes
0  z 1 0
 = z: Coefficient d’amortissement
- 31 -
F(s) f(t) t>0

34  sin t
Pôles complexes
s2   2 z=0
35 s cos t
Pôles complexes
s 2
2
z=0
36 z 02   2
s  z0 sin(t   ) 
2   Arctg ( )
s2   2 Pôles complexes z0
z=0
37 sin(t   )
s sin   cos
Pôles complexes
s2   2 z =0 0
38  e sint
 at
Pôles complexes
 s  a 2   2 0  z 1 0
39 1
1 (1  cos t ) Pôles complexes
s( s   2 )
2 2
z=0
40 z0 z 20   2
s  z0  cos(t   ) 
2 4   Arctg ( )
s( s 2   2 ) Pôles complexes z0
z=0
41 1 1 n t p  n 1   2
 e sin(p t  )
1 n n p
2
  cos 1 
s( s  2 n s   )
2 2
n Pôles complexes Si 0    1
0  z 1 0 0
42  02 p
e  z0 t sin( p t )
s 2  2 z 0 s   02 1 z 2
avec  p   0 1  z 2
Pôles complexes
0  z 1 0
43  02  1 
1  e  z0 . t sin( p t   )
s( s 2  2 z 0 s   02 )
 1  z2 
Pôles complexes avec   arccos( z ) et  p   0 1  z 2
0  z 1 0
=z: Coefficient d’amortissement

- 32 -
44 s  z 0 e  z0 t cos( p t )
s  2 z 0 s   02
2
avec  p   0 1  z 2
Pôles complexes
0  z 1 0
45 As  B  A.a 
t
 B 
s  as  b
2 a
 A.cos( t )  .sin( t ) 
e 2 2
  
Pôles complexes  
0  z 1 0 a2
avec   b 
4
A, B, a et b ∈ ®
=z: Coefficient d’amortissement

- 33 -

Exercice N°1
Calculer la transformée de Laplace (TL) de : e(t) = 2 pour t  0
e(t) = 3.t pour t  0
Exercice N°2
Un processus thermique est décrit par l’équation suivante :
4y(t )  14y (t )  y(t )  x(t )
Où x(t) est l’entrée de commande et y(t) la température.
Déterminer la fonction de transfert du processus en boucle ouverte sous forme
normalisée. Tracer y(t) pour x(t) = 1.
Exercice N°3
X(s) Y(s)
F(s)
2s  1
F(s) 
1  0.2s  0.3s 2
Donner l’équation différentielle du système.
Exercice N°4
Résoudre l’équation différentielle suivante et représenter y(t) et x(t):
d 2 y( t ) dy( t ) dy(0)
2
5  6 y( t )  x ( t ) avec y ( 0)  2 ;  2 et x( t )  6 t0
dt dt dt
Exercice N°5
-1- Calculer la transformée de Laplace TL du signal suivant et de y(t) :
0 T 2T t
-2- y(t )  e 2t  3t
Exercice N°6
Déterminer la transformée de Laplace inverse TL-1 de :
2s s 1 1 s
Y1 (s)  Y2 (s)  2  Y3 (s)  2 Y4 (s) 
s (s  1)(s  5) s  4s  8 (s  1)(s2  1)
s2
Y5 ( s )  2 par décomposition en éléments simples
s  15 s  50
Exercice N°7 : Calculer la transformée de Laplace du signal périodique suivant :

f
E
t
aT T 2T 3T 4T 5T
- 34 -
Exercice N°8 : Déterminer la fonction de transfert F(s) du système suivant :
y(t)  3y(t)  y(t)  6y(t)  u(t)  u(t)
Exercice N°9 : Déterminer la sortie y(t) des systèmes suivants :
2 s 1
1- Y1 (s)   2
s  6s  13 s  2s  2
2
s2  s  1
2- Y2 (s)  
s3  3s2  2s
s2  2s  2
3- Y3 (s)  2
s  3s  2
2s3  1
4- Y4 (s) 
s3  4s2  7s  4
1
5- Y5 (s)  1 
s(s  10)
1
6- Y6 (s) 
s  4s  9
2
1
7- Y7 (s) 
s (s  5)
2
s 1
8- Y8 (s) 
s  2s  101
2
Exercice N°10 :
Un système dynamique est donné par sa fonction de transfert excité par u(t) :
Y(s) 5
G(s)  
U(s) (s  1)2
Calculer la réponse temporelle y(t) du système G(s) excité par l’entrée u(t).
- 35 -
- 36 -
6 SYSTEME ASSERVI LINEAIRE, FONCTION DE TRANSFERT (TRANSMITTANCE)

Soit un système linéaire partant du repos. L’application de la transformée de Laplace aux
deux termes de l’équation différentielle qui régit son comportement donne
Bn sn Y (s) + Bn-1 sn-1 Y (s) + .. + B0Y(s) =
Am sm E(s) + Am-1 sm-1 E (s) + .. + A0 E(s) soit
Y (s) [ Bn sn + Bn-1 sn-1 + .. + B0 ] =
E(s) [Am sm + Am-1 sm-1 + .. + A0 ] d’où
Y(s) Sortie Am sm  ..  A0
  H(s) 
E(s) Entrée Bn sn  ..  B0
H(s) est la fonction de transfert du système.
Si le système ne part pas au repos, on aura
A m s m  ..  A 0 N 0 (s)
Y(s) = E (s) +
B n s n  ..  B 0 B n s n  ..  B 0
N0(s) polynôme dont les coefficients dépendent des conditions initiales à t = 0.

Nous verrons l’effet de ce terme sur le comportement du système.
6.1 Association de fonctions de transfert

Association série
Soient deux systèmes S1 et S2, de fonctions de transfert respectives H1(s) et H2(s)
relativement aux entrées e1 et e2 et aux sorties y1 et y2.
Si e2 = y1 c’est à dire S1 et S2 mis en cascade alors la fonction de transfert globale H est
H(s) = H1(s) H2(s).
Association parallèle
Une mise en parallèle des deux systèmes (même entrée et sorties sommées) donne une
fonction de transfert équivalente : H(s) = H1(s) + H2(s)
6.2 Système asservi

Exemple
Soit un avion équipé d’un pilote automatique. Le cap choisi tient lieu de signal d’entrée, il
peut être réglé sur un indicateur du tableau de bord. Le signal de sortie est constitué par
la direction effective de l’appareil.
Un détecteur d’erreur reçoit, à chaque instant, les deux signaux afin de mesurer l’écart et
génère la commande en conséquence.
On peut prendre comme schéma de fonctionnement d’un tel système
- 37 -
E(s) écart : ε(s) Y(s)

+ Appareil + pilote
_ automatique
Ce système dans lequel la commande dépend de l’entrée e mais également de la sortie

y est dit système asservi. Il est caractérisé par la présence d’une boucle de retour.
Constitution pratique d’un système

On comprend qu’une commande physique d’un système ne peut se faire par un signal
nul ou quasiment. C’est pourquoi en pratique il y a toujours un amplificateur de
commande. Aussi le retour se fait souvent à travers ce qu’on appellera un capteur et qui
peut être, en pratique, plus complet qu’un simple élément de transformation de signal.
Ainsi, dans sa forme réelle, un système asservi sera schématisé par
E(s) ε (s) Y(s)

+
Amplificateur / Système
_ régulateur
Capteur
Definitions
Système en boucle ouverte (BO)
Le signal de commande est indépendant de la sortie.
Système en boucle fermée (BF)

Le signal de commande dépend (directement ou non) de la sortie par la
présence d’un retour ou d’un asservissement.
Chaîne directe (l’installation (système + régulateur) Fs(s))

C’est la fonction de transfert formée par la cascade d’éléments ou d’ensembles
d’éléments permettant d’évoluer dans le schéma fonctionnel de l’entrée jusqu’à
la sortie.
Chaîne de retour (élément de mesure Fm(s))

C’est la fonction de transfert formée par la cascade d’éléments ou d’ensembles
d’éléments permettant d’évoluer dans le schéma fonctionnel de la sortie jusqu’à
l’entrée.
- 38 -
Fonction de transfert en boucle ouverte : F0(s) = Fs(s).Fm(s)

C’est le produit de la chaîne directe par la chaîne de retour.
Ym (s) N (s)
FTBO F0 (s)   Fs (s).Fm (s)  0
E(s) D0 (s)
Fonction de transfert en boucle fermée (Fy(s))
C’est la fonction de transfert globale d’un système asservi.
6.3 Relations fondamentales

Ym (s) N (s)
6.3.1Système à retour unitaire FTBO = F0(s) = Fs(s) = K.G(s)  0
E(s) D0 (s)
E(s) ε (s) Y(s)

+ Fs(s)
-
Y(s)
FTBF ? Y(s) = Fs(s) ε (s) = K.G(s) ε (s)
E(s)
ε (s) = E(s) – Y(s)  Y(s) = K.G(s) [E(s) – Y(s)]
Y(s) F ( s) K  G(s) F0 (s) N0 (s)

Fy (s)  = s   
E(s) 1  Fs ( s) 1  K  G(s) 1  F0 (s) D0 (s)  N 0 (s)
Cas de la réaction positive
E(s) ε (s) Y(s)

+ Fs(s)
+
Y(s) F ( s) K  G(s) F (s) N 0 (s)

Fy (s)  = s   0 
E(s) 1  Fs ( s) 1  K  G(s) 1  F0 (s) D0 (s)  N 0 (s)
- 39 -
6.3.2 Système à retour non unitaire
E(s) ε (s) Y(s)

+ Fs(s)
-
Fm(s)
N 0 (s)
F0(s) = Fs(s).Fm(s) = K.G(s).Fm(s)  Fs(s) = K.G(s).
D0 (s)
Y(s) = K.G(s) ε (s)
ε (s) = E(s)–Fm(s).Y(s)
Y(s) K  G(s)
 Fy ( s )  =
E(s) 1  K  G(s)  Fm (s)
Y(s) 1 K  G(s)  Fm ( s)
Fy ( s )  =
E(s) Fm ( s ) 1  K  G(s)  Fm (s)
Y(s) Fs ( s) 1 F0 (s) 1  N0 (s) 

Fy (s)      
E(s) 1  Fm ( s).Fs ( s) Fm ( s) 1  F0 (s) Fm (s)  D0 (s)  N 0 (s) 
Cas de la réaction positive
E(s) ε (s) Y(s)

+ Fs(s)
+
Fm(s)
Y(s) Fs ( s) 1 F0 (s) 1  N0 (s) 

Fy (s)      
E(s) 1  Fm ( s).Fs ( s) Fm ( s) 1  F0 (s) Fm (s)  D0 (s)  N 0 (s) 
- 40 -
6.4 Réduction de schémas fonctionnels
TRANSFORMATION SCHEMA FONCTIONNEL SCHEMA EQUIVALENT
Mise en cascade E P2 Y E
P1 P1 P 2 Y
P1 P2
Association parallèle E Y
ou suppression E P1 + Y
d’une boucle d’action
 P1 + Y
E P2
Retrait d’un élément P2

d’une chaîne d’action P2
Elimination d’une E P1 Y
boucle 1 P1 P2
de retour E + Y
P1

Retrait d’un élément E 11 + Y
P2 P1 P2
d’une boucle de 
retour P2
E1 + + Y + + Y
E1
   
Redisposition de E2
comparateurs E3
E3 E2
Déplacement d’un X + Z +
P X Z
comparateur en aval P
 Y
d’un élément - Y P

Déplacement d’un
point de dérivation en X Y
X
P Y
P
aval X
X 1/P
d’un élément
- 41 -
Associés par des arcs, les blocs composent des structures éventuellement complexes ou
schémas blocs décrivant graphiquement les systèmes asservis :
ASSOCIATION EN SÉRIE :
Y(s)
E(s) X(s)
s1 2s  4
s2 s3
Y(s)  s  1  2s  4  2(s  1)
  
E(s)  s  2  s  3  s3
ASSOCIATION EN PARALLÈLE :
Y(s)
E(s) +
+
+
Y(s) 1 1 1
   Y ( s) 3s 2  6s  2
E(s) s s  1 s  2 
E ( s ) s( s  1)( s  2)
DEUX APPLICATIONS :
1-
E(s) Y(s)
D’après le principe de superposition, on peut affirmer que la transformée de la sortie ci-

dessus soit Y (s ) est de la forme : Y ( s)  H 1 ( s).E ( s)  H 2 ( s). X ( s ) .
Calculer alors H 1 ( s ) et H 2 ( s )
Y ( s)
2 - calculer pour le système bouclé ci-dessous qui contient deux retours en
E ( s)
parallèle. Justifier l’appellation de « retour tachymétrique » pour cet asservissement.
E(s) Y(s)
- 42 -
QUELQUES TRANSFORMATIONS UTILES POUR SIMPLIFIER LES SCHÉMAS-BLOCS
Z(s)
X(s)
A + B D
Z(s)
X(s)
A
D
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
X(s) Y(s)
A + B
_ X(s) Y(s)
+
C
_
Y ( s) AB
Soit 
X ( s ) 1  CB
A
Y(s)
+
X(s)
B +
+
_
Y ( s)  ( A  B  C ) X ( s)
C
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Z(s) Z(s)
X(s) + Ys) + Y(s)
_ _
X(s)
Y(s) = AX(s) - ABY(s)
Y ( s) A

X ( s) 1  AB
- 43 -
6.5 Entrées multiples, notion de perturbation
Soit le système
Z(s)
E(s) + (s) + + Y(s)

K G1(s)
1. K2.G2(s)
-
Fm(s)
K K G (s)G (s) K G (s)

Y ( s)  1 2 1 2 E ( s)  2 2 z( s)
1  K K G (s)G (s)Fm (s) 1  K K G (s)G (s)Fm (s)
1 2 1 2 1 2 1 2
Soit pour fixer les idées :

e(t) la commande de température d’une enceinte  entrée principale et
z(t) une autre entrée influant sur le système et à variation indésirable (la température
extérieure par exemple)  entrée secondaire ou parasite.
Système ou comportement suiveur (Montage en asservissement)

On désire que la sortie évolue avec les variations de l’entrée ou suit la commande :
z(t) =0, e(t) quelconque.
Système ou comportement régulateur

L’entrée étant indésirable, on cherche à ce que la sortie évolue de façon la plus
indépendante de l’entrée ou ignore les variations de l’entrée : e(t) = 0, z(t) quelconque.
6.6 Caractéristiques générales d'un système asservi
De manière très générale, on peut dire en conclusion qu’un asservissement est

caractérisé par trois propriétés essentielles qui rendent compte de la qualité du retour
1- La capacité de s’adapter activement à des conditions d’emploi imprévues C’est la

propriété même d’asservissement qui est mise en jeu ici. Un feu de réglage de la
circulation à durées préfixées fonctionne en boucle ouverte. Il devient asservi et de
qualité meilleure dès que les durées associées à chaque route est liée à son trafic.
2- La capacité de fonctionner indépendamment de certaines conditions extérieures ou

de réagir uniquement à l’entrée principale. C’est la propriété de régulation qui nous
venons de voir.
3- Avoir une bonne précision en travaillant autour du zéro ou minimiser l’écart, ce qui
tend à rendre négligeables les autres erreurs de la chaîne.
- 44 -
6.7 Système à retard pur
Définition : un système linéaire est dit avec retard pur si le signal de sortie est décalé
par rapport à celui d’entrée d’un temps 
Soit le schéma de principe d’un mélangeur dont le capteur (1) est décalé pour des raisons
techniques
Produit 1, u(t) (acide)

PH du mélange (x(t))
PH mesuré (y(t))
Cuve
Mélangeur
Produit 2,
(Eau pure)
Mélange en sortie
(1)
Le pH y(t) mesuré est en réalité le pH x(t) à l’instant t-τ où τ est le temps de propagation
du mélange jusqu’au point (1) y(t) = x(t- τ). [  retard pur]
D’après le théorème du retard L(y(t)) = Y(s) = e   .s X(s) et H(s) = e   .s .
Y(s)
e- τ s exprime donc un retard pur 1 et   
X(s)
En régime sinusoïdal, le retard introduit un déphasage  rendant le réglage de u(t) à

partir de y(t) difficile. Pour faire la simulation on passe par une approximation.
Différentes approximations du retard
  .s   .s
(s τ ) 2 (s τ ) 3
Le développement limité de e donne e =1–sτ+ -
2 6
1ère approximation e   .s  1
=1–sτ+ (s τ )2 - ..
1  sτ
τ
1 s (s τ ) 2 (s τ ) 3
Approximation de Pade e  s  2 =1– sτ + -
τ 2 4
1  s
2
- 45 -
Autres approximations
τ ( s) 2 τ ( s) 2 ( s) 3
1  s 1  s 
 e   .s  2 12 ou e   .s  2 10 120
τ ( s) 2 τ ( s) 2
( s) 3
1  s 1  s 
2 12 2 10 120
Exemple 1 :
s
 [m  s]
v m
Bande transporteuse
Exemple 2 :
(t) température
1(t) 2(t)
Corps de chauffe
Dans cet exemple, il faut encore ajouter l'effet des inerties thermiques (filament, tuyau,
τ retard pur).
Retard
Pchauffage
2(t)
1(t) 1(t-)
Autre exemple
Une installation qui comporte un retard assez long par rapport aux autres constantes de
temps est très difficile à régler: les variations de la grandeur de réglage n'agissent pas
immédiatement et le régulateur "ne voyant rien venir" accentue sa correction. Lorsqu’enfin
la réponse arrive, la correction est nettement exagérée. On est contraint d'utiliser un
régulateur très lent!
Un tapis roulant : En pratique  est provoqué par l’inertie thermique, jeu mécanique etc..
s
 [m  s]
v m
- 46 -
Y ( s)
W ( s)   e  . s
X ( s)
Réponse indicielle
Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est un cercle de rayon 1
6.8 Remarques
Les problèmes que pose l’étude des systèmes sont très variés. Nous avions en particulier
évoqué l’analyse des performances, la synthèse et la conception. En réalité, l’analyse
cherche à vérifier si le système répond ou non à des caractéristiques données, c’est à
dire qu'elle rejoint le travail de conception.
Pratiquement il s’agira pour nous toujours d’un travail de conception partielle. On peut le
résumer en disant disposant de certains éléments d’un système, choisir les autres
éléments de façon à assurer à l’ensemble des performances précisées dans le cahier des
charges. Par exemple disposant d’un avion, quel pilote lui associer pour avoir des
performances données. Ou plus simple, disposant d’un avion avec pilote automatique,
comment modifier les caractéristiques du pilote pour amener l’appareil à voler dans des
circonstances différentes ?
Le cahier des charges indique dans la plus part des cas des performances concernant le
régime définitif ou forcé et le régime transitoire.
En régime forcé on exige généralement que le système suive l’entrée avec une erreur
faible souvent formulée pour une entrée échelon de position ou échelon de vitesse (erreur
statique ou de position et erreur de traînage). On impose également des conditions sur
la réponse en fréquence de façon à bien répondre aux entrées et à rejeter les
perturbations et les bruits.
En régime transitoire, on cherche habituellement à ce que le système soit suffisamment
rapide et suffisamment amorti.
- 47 -
Exprimer qu’un système est bien amorti revient à spécifier

- Le dépassement maximal par rapport au régime établi en réponse
indicielle.
- La rapidité se mesure par le temps de réponse (ou la fréquence propre)
ou de montée…
- Pour les systèmes asservis on verra qu’on adjoint des conditions sur la
stabilité.
- 48 -

Exercice N°1
Sortie Y(s)
Déterminer la fonction de transfert global : F(s)  
Entrée U(s)
Exercice N°2 :
Y(s)
Calculer la fonction de transfert F(s)  du schéma fonctionnel ci-dessous.
U(s)
Exercice N°3
Un système est décrit par l’équation suivante :
y(t )  3y (t )  x(t )

Où x(t) = 1 est l’entrée de commande et y(t) la sortie du système.
1- Déterminer la fonction de transfert du processus en boucle ouverte sous forme
normalisée. Donner les réponses impulsionnelle et indicielle y(t). Représenter
y(t). Conclusion
2- Déterminer la fonction de transfert du processus en boucle fermée sous forme
normalisée (retour unitaire). Représenter y(t). Conclusion
Exercice N°4 : Modélisation d’une MCC (Voir le complément)

Calculer la fonction de transfert du modèle d’une machine à courant continu
(commande par l’inducteur (ia = Cte) et commande par l’induit (à flux constant,
 (s )
iex=Cte) H(s) = en boucle ouverte et en boucle fermée sous forme
U a (s )
normalisée (retour unitaire). Cas particulier : La =0 et f  0; La = 0 et f = 0
(s )  (s )
Calculer en boucle ouverte : et
U a (s ) I (s )
- 49 -
Modélisation et équations de fonctionnement pour un moteur à courant continu de type

à excitation indépendante. Complément pour Exercice N°4
Type Domaine temporel Domaine de Laplace

dia (t )
ua (t )  La   ui (t )  Ra  ia (t ) U a (s)  La  s  I a (s)  Ui (s)  Ra  I a (s)
dt
ui (t )  kc  ex (t )  (t )
Induit
kc : constante générale liée à la MCC Ui (s)  kc  ex (s) (s)
Cém (t )  kc  ex (t )  ia (t ) Cém (s)  kc  ex (s)  I a (s)
di (t )
uex (t )  Lex  ex  Rex  iex (t ) U ex (s)  Lex  s  I ex (s)  Rex  I ex (s)
dt
Inducteur ex (t )  Lex  iex (t )
Flux inducteur ex (s)  Lex  I ex (s)

J   (t )  Cu (t )  f   (t )
Equation de mouvement ou
mécanique J  s (s)  Cu (s)  f (s)
d (t )
Equations  (t ) 
dt
mécanique
Position (s)  s  (s)
Cu (t )  Cém (t )  Cr (t ) Cu (s)  Cém (s)  Cr (s)
Le mouvement de rotation de l’arbre d’un moteur à courant continu de type à excitation

indépendante résulte de l’action du champ magnétique produit par le circuit inducteur, sur le circuit
de l’induit. La variation du couple moteur appliqué sur l’arbre peut s’obtenir :
- par la variation du courant inducteur tout en maintenant le courant induit constant
(commande par l’inducteur) ou
- par la variation du courant induit tout en maintenant le courant inducteur constant
(commande par l’induit).
1. Commande par l’inducteur

ia(t) = Ia(t) = I0 = Cte . Constante de temps électrique de
Cém (t )  kc  ex (t )  I 0  kc  Lex  I 0 .iex (t )  K '.iex (t ) Lex
l’inducteur : ex 
R ex
Iex Ia
J
Constante mécanique :  m 
f
Lex
Uex , Ω
Rex Charge : f, J, Cr
Ua
Inducteur Induit à courant cst.
2. Commande par l’induit

Constante de temps électrique de
iex(t) = Iex(t) = I0 = Cte . Donc ex (t )  K '.iex (t )  Cte  0 La
l’induit : a 
Exemple : moteur à aimant permanent Ra
Cém (t )  kc  ex (t )  ia (t )  kc  0.ia (t )  Ka .ia (t )
ui (t)  Ka (t)
- 50 -
Exercice N°5
On donne un asservissement de position commandé par un moteur muni d’une
k
régulation de vitesse. La fonction de transfert de ce dernier est si on
1  Tm s
néglige la constante de temps électrique.
Valeur numérique : k = 2 rad/s/volts k2 = 8 k3 = 1/20
E = 10 volts L = 0.5 m kT = 3/16 Tm = 2 s
Rp = 0.1 m rayon du petit pignon
Donner le schéma fonctionnel, la fonction de transfert de la boucle interne, la
X
fonction de transfert en boucle fermée du système complet : (s )
X0
Exercice N°6 : Régulation de niveau
On veut assurer un asservissement du niveau d’un réservoir suivant le schéma

de principe suivant :
- 51 -
La mesure du niveau Ns du liquide dans le réservoir de section S0 est réalisée au moyen

d’un dispositif à flotteur couplé au curseur d’un potentiomètre générant une tension vs
=k1.Ns
Le signal d’erreur ’ = ve - vs est amplifié par un amplificateur de puissance de gain A

en vue d’alimenter un moteur à courant continu commandé par l’induit sous la tension
u = A.’. Ce moteur règle l’ouverture, définie par la position x, d’une vanne à débit de
par l’intermédiaire d’un système vis écrou : de = k2.xe
Le débit de sortie correspond à un écoulement laminaire ce qui implique en supposant

la pression de sortie nulle : ds = k3 .Ns
La partie électromécanique peut être caractérisée par les grandeurs suivantes :

Moteur CC : - k4 : gain en vitesse du moteur
- : constante de temps du moteur charge comprise
- La : l’inductance l’induite est supposée négligeable
- s : position de l’arbre du moteur
Vis écrou : - P : pas de la vis
Questions :
1- Donner le schéma bloc fonctionnel détaillé du système.
A. K
2- Simplifier ce schéma en mettant la FTBO sous forme : F ( s ) 
s(1  T1 s )(1  T2 s )
Calculer K, T1 et T2 pour :
k1 =1 V/m ; k2 = 1m2/s ; k3 = 10-2 m2/s ; k4 = 1 rad/s/V
 = 0.1 sec; S0 = 0.02 m2 et P = 10-3 m
3- Pour un niveau choisi égal à Ne = 0.5 m, calculer les valeurs d’équilibre des
grandeurs physiques en présence de et ds.
- 52 -
7 ESSAIS ET ANALYSE D’UN SYSTEME : Réponses temporelle et harmonique

Buts
Soumettre un système à des essais c’est analyser son comportement à des signaux tests
simples afin de le caractériser. Les essais mettent en évidence le comportement
transitoire et permanent du système.
7.1 Régimes permanent et transitoire d’un système

Entrée permanente
Une entrée permanente d’un système est une entrée dont l’expression en fonction du
temps est l’une des formes suivantes
- Constante,
- Fonction linéaire ou parabolique,
- Fonction périodique.
Quand un système est soumis à une entrée permanente pendant assez longtemps, sa
sortie finit par suivre l’entrée c’est à dire être constante, linéaire ou parabolique ou
périodique. Le système est alors dit en régime permanent ou forcé.
Exemples
- moteur électrique tournant à vitesse constante,
- avion en vol de montée à pente constante,
- …
Régime transitoire
Quand un système est en régime permanent et qu’à l’instant t = 0 on lui impose une autre
entrée permanente, le système met un certain temps à aller vers son nouveau état
permanent. Pendant cet intervalle on dit que le système est régime transitoire.
Ce régime est primordial du point de vue de l’utilisation d’un système pour différentes
raisons
- raisons de commodité: en effet la durée de ce régime (temps

de réponse) peut être longue du point de vue d’une utilisation
normale du système
- raisons de sécurité: des grandes oscillations transitoires du

système peuvent amener à dépasser ses limites d’utilisation
sans risques (ruptures, décrochage etc..).
- raisons fonctionnelles: des fois l’utilisation de base du

système est en régime transitoire. Par exemple un enregistreur
destiné à mémoriser les variations de l’assiette d’un avion en
fonction de temps à son mode de fonctionnement principal en
transitoire.
De façon plus générale, on peut dire, à cause du caractère
fondamentalement aléatoire de leurs entrées, que tous les
systèmes travaillent à un moment ou à un autre en mode
transitoire.
- 53 -
7.2 Réponse impulsionnelle
δ(t) = 0 si t  0  δ (t) f(t) = δ (t) f(0)
  
Transformée de Laplace  e-st δ (t) dt =  e0 δ (t) dt =  δ (t) dt = 1
0 0 0
Application
Soit un système dont e(t) = δ (t) alors Y(s) = H(s)*E(s)
La transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle d’un système

est sa fonction de transfert.
7.3 Réponse indicielle
1
e(t) = 1 pour t  0 TL E(s) =
s
H(s)
Y(s) = ou H(s) = s.Y(s) c'est-à-dire :
s
La transformée de Laplace de la dérivée de la réponse indicielle d’un système

est sa fonction de transfert.
7.4 Entrée échelon de vitesse
1
e(t) = t.u(t) pour t  0 TL E(s) =
s2
H(s)
Y(s) = ou H(s) = s2.Y(s) c’est à dire :
s2
La transformée de Laplace de la dérivée seconde de la réponse à une rampe d’un

système est sa fonction de transfert.
- 54 -
Résumé sur les réponses temporelles

X(s) Y(s)
x(t)
H(s) y(t)
u(t)  1 pour t  0 : signal d’existence, (Causalité)

Réponse symbole x(t) X(s) Y(s) y(t)
temporelle
Réponse Dirac 1 H(s) TL1  H(s) 

impulsionn (t)
elle
A
Réponse Echelon de 1 H(s)  H(s) 
indicielle position
A A TL1  A 
s s  s 
x(t)  A.u(t)
Réponse à  Echelon de 1 H(s)  H(s) 

  TL1   2 
une vitesse s2 s2  s 
rampe
x(t)  .t.u(t)
Réponse à Echelon 2 H(s)  H(s) 

une d’accélération
a a TL1  a 3 
s3 s3  s 
parabole
x(t)  a.t 2 .u(t)
X(s) Y(s) X(s) Y(s)
x(t)
A y(t) x(t) y(t)
Proportionnel Intégral pur
X(s) Y(s)
 sT X(s) Y(s)
e
x(t) y(t)
x(t)
s y(t)
Retard pur Dérivateur pur
X(s) Y(s) X(s) Y(s)
x(t)
K(s+a) y(t)
x(t) y(t)
1er ordre tendance intégral 1er ordre tendance dérivée

- 55 -
7.5 Réponse harmonique, réponse en fréquence
Soit e(t) = e0 sin (ωt),
En régime permanent, tout système physique aura pour sortie

y(t) = y0 sin (ωt +  0 sin (ωt + )
e(t) = e0sint H(s) y(t) = y0sin(t+)
y0
G= est le gain du système et  est l’avance de phase de la sortie par rapport à
e0
l’entrée.
Peut-on exprimer la fonction de transfert H du système en fonction de G et  ?
Y(s) TL[y 0 sin ( t  )]

H(s) = =
E(s) TL[e 0 sin (  t )]
Y(s) y TL[ sin t  cos   cos  t  sin  ]

H(s) = = 0
E(s) e0 TL[ sin (  t )]
Y(s) y TL[ sin ( t) ] TL[ cos ( t) ]

H(s) = = 0 [ cos  + sin 
E(s) e0 TL[ sin ( t) ] TL[ sin ( t) ]
s ω
Or TL ( cos ωt ) = et TL ( sin ωt ) =
s  ω2
2
s  ω2
2
y0 s
Donc H(s) = [ cos  + sin ]
e0 ω
et si on prend s = j ω alors
y0 s y y
H( jω ) = [cos   sin  ] = 0 [cos   j sin  ] = 0 e j donc
e0 ω e0 e0
H(jω) = G().e j()
- 56 -
8 PLANS DE REPRESENTATION
8.1 Plan de Laplace
On caractérise H(s) par ses zéros et pôles représentés dans le plan complexe.
sa
Exemple: H(s) = (TL-1 de : e-at cos(ωt) )
(s  a) 2  ω 2
Pôles de H(s), le dénominateur = 0 : (s  a) 2   2  0  s 1, 2  a  j

Zéros de H(s), le numérateur = 0 : sa  0  z = -a
H(s) a deux pôles complexes conjugués et un zéro égal à –a. Elle sera représentée par
Im(H(j))
Pôles de H(s) j
s1,2 = -a  j
-a Re(H(j))
Zéros de H(s)
z = -a
-j
Un système asservi est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle

fermée (FTBF) ne possède aucun pôle à partie réelle positive.
8.2 Analyse fréquentielle et réponse harmonique

L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse d’un
système linéaire à une sollicitation sinusoïdale. La réponse en fréquence du système est
l’étude du régime permanent.
La sortie d’un système linéaire sollicité par une entrée sinusoïdale est de forme
sinusoïdale de même pulsation que le signale d’entrée mais d’amplitude différente et
déphasé par rapport au signal d’entrée ; e = s =  ; E ˆ Y
ˆ et e  s.
- 57 -
8.3 Plan de Bode

H (jω) = G(ω).e j(ω) peut être représentée par deux courbes: l’évolution du gain (module)
et celle de la phase en fonction de ω.
En pratique et pour des raisons de commodité on trace les courbes
G en dB et  en ° en fonction de log(ω)
GdB  20log H(j) et   arctg(H(j))
La pulsation  est représentée en échelle logarithmique
8.4 Plan de Black

On réunit les deux courbes en une courbe unique de coordonnées phase et gain. La
courbe est indicée en ω.
 GdB() ()
H( j)  Re( )  jIm()
0
H()  G( ) ( ) .
.
GdB ( )  (R e ( )) 2  (I m ( )) 2 .
I m ( )
()  arctg
R e ( )
∞
Black GdB = f(ϕ°), on calcule le module et la phase de H pour différentes valeurs de

.
8.5 Plan de Nyquist

On trace H(jω) en coordonnées polaires dans le plan de Laplace (Re , Im ). La courbe est
indicée en ω.
 Re() Im()
H ( j )  Re( )  j Im( ) 0
- 58 -
9. Plan de Bode des fonctions de transfert simples, usuelles
Rappel : pour passer dans le plan complexe : s  j ω
F1 : Systèmes ayant un comportement proportionnel
F1 (s)  V  Cste
0 si V  0
G dB  20  log V
  -π si V  0
Réponse indicielle
V.x0 y
t<0 : x=0
t>0 : x = x0 = Cte x0 x
y(t) = V x(t) = V. x0
.
t
Exemples
- 59 -
F2 : Systèmes ayant un comportement dérivateur : F2(j) = j.TD
π
GdB  20  log  TD  
F2 (s)  TD  s 2
1 π
ωc 
TD 2
Dérivateur
Où c est la pulsation de coupure
Réponse indicielle
t<0 : x=0
t>0 : x = x0 = Cte
su=TD . x0
 pour t = 0
dx
y  TD   x0 x
dt y
0 pour t > 0 t
 y  dt  T
0
D  x0  su TD : Temps de dérivation
Exemple
Courant d'un moteur en fonction de sa vitesse
Charge constante
Cmot = k . Ia . 

J p    k  Ia    C res
Posons: Cres = k . Iao . 

 Jp d
J p    k    ( Ia  Ia0 )  Ia  Ia 0  
k dt
C'est un cas particulier où il faut écrire Ia-Ia0 et non Ia. En effet, à charge constante,
l'accélération ne dépend pas de Ia mais de Ia-Ia0 (Ia0 = courant à vitesse constante).
- 60 -
1
F3 : Système ayant un comportement astatique du type intégrateur : F3 ( j)   j
Ti 
π
1 G dB  20  logTi   
F3 (s)  2
Ti  s
1 π
ωc  
Ti 2
Intégrateur
Réponse indicielle
t<0 : x=0
t=0 : y = y0 = 0 y
t>0 : x = x0 = Cte
x0 x
t
1 t
y 
Ti 0
x0  du  x
Ti
t
Ti
t (si x et y ont la même dimension)

y (t )  x0 Ti : Temps d’intégration
Ti
Exemples
1. Vérin: Position en fonction du débit
q  dt  S 0  dx 
1
S0 
x q  dt
1 t
S 0 0
x  q (u )  du
2. Vérin avec distributeur proportionnel

q  kx
1
S0
y q  dt
k
S0 
y x  dt
1 t
Ti 0
y  x(u )  du
(temps)
S0
Ti 
k
- 61 -
3. Compteur: Nombre compté en fonction de la fréquence
N   f  dt ou N  N 0  N   f (u )  du
0
4. Déplacement en fonction de la vitesse
x   v  dt  k    dt
Calcul en grandeurs relatives
Xm = déplacement max
m = vitesse angulaire max du moteur
vm = vitesse de la table correspondante à m (vm = km)
x   v 
k m  dt  m  dt
xm xm  m xm  m
xm
T
vm
T: temps nécessaire à la table pour parcourir xm lorsque le moteur tourne à la
vitesse m
x 1 
   dt
xm T  m
5. Moteur à courant continu à excitation séparée commandé par son courant Ia
M : moment
Jp : moment d'inertie
: vitesse angulaire
Moteur à courant continu: Cmot = k. ia


J p    Cmot  Crés  k  ia  Crés
Newton :
1
Jp 
  (k  ia  Crés )dt
- 62 -
10 SYSTEME DU PREMIER ORDRE

Modélisation, Définition
+ y(t) = Ks x(t) 
dy(t) Y(s) Ks
T H(s) = =
dt X(s) 1  Ts
Ks = gain statique
T = constante de temps
Symbole
Réponses aux entrées typiques x(t) = x0 = Constante
x(t) = x 0 .u(t)  X(s) =

x0

s
t
Ks x0 K x Ks x0 
Y(s) = = s 0 -  y(t) = Ks x 0 ( 1 – e T )
1  Ts s s s 
1
T
y( )
Gain statique y(  ) = Ks x 0 ou Ks =
x0
Erreur de position ou statique y(  ) - x(  ) = (  ) = (Ks –1) x 0 e0  x0
1
Si la chaine directe possède un intégrateur , l’erreur statique est nulle.
s
y(t)
Temps de montée temps pour passer de 10 à 90% du régime final

Temps de réponse à 5% = 3T
Temps de réponse à 2% = 4T
- 63 -
10.2 Réponse impulsionnelle
x(t) = x 0 (t)  X(s) = x 0 

t
Y(s) =
Ks
x  y(t) = K
x 0 T
e
1  Ts 0 T
y(t)
10.3 Réponse à un échelon de vitesse
x(t) = a.t.u(t)  X(s) =

a

s2
T2
Y(s) =
a K
= K .a (
1 T
- + ) 
s 2 1  Ts s 2 s (1  Ts)
t

y(t) = K a [(t – T) + T e
. T ]
Erreur de traînage (  ) = y(  ) - x (  )
Kas as
(  ) = lim s (s) = lim [ - 2 ]
s0 s0 s (1 T s )
2
s
(  ) = lim a [
(K - 1) - T s
] 
s0 s (1 T s )
- 64 -
 ε( )  - a T si K  1
ε ()   si K  1 y(t)diverge de x(t) 

y(t)
Intérêt de la boucle fermée

Ks
Soit le système de FTBO F0 ( s)  . On boucle le système en retour unitaire, donc
1 s
F ( s) Ks K'
la FTBF s’écrit : F ( s)  0  
1  F0 ( s) 1   s  K s 1   ' s
Ks 
Avec K '  1 et  '
Ks  1 Ks  1
On constate que :
- le gain statique est inférieur et d’autant plus proche de 1 que Ks est grand.
On réduit l’écart entre entrée et sortie en régime statique.
- ’ <  donc ’c > c ; on élargit la bande passante, le système est plus
rapide.
- La boucle fermée conserve l’ordre du système.
- 65 -
10.4 Réponse harmonique
K
H(s) = en remplaçant « s » par j
1  Ts
 K
 H(j) 

H(j) =
K
  1  T2 ω2
1  jTω 
 Arg(H(j ))   arctg(T )

Si x(t) = x0 sin (t) alors y(t) = s0 sin ( t + )
y0
Avec = H(jω) = Gain (GdB = 20log H(jω) )
x0
et  = Arctg (H(j))
c
1
Bande passante à – 3dB ; Pour    c  GdB = 20.log H = 20.logK – 3 dB
T
Selon la courbe réelle, elle est donnée par c T=1 ou c = 1/T.
Avec c la pulsation de coupure.
A partir des courbes asymptotiques on a = 2/T.

Pour les hautes fréquences, on a un comportement intégrateur (on néglige 1 devient
K
jT, H(s) devient H(s)  )
jT
- 66 -
10.5 Autres représentations
K
H( j)  Arg(H(j))   arctg(T)
1  T2 ω2
10.5.1 Plan de Black

On réunit les deux courbes en une courbe unique de coordonnées phase et gain. La
courbe est indicée en ω.
 GdB() ()
H( j)  Re( )  jIm()
0
H()  G( ) ( ) .
.
GdB ( )  (R e ( ))  (I m ( ))
2 2
.
I m ( )
()  arctg
R e ( )
∞
Black GdB = f(ϕ°), on calcule le module et la phase de H pour différentes valeurs de

.
Courbe graduée en 
- 67 -
10.5.2 Plan de Nyquist

On trace H(jω) en coordonnées polaires dans le plan de Laplace (Re , Im ). La courbe est
indicée en ω.
 Re() Im()
H ( j )  Re( )  j Im( ) 0
Nyquist : plan complexe,

H(j)= Re() + jIm(), pour différentes valeurs de , on calcul Re() et Im().
Courbe graduée en 
- 68 -
Exemples
1. Vitesse d'un moteur à vide
Moteur à courant continu Moteur à pistons axiaux

commandé par la tension Ua commandé par le débit Q
(excitation cte) (cylindrée cte)
1. U i  U a  Ra  I a 1. Qu  Q  G  P
2. C  k   I a 2. C  k  tan  P
3. Ui  k    3. Qu  k  tan  
4. C  J p s 4. C  J p s
Il faut éliminer C, Ui, Ia Il faut éliminer Qu, C, P

1 1
1  Ia  (U a  U i ) 1  P  (Q  Qu )
Ra G
1 1
3  Ia  (U a  k    ) 3  P  (Q  k  tan   )
Ra G
k  k  tan 
4  J p s  (U a  k    ) 4  J p s  (G  k  tan   )
Ra G
 k 2  2  k   k 2  tan 2   k  tan 
 s  J p  
 R U a  s  J p   Q
 R  
a a  G  G
 R  1  G  1
1  s  J p  2 a 2   U a 1  s  J p  2  Q
 k   k   k  tan   k  tan 
2
Tm Tm
1 1 1 1
   Ua   Q
k   1  s  Tm k  tan  1  s  Tm
Réponse indicielle: Réponse indicielle:
Ra G
Tm  J p  Tm  J p 
k 
2 2
k  tan 2 
2
- 69 -
2. Circuit RC (étude en régime harmonique)

 1 
U e   R  I
 jC 
1
Us  I
jC
Us 1 / jc 1
   K=1 T = RC
U e R  1 / jC 1  jCR
Etudiez INTUITIVEMENT les réponses indicielles et harmoniques de ce circuit

(fonctionnement physique). Comparez vos résultats avec la théorie.
3. Circuit mécanique (étude de l'équation différentielle)
Ressort: x1  x2  a  F

Dash-pot: x2  b  F
1  a 
On en tire: F  x2  x1  x2   x2
b b
a  a
 x 2  x 2  x1 K=1 T
b b
4. Vérin asservi
S0
Inertie négligée
Huile incompressible
Il s'agit d'un système de COPIAGE (servopositionnement)

x est la consigne de position (palpeur)
z est la position réglée (porte-outil)
le levier joue le rôle d'organe comparateur
y est l'erreur
le distributeur et le vérin forment le régulateur et l'organe de puissance
- 70 -
Schéma de calcul
xz 1
Levier: y  
2 2
Q Q
Distributeur: q 0 y   0
y0 y0
1 1 1
S0 
Vérin: S 0  dz  q  dt  z  q  dt     dt  s
s  S0
Equation de la boucle
   
z        ( x  z) z x
1   
Q0 1 2  S 0  y0
      où T
2  s  S 0  y0 s  T Q0
1
z  s T  x
1
z x
1 1 s T
1
s T
Réponse indicielle du système
5. Autres systèmes du 1er ordre
Les autres systèmes du 1er ordre ont des fonctions de transfert qui sont des produits ou des
quotients de fonctions de transfert déjà vues.
1  sT1 sT1 1  sT1

Exemples: V V V V  (1  sT )
1  sT 2 1  sT 2 sT 2
- 71 -
10.5.3 Résumé
Diagramme de Bode des fonctions de transfert simples, usuelles
Rappel : pour passer dans le plan complexe : s  j ω

F1 : Systèmes ayant un comportement proportionnel
F1 (s)  V  Cste
0 si V  0
G dB  20  log V
  -π si V  0
F2 : Systèmes ayant un comportement dérivateur : F2(j) = j.TD
π
GdB  20  log  TD  
F2 (s)  TD  s 2
1 π
ωc 
TD 2
Dérivateur
1
F3 : Système ayant un comportement astatique du type intégrateur : F3 ( j)   j
Ti 
π
1 G dB  20  logTi   
F3 (s)  2
Ti  s
1 π
ωc  
Ti 2
Intégrateur
- 72 -
F4 : Lieu de Bode d’un retard du 1er ordre, Tendance dérivée

G dB  10  log 1  T  
2
   Arctan T  ω
F4 (s)  1  T  s
π
2
1 c
ωc  π π/2
T 4
Remarque : le 3 dB du graphe de G4dB est calculé pour  = c
F5 : Lieu de Bode d’un retard du 1er ordre, Tendance dérivée

G dB  10  log 1  T  
2
    Arctan T  ω
F5 (s)  1  T  s
1
ωc  
π c
T 4
π/2
π

2
Remarque : le 3 dB du graphe de G5dB est calculé pour  = c
F6 : Lieu de Bode d’un retard du 1er ordre, Tendance intégral
1

G dB  10  log 1  T  
2
    Arctan T  ω
F6 (s) 
1T  s
1 π c
 π/2
ωc  4
T 
π
2
Remarque : le -3 dB du graphe de G6dB est calculé pour  = c
F7 : Lieu de Bode d’un retard du 1er ordre, Tendance intégral
1

G dB  10  log 1  T  
2
   Arctan T  ω
F7 (s) 
1 Ts π
2
π c
1 π/2
ωc  4
T
Remarque : le -3 dB du graphe de G7dB est calculé pour  = c (Pulsation de coupure).
- 73 -
Approche mathématique
Diagramme de Bode : (Module et phase): dans les équations, on remplace s  j
Fonction constante :
F1 (s)  V G 1 dB  20. log V Une constante
1  0 si V  0
1    si V  0
Fonction dérivée :
F2 (s)  s G 2 dB  20. log  Une droite de pente 20 dB/décade.

2  
2
Fonction intégrale:
1
F3 (s)  G 3 dB  20. log  Une droite de pente -20 dB/décade.
s

3  
2
Fonction 1er ordre tendance dérivée :

F4 (s)  1  .s G 4 dB  20. log 1  j Une droite de pente 20 dB/décade.
G 4 dB  10. log(1    )
2 2
 4  arctg(.) 4 Varie de 0 à +/2 ( = c 4 = /4)
Fonction 1er ordre tendance dérivée :

F5 (s)  1  .s G 5 dB  10. log(1   2  2 )  G 4 dB
 5  arctg(.)   4 5 Varie de 0 à -/2 ( = c 5 = -/4)
Fonction 1er ordre tendance intégral :

1
F6 (s)  G 6 dB  20. log 1  j Une droite de pente -20 dB/décade.
1  .s
G 6 dB  10. log(1   2  2 )  G 4 dB
 6  arctg(.)   4 6 Varie de 0 à -/2 ( = c 6 = -/4)
Fonction 1er ordre tendance intégral :

1
F7 (s)  G 7 dB (s)  10. log(1   2  2 )  G 4 dB  G 6 dB
1  .s
 7  arctg(.)   4   6 7 Varie de 0 à +/2 ( = c 7 = /4)
Fonction 2er ordre :

1
F8 (s)  G 8 dB (s)  10. log(1   2  12 )  10. log(1   2  22 )  40 log()
2z 1
1 s  2 s2
0 0
Une droite de pente -40 dB/décade.
 8  arctg(. 1 )  arctg(. 2 ) 8 Varie de 0 à - ( = c 8 = -/2)
- 74 -
10.6 Comparaison
OPERATION BODE BLACK NYQUIST
Translation
Translation
verticale de la homothétie
Multiplication verticale
courbe de gain
par une
constante par
facile facile changement
d’échelle
Somme des
Somme des coordonnées
courbes pour chaque
Mise en
pulsation
série
Facile sur
très peu
diagrammes faisable
commode
asymptotiques
Somme
Mise en vectorielle
parallèle
difficile difficile faisable
Utiliser
Utiliser l’abaque
Etude de la l’abaque de
de Black
BF à partir Hall
de la BO
difficile facile facile
BO : Boucle ouverte
BF : Boucle fermée
- 75 -
10.7 Séries d’exercices N°5

1- Trouvez la fonction de transfert d’un intégrateur asservi
k
Fonction de transfert sous forme canonique
1  Tc  s
Y(s)  1   et   X-Y
Ts
Y(s) 1/  T
 Par identification : k  1 , Tc 
X(s) 1  T  s /   
Diagramme de Bode (Module)
2- Tracer le diagramme de Bode (module et phase) pour les fonctions suivantes :
2s 2 s 2(1  0.1s)

H(s) = ; F(s) = ; G(s)= ; E(s)=
4s 1  0.1.s 1  1.1s  0.1s 2 1 s
-----------------------------------------------------------------------------------------
Exemple : Tracer le diagramme de Bode pour :
2s 1 1 2s 1 1
F(s)   (1  s)( ) F(s)    Cette décomposition ne convient
4s 2 2.s 4s 2.s 4
pas pour le traçage du diagramme de Bode.
1  0.1s 1
H(s)  2  2( )(1  0.1s)
1 s 1 s
- 76 -
- 77 -
Fonctions de transfert simples usuelles, résumé s  j
Comportement Comportement astatique Comportement Système statique avec
Type
proportionnel du type intégrateur dérivateur retard du 1er ordre
Symbole
Y V
Fonction Y 1 
Y
V 
Y
 TD  s X 1T s
de X Ti  s
X X V : gain statique
transfert T : constante de temps
V=1
dx 
x(t)  1, t  0 1 y(t)  TD  T  y(t)  y(t)  V  x(t)
y(t)    x(t)  dt dt
x(t)  0, t  0 Ti y(t)  V  1. (1 - e -t/ T )
Réponse
T
indicielle
1
Réponse c 
TD
harmoniqu GdB = 20  log |V| 1
c 
e (gain et Ti T
phase) =0 si V>0
Lieu de  = - si V<0
Bode
10.8 Série d’exercice N°4

Exercice N°1
Un système dynamique et décrit par la fonction de transfert suivante :
Y(s) 2(s  1)
G(s)  
E(s) (s  10)(s  2)
a) Mettre G(s) sous la forme d’un produit des 1ers ordres normalisés.
b) Déterminer le gain statique Ks, les pôles si et les zéros zi.
c) Pour  = 1, dessiner le diagramme de Bode (Module et phase).

d) Déterminer la valeur de  qui donne un déphasage de  à la pulsation 0  10rad / s
2
Y( j0 )
. Quel est le rapport d’amplitude G( j0 )  correspondant.
E( j0 )
e) Donner l’équation et une esquisse de la réponse indicielle y(t) pour  = 1.
Exercice N° 2
Vanne :
q  kA pa  pb
où A est l’ouverture de la vanne

p a est la pression amont
p b est la pression aval
Problème :
En régime stationnaire, on a
q1  q2  Q0 (Point de fonctionnement).
On demande l’effet d’une variation du débit Q1 sur le débit Q2 , ou ; en d’autres termes
Q 2
la fonction de transfert , on négligera l’inertie de l’eau.
Q1
Application numérique :
Q0 = 5 l/s ; h0 = 1 m ; S0 = 1 m2
- 79 -
Exercice N° 3
Moteur à courant continu commandé par son courant
Ie Moteur : U a max  200 V I a max  20 A
nmax  1500 tr / min Cmax  k I a max  25Nm
1ère partie : Moteur seul

- A vitesse constante (quelconque), I a  I ao  4 A
- Si on branche brusquement un courant constant de 10 A, la vitesse croît de 0 à
0,8. nmax en 0.5 secondes.
1. Dessiner le schéma de calcul de ce moteur, avec grandeurs relatives
Ia n
; ; …. (Mais NON en variations relatives).
I a max n max
2. Calculer sa fonction de transfert littérale en fonction du moment d’inertie et des

données du moteur (encadrées ci-dessus).
3. Calculer la valeur numérique de sa fonction de transfert.
Calcul détaillé à partir des mesures du moteur seul.
2ème partie : même moteur entraînant un ventilateur
On fixe un ventilateur sur l’arbre du moteur :

- Le moment d’inertie est doublé
- Le courant consommé (à vitesse constante dans le temps) vaut :
Iarès  I ao   .n 2
A nmax , on a Iarès  I a max
4. Ajouter le ventilateur au schéma du moteur.

Calculer les fonctions de transfert (grandeurs relatives) au tour du point de
fonctionnement : n0  0,5.nmax
5. Calculer la fonction de transfert totale du moteur avec ventilateur.

Dessiner son schéma simplifié, représenter les variations relatives :
n Ia
/
nmax I a max
- 80 -
Exercice N° 4 : Vérin asservi en position
Donné : xmax et Qmax
L’ensemble ampli-servovalve est

sans retard.
ur en fonction de Q est représenté
par le graphe suivant :
Vérin : Lorsque le débit Q vaut Qmax , le vérin parcourt sa course x max en deux secondes.
( x  k  Qdt) .
1. Dessiner le schéma de calcul de l’ensemble et calculer les fonctions de transfert

(Avec réponse indicielle dans chaque bloc et grandeur entre les blocs).
X
2. Calculer la fonction de transfert (s ) de l’ensemble bouclé (forme standard) en
Uc
fonction de x max .
- 81 -
Exercice N° 5 : Réponses indicielle et harmonique
Le système ci-dessus à la réponse Indicielle ci-contre.

1. Construire la réponse harmonique (module ET phase) (coordonnés coudes)
2. Calculer la fonction de transfert F1(s) avec valeurs numériques précises.
1
3. Soit F2 ( s)  F1 ( s)  . Comment les réponses sont-elles modifiées ?
1  0,01s
(En couleur sur les graphes précédents)
(Réponse harmonique (module et phase), réponse indicielle (forme approchée)).
Exercice N° 6 : Fonctions de transfert
Un bassin est alimenté par une

pompe réversible entraînée par
un moteur à courant continu.
La mesure de cette installation

donne les résultats suivants :
Moteur – pompe :
Réservoir : Avec le débit Qo le réservoir se remplit complètement (de 0 à hmax) dans le

temps  (   )
1. Sans rien négliger, dessiner le schéma de calcul de l’installation complète
(1 ou plusieurs blocs) avec réponse indicielle dans chaque bloc.
2. Calculer les fonctions de transfert de chaque bloc Fi (s.,U 0 , Q0 , hmax,  ,  ) .
- 82 -
Exercice N° 7 : Synthèse quadripôle passif (1er ordre)

On désire réaliser un circuit électrique passif permettant d’avancer la phase autour de 10
rad/s (selon le graphe ci-dessous).
1. Construisez la réponse harmonique de ce circuit (segments de droites). Il doit avoir

une atténuation aussi faible que possible. Définissez les valeurs approximatives du
(ou des) coudes pour correspondre à peu près à la donnée.
2. Calculez la fonction de transfert F(s) correspondant à 1 (numériquement).
3. Construisez le déphasage  ( ) correspondant au graphe 1 (segments de droite). Ce

graphe devrait correspondre à peu près à la donnée.
4. Construisez la réponse indicielle correspondant à 1 (avec valeur numérique des

points caractéristiques).
5. Dessinez un quadripôle électrique avec résistances et condensateur correspondant

à 1.
6. Posez les équations permettant de calculer les éléments du schéma (ne pas
résoudre).
Exercice N° 8
Le système F1 a la réponse harmonique ci-dessus.

^
a) Calculer sa fonction de transfert F1 (s) et la valeur maximum F .
b) Ecrire l’équation différentielle liant y(t) à x(t)
c) Dessiner à l’échelle le déphasage 1 ( )
d) Dans les graphes a) et c),  représente une pulsation.
De quelle pulsation s’agit-il ?
e) Construire la réponse indicielle du système (avec valeurs sur les axes).
1
f) On ajoute un filtre F2 à la sortie du filtre F1 : F2 
1  0,005  S
Dessiner l’allure de la nouvelle réponse indicielle (ensemble F1 . F2 ).
(Ne pas chercher à résoudre mathématiquement).
- 83 -
- 84 -
11. SYSTEME DU SECOND ORDRE
11.1 Analyse des systèmes linéaire types :
Exemple d'élément du second ordre
Système électrique: Circuit RLC
Système mécanique : Arbre en rotation.
On tient compte du coefficient d'élasticité Ke, du frottement f et du moment d’inertie J des

masses en mouvement. Cm : couple moteur (entrée), CR: couple résistant et  angle de
rotation (sortie).
Cas général : modélisation et définition

d 2 y(t) dy(t)
B2 2
+ B1 + B0 y(t) = A0 e(t)
dt dt
Si le système part du repos
Y(s) A0
H(s) = = que l’on peut écrire sous la forme :
E(s) B 0  B1 s  B 2 s 2
A0
B0 Ks
H(s) = = avec :
2z 1 2
1
B1
s(
B2 2 2
) s 1  s  s
B0 B0 ω0 ω02
- 85 -
A0
Ks = : Gain statique (pour s=0) = H(0),
B0
B0
n = : Pulsation propre non amortie,
B2
Ou n pulsation naturelle non amortie
1 B1
z ==m= : Facteur d’amortissement.
2 B0 B2
1  2.z 
 y (t)   y(t)  y(t)  K s  x(t)
0
2
0
Exemple: accéléromètre simple

Soit le dispositif suivant. Si on note x0(t) et x(t) les abscisses respectives du support et de
la masse m, l’équation du mouvement est :
d 2 x(t) d (x 0 (t) - x(t))

m 2
= k(x0(t) – x(t)) + f
dt dt
m k
x(t) x0(t)
Si on prend y(t) = x(t) – x0(t) (abscisse du centre de m par rapport à son support),
l’équation peut s’écrire sous la forme :
d 2 y(t) d (y(t)) d 2 x(t)

m + f + k y(t) = - m = -m (t)
dt 2 dt dt 2
d 2 x(t)
On est en présence d’un 2 ème
ordre dont la sortie y(t) mesure l’accélération (t) = à
dt 2
laquelle il est soumis.
m k f
Ses paramètres sont : K = - , 0 = et z= km
k m 2
- 86 -

x(t) = X 0 u(t)  X(s) = X0
Y(s) = X(s).H(s)  Y(s) =
K s .X 0
s  1 2z 
s  2 s2  s 1 
 ω0 ω0 
t t
 
y( t )  K1  K 2 .e 1
 K 3.e 2
Réponse forcée Réponse naturelle
 régime permanent :
y( )
 y(∞) = lim sY(s) = Ks X 0 ou Ks = (même résultat qu’un 1er ordre).
s0 X0
 erreur de position (statique): (∞) = x(∞) - y(∞)= X 0 - Ks X 0 = (1 - Ks) X 0
(même résultat qu’un premier ordre).
 Régime transitoire :
Ks X0
Y(s) =
 1 2z 
s  2 s2  s 1 
 ω0 ω0 
z2  1
Les pôles de Y(s) dépendent du discriminent  , de  = ' '
ω 02
 z > 1 : Deux racines réelles distinguent
K .X  
t t
1 1
y (t )  K s . X 0  s 0  T1e T1  T2e T2  c1  2 

T2 - T1   T1 T2

Régime
Régime
Permanent
Transitoire
X(s) Z(s) Y(s)
1 Ks
1  sT1 1  sT2
Les 2 pôles sont réels. On peut remplacer le retard du 2e ordre par 2 retards du
1er ordre en cascade (le système est apériodique).
Ks Ks Ks
H(s)   
(1  sT1 )(1  sT2 ) 1  s(T1  T2 )  s T1T2 1  s 2z  s2 1
2
0 02
1 1 1
On trouve  02   0   : la moyenne géométrique.
T1 T2 T1 T2
- 87 -
1 1
s1  0 z  0 z 2  1 avec T1  et s2  0 z  0 z 2  1 avec T2 
s1 s2
Exemple :
1 2 2
h1*h2   H(s) 
1  0.2s 1  0.5s 1  0.7s  0.1s 2
Step Response
2
1.8
1.6
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6 h1
h2
0.4 2
-------------------
0.1 s 2 + 0.7 s + 1
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
h1
-40 h2
2
-60 -------------------
0.1 s 2 + 0.7 s + 1
-80
-100
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
- 88 -
1 1
Cas particulier : Les pôles sont : s1 = et s2 =
T1 T2
1
Si T1 << T2, s2 est le pôle dominant (en effet, influence les grandes amplitudes, alors que
T2
1
n’intervient que lorsque les amplitudes sont déjà faibles.
T1
1
Le pôle dominant   = « si » constante de temps la plus grande (le pôle dominant
s
correspond à la plus grande constante de temps du système, donc au pôle dominant car
c’est lui qui limite la rapidité du système.
Im
Re
x x
s1 s2
K .X  Tt t
 1 1
y (t )  K s . X 0  s 0  T1e  T2e 
1 T2
c1  2 
T2 - T1   T1 T2
 T2 T t t

Devient : y (t )  K s . X 0  Ks .X 0  e  e T1 
2
 T1 
 
 t

Dès que t devient grand devant T1 (t > 3T1), on a y (t )  K s . X 0  1  e 
T2
 
 
Le système devient donc très vite équivalent à un système du premier ordre de
constante de temps égale à T2, comme le montre la figure suivante :
- 89 -
 z = 1 : pôle double et s1 = s2 = - ω0 et ω0 = 1/T

t
t
y(t) = Ks X 0 - Ks X 0 ( 1 + )e T
T
Les deux pôles sont réels et identiques. Le dénominateur est un carré
parfait. On peut remplacer le retard du 2e ordre par 2 retards du 1er ordre
identiques en cascade.
X(s) Z(s) Y(s)

1 Ks X(s) Ks Y(s)
1 T  s 1 T s 1  T  s 2
y(t)
Y ( s) 1

X ( s) (1  Ts) n
Point
d'inflexion
t/T
Pour n > 1, la pente à l’origine est nulle (le système est apériodique).
2 2 2
H(s)   
1  0.2s  0.01s 2
(1  0.1s)(1  0.1s) (1  0.1s) 2
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
0
-45
Phase (deg)
h1
h2
-90
2
--------------------
-135 0.01 s 2 + 0.2 s + 1
-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
- 90 -
 0 < z < 1 : Deux pôles complexes conjugués à partie réelle négative
X(s) Y(s)
p, p*  Pr  jPi
x(t) y(t)
(r  r* )s  rp*  r*p Ks
H(s)  
 1 (p  p )
*
 2z 1 2
pp*  * s 2  s  1 1  s  2 s
 pp pp *
 0 0
Avec la pulsation propre du système non amorti

0  pp*   Pr    Pi 
2 2
p  p* Pr
Le facteur d’amortissement : z   0  z 1
2 pp*  Pr    Pi 
2 2
La pulsation de résonance : r  0 1  2z 2
-z.ω .t
0
e
y(t) = Ks X 0 [ 1 - sin ( ω 1 - z 2 t +  )] avec
2 0
1- z
1- z2
 = - arctg
z
p1,2 = p,p*= - z ω 0  j ω 0 1-z 2

1
La constante de temps d’amortissement :  r 
Pr
La réponse indicielle donc présente une oscillation amortie dont
1
l’enveloppe est une exponentielle de constante de temps :  r   envl 
z0
- 91 -
Le système est oscillatoire amorti

La réponse harmonique présente une résonance dont la pulsation vaut ωr.
H
1
QdB = 20 log à  r  0 1  2 z2
20.logK 2z 1  z 2
1
QdB  20.log si z  0.1
2z
(- 40 dB/décade)
D’autant plus rapide que

z est petit.
Comparaison
: z<1
:z=1
:z>1
- 92 -
 z = 0 : Deux pôles complexes conjugués à partie réelle nulle
Ks
H(s) = donc
1 2
s  1
ω 02
y(t) = Ks ω sin ( ω t ) Système non amorti, il est entretenue
0 0
 z < 0 : Cas mathématique non réalisable physiquement.

Selon z par rapport à 1 on a :
 2 racines réelles positives
 2 racines complexes conjuguées à partie réelle positive.
y(t)
y(t)
REMARQUE : L’étude des réponses impulsionnelle et à un échelon de vitesse se fait

exactement de la même façon.
- 93 -
11.3 Réponse à un échelon de vitesse
y(t)
Intérêt de la boucle fermée : cas d’un second ordre

La FTBO d’un système de second ordre s’écrit :
Ks
F0 (s) 
1 2 2z
s  s 1
ω0
2
ω0
La FTBF
Y(s) Ks K 's
Fy (s)   
X(s) 1 2 2z 1 2 2 z'
s  s  1+K s  s 1
ω0
2
ω0 ω0'2
ω0'
Ks z
K s'  ; '0  0 Ks  1 et z' 
Ks  1 Ks  1
On observe :
- Le gain statique est inférieur à 1 mais d’autant plus proche de 1 que Ks est
grand. Améliore la précision statique.
- On élargit la bande passante puisque ’0 > 0, le système est donc plus
rapide.
- On diminue l’amortissement, puisque z’ < z , ce qui est très intéressent
dans le cas de systèmes à fortes constantes de temps.
- On conserve l’ordre du système
- 94 -
11.4 Réponse harmonique

L’étude se fait de la même façon que pour le premier ordre.
Si x(t) = X0 sin (t) alors y(t) = Y0 sin ( t + )
Y0
Avec le gain = H(jω) et la phase  = Arg (H(j))
X0
G(en dB) = 20.log H(jω)
 Ks
 H(jω ) 
2 2
 ω2 2. z. ω
 (1  )  ( )
 ω02 ω0



  2zω 
  ω0 
   - arctg  
 ω2 
 1- 2
 ω0 
  
On distingue 3 zones : - zone de basses fréquences

- zone de hautes fréquences
- zone de moyennes fréquences
n = 0
Pulsation de coupure
 C   0 1  2z 2  2z 2
2
1 1
- 95 -
Y(s) Ks
Retard du 2ème ordre : H(s)  
X(s) 1  2z s  1 s2
0 02
Si z < 0.1, le maximum vaut

Réponse harmonique  0 1
 1 Q dB  20. log
0 0 2z
Pour les graphes r et 0 sont confondus Si non
1
Q dB  20. log
2z 1  z 2
H
K
(  z )
Pente -40
dB/décade
H 1
 20 log
K 2z 1
1 s  2 s2
0 0

0
(  z )
D’autant plus rapide que

z= est petit
 
 1 
  arctan  
 2z 1 2
1   s  2 s 
 0 0 

- 96 -
0

0
m=z
(m = z)
m=z
(m = z)
Ks
11.5 Autres représentations : pour s = j H( j) 
 1 2 2z 
1  ω2   ω j 
 0 0 
H( j)  Re()  jIm()
Black : GdB  H( j) dB  20log  [Re()]2  [Im()]2    arctg

Im()
Re()
(Courbe graduée en )
 GdB() ()
0
0 .
.
.
Nyquist : H( j)  Re()  jIm() (Courbe graduée en )
 Re() Im()
0
.
.
.
0
r
- 98 -
Autres exemples :
- 99 -
Y(s) Ks

X(s) 1 2z
s2  s  1
0 2
0
Ks.X0
Constante de temps de la courbe enveloppe :

Te  1/(z0 )
Ks.X0
tm (de 0 à 100%).    .z
te   y  y(  ) 
1  1 z 2 
p 0 1  z 2 D1%  100 max  100e 1 z 2
tm     arctan  y(  )
0 1  z 2  z  z < 1
4 3
trep 2%  trep 5% 
tm (de 10 à 90%). z0 z0 y()  H(0) .X0= Ks.X0
1  0.4167z  2.917z 2 6
t m90%  z >>1 trep  ymax  y() 1  D1 
 z0
0
1 D
2. z .
ln 1
2 D2
D1  D2 
z 3 1
   1 e 1 z 2
2 nosc  1  z2 
D1  1 D  2.z 2z
1   ln 1 
 2 D2 
PERFORMANCES D’UN SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE

Z 5 2 1 0.9 0.7 0.5 0.343 0.30 0.22 0.11 0.01 0
trep(sec) 30 12 4.75 4 2.8 4 8 11 15 30 300 
D (%) - - - 1 4.5 17 30 38 50 70 95 100
 - - - 1 0.998 0.973 0.9 0.87 0.75 0.41 0.131 0
te : Temps mis pour atteindre le 1er maximum.

D1% : La quantité de dépassement relative à la valeur du signal au temps t e.
Cette valeur est exprimée en % de la valeur en régime permanent.
trep : Temps de réponse. C’est le temps mis pour se situer à  n% de la valeur en
régime permanent. n= 5
tm Temps de montée : Temps requis pour passer de 0 à 100 % de la valeur finale
en régime permanent.
- 100 -
11.6 Effet de l'asservissement sur la BP
Soit un 2ème ordre, de fréquence propre non amortie 0, auquel on adjoint un retour
unitaire. Par identification on trouve que la nouvelle fréquence propre non amortie est 0
1 K s plus grande que 0 quel que soit Ks
On peut également voir facilement que la constante de temps T d’un premier ordre passe
T
à après asservissement.
1 K s
Ces deux résultats peuvent être généralisés.

La bande passante d’un système est améliorée par l’adjonction d’une boucle de
retour et ce d’autant plus que son gain statique Ks est grand.
11.7 Intérêt des systèmes de second ordre
1- De très nombreux systèmes peuvent être représentés par un second ordre soit
directement soit en ayant reconsidéré certaines conditions de modélisation.
2- L’étude des systèmes de second ordre permet d’aborder de façon rigoureuse les
notions de base des systèmes.
3- Les notions liées au comportement des 2ème ordre sont fréquemment étendues
aux systèmes plus complexes en passant ou non par la notion de modes
dominants.
11.8 Exemples
1. Circuit oscillant série RLC
1 1
Us  I et U e  ( jL  R  )I
jC jC
Us 1/ jC 1
 
Ue jL  R  1/ jC 1  sCR  s 2 LC
1 1
On en déduit  02   0 
LC LC
z 1 1 R 1 C
2  CR  z  0 CR   R
0 2 2 0L 2 L
Remarque : Un circuit oscillant est généralement caractérisé par son facteur de
qualité
 L 1 1
Q 0  
R  0 RC 2z
- 101 -
2.Circuit oscillant mécanique
Ressort : x1 - x2 = a.Fa
Masse : m x2 = Fa – Fb
Dash-pot : x 2 = b.Fb
1 x
m x2 = ( x1  x2 )  2
a b
1 1 1
m x2 + x 2  x2  x1
b a a
a 1 1 a
a.m x2 + x 2  x2  x1 par identification K=1 ; ω0= et z = 0
b am 2 b
3. Quelques autres systèmes du 2ème ordre
Passe – bande : Réponse harmonique

H z<1
1 K=1
s
Y(s ) 0
H (s )  K
X(s) 2z 1
1 s  s2 2
0 0
1
Exemple : circuit RLC 2z 2
1 j  2
ω0 ω0
Us R jCR
 
Ue 1 / jC  R  jL 1  jCR   2 LC
2z 
j j
Us 0 0
  2z
Ue 2z 1 2z 1
1  j  2 2 1  j  2 2
0 0 0 0
Passe – haut : Réponse harmonique
H
- 102 -
1 2
s2
Y(s )  02  02
H (s )  K
X(s) 2z 1
1 s  s2 2
0 0
Exemple : circuit RLC
Us s 2 LC

Ue 1  sCR  s 2 LC
11.9 Deuxième ordre en asservissement
Si nous avons un Système du deuxième ordre, nous avons intérêt à prendre z = 0,707,
car ceci assure une erreur dynamique minimale et un temps de réponse minimale.
Ainsi, si nous avons un système de type :
1
a 2s  a1s  a 0
2
Y ( s) K
On calcule la fonction de transfert en boucle fermé : H f ( s )  
X ( s ) a 2 s  a1 s  a 0  K
2
Puis on choisit le gain de façon que z = 0,707. (On présentera l’équation caractéristique
D(s) sous la forme réduite).
On remarque que le gain K est en réalité le produit de celui du correcteur et du

système:
K  
  2
a2  a 1  a0  K  a K 
H f ( s)  D( s )  s 2  2  1  s 0 
 
a1 a K  2.a 2 a0  K  a2  a2 
s2  s 0  a2  
a2 a2 
 
  2
 a 1  a12  4a 0 z 2 a 2 Pour : z = 0.707 =
z 1  K  2
 2.a 2 a0  K  4z 2 a 2 a 12  2a 0 a 2
 a 2  K
 2a 2
- 103 -
11.10 Résumé des caractéristiques d'un système du second ordre:
 Ks : Gain statique ( pour s=0) = H(0)
2
 0 =n : Pulsation propre (naturelle) non amortie T0  , se mesure au croisement
0
des asymptotes de la courbe de gain. Elle correspond également à une phase
de –90° permettant sa lecture sur Nyquist, Black et c..
 z: Facteur d’amortissement qui, selon sa valeur par rapport à 1 et 0, caractérise

le comportement du système. En réalité les oscillations qui apparaissent
pour z en dessous de 1 ne sont véritablement significatives que si elles
atteignent 5% du régime final (voir Tr ci-dessous) ce qui correspond à un z
de 0,707.
C’est pourquoi d’une manière générale, on cherche pour une grande
catégorie d’appareils à avoir un z de 0,707. Le temps de réponse est alors
minimal.
Pour les systèmes de commande on préfère un z de 0,35 à 0,5 (voir chapitre
sur la précision dynamique) correspondant à Q = 1,2 à 1,5 et des
dépassements de 20 à 30%.
1
 Q: Coefficient de surtension (résonance) Si z < 1 alors Q = et
2z 1  z2
QdB = 20.log Q à r = 0 1  2 z2

1 1
(Approximé en électronique par si z < 0.1 ; Le quotient est le facteur
2z 2z
de qualité àr = 0) r pulsation de résonance.
Q
Facteur de résonance : FQ 
Ks
 p : Pseudo-pulsation. C’est la pulsation à laquelle le système oscille de lui
même quand z = 0. p = 0 1  z 2 . Son choix dépend des phénomènes à
mesurer. Elle est choisie à quelques octaves au-dessus des fréquences
dominantes du phénomène à l’entrée du système.
 p renseigne sur la rapidité du système. En effet pour deux dispositifs ayant
le même z l’un mettra deux fois plus de temps à voir s’établir sa sortie si p
(ou 0 ) est double.
La relation entre Q et z permet d’étendre la notion de facteur
d’amortissement à des systèmes d’ordre quelconque dès lors qu’ils
présentent une résonance dans leur courbe de gain.
 fc ou  c : Fréquence de coupure à –3dB. C’est la fréquence tel que

G( c) = G() – 3 dB ou, en module, A( c) = 0.707A(0).
 C   0 1  2z 2  2z 2
2
1 1
- 104 -
 BP: Bande passante : c’est la bande de fréquence allant de 0 à fc . On considère

que les fréquences se situant dans la bande passante sont transmises par le
système et que les autres ne le sont pas. BP détermine le comportement
passe-bas du système.
La bande passante (ou fc) est une notion fondamentale car elle renseigne sur
le comportement du système en terme d’échelle des temps. Plus la bande
passante d’un système est large mieux il transmet des signaux rapides. Plus
que les autres, cette notion ( BP ou fc) s’utilise pour les systèmes d’ordres
supérieurs à 2.
 trép : Temps de réponse à 5% ou (ou à 2%). C’est le temps mis par le système
pour atteindre son régime final à 5% (ou à 2%) près. trép n% mesure la durée
1 100 4
du régime transitoire. Pour z << 1 : trep n %  ln( ) avec n = 2 par
0 z n z0
6
exemple (pour 2%). Pour z>1, le système est apériodique. trép 
z0
 tm : Temps de montée, renseigne sur la rapidité du système. C’est le temps que
met le système pour amener sa sortie de sa valeur initiale à sa valeur finale.
1  1  z2 
tm (de 0 à 100%). tm     arctan 
0 1  z 2  z 
1  0.4167z  2.917z 2
tm (de 10 à 90%). t m90% 
0
11.11 Quelques courbes utiles
Beaucoup de courbes permettent de relever les caractéristiques de base d’un second ordre
en fonction des données disponibles et notamment de z. Nous en donnons les suivantes :
 En Figure 1
1
Le facteur de résonance en fonction de z ( Q  ). On y remarque,
2z 1  z 2
1
outre la résonance aiguë quand (z < 0.1, Q  , c’est le facteur de qualité),
2z
2
que pour z =  0,707 il n’y a plus de résonance. On retiendra également
2
que Q =1,3 pour z = 0,43.
1
Q
2z 1  z 2
1
1 1
Q2
z
2
Figure 1
 En Figure 2
Les dépassements successifs de la réponse indicielle (ou de lâcher) en
- 105 -
D1
fonction de z, D1 % = 100 e
  z / 1 z 2
et  e2z / 1 z 2
D2
Le nombre d’oscillations complètes est n osc  3 1  z2
2.z
Figure 2
Dépassement fonction de l’amortissement, Courbe paramétrée en Mφ
 En Figure 3
r et P (r =0 1  2z 2 et P = 0 1  z 2 ) en fonction de z. On note que
pour z = 0 les trois fréquences se confondent et qu’elles restent proches
quand z est faible.
En particulier pour z autour de 0,4, r ne diffère de n que de 15 à 18%.
p
r
Figure 3
- 106 -
13.12 Résumé sur les systèmes statiques du 2ème ordre
Symbole
B 2 y(t )  B1 y (t )  B 0 y(t )  A 0 x(t )

1  2.z 
y (t)  y (t)  y(t)  K s x(t)
02 0
Fonction de 1 2z
transfert TL s2 Y(s)  s Y(s)  Y(s)  K s X(s)
0 2
0
Y(s) Ks
  2
X(s) 1 2z
s  s  1
0 2 0
z = m =  Coefficient d’amortissement
0 = n, pulsation propre ou naturelle du système non
amortie.
1) z > 1 Le système est apériodique (pas de dépassement).

Deux pôles sont réels, deux pulsations de cassure
Pas d’oscillation, pas de résonance.
2) z = 1 Le système est apériodique critique (pas de

dépassement).
Deux pôles sont réels identiques, une pulsation de
Cassure c = 0
Considérations Pas d’oscillation, pas de résonance.
3) 0 < z < 1 Le système est oscillatoire amorti. Il y a résonance à

une pulsation de résonance ωr voisine de 0
Deux pôles complexes conjugués avec la partie réelle < 0
4) z = 0 Le système est oscillatoire non amorti. Il oscille

sinusoïdalement à la pulsation propre 0.
Deux pôles imaginaires purs.
5) z < 0 Le système diverge.
6) z = 2 / 2  0.707 Amortissement optimal (bonne stabilité).
Un système oscillant est d’autant plus rapide que sa pulsation de résonance est élevée.
Cette dernière est égale à la partie imaginaire de la paire de pôles (en valeur absolue).
Un système oscillant est d’autant plus amorti que son facteur d’amortissement est élevé.
Ce denier est donné par le rapport entre la partie réelle et la partie imaginaire(en valeur
absolues) de la paire des pôles.
- 107 -
Applications
Exemple-1:
Soit G(s) la fonction de transfert d’un système asservi de 2ème ordre:
18
G (s )  2
s  4s  18
Déterminer pour une entrée échelon:
1. La fréquence naturelle ou propre

2. Le facteur d’amortissement
3. Le % de dépassement
4. Le temps du 1er maximum
5. La valeur maximale du signal de sortie
6. Le temps de réponse à 2%
7. Le temps de montée
Exemple-2:
2(t)
On tourne brusquement l’extrémité A de 1. Comment l’extrémité B va-t-elle réagir ?

Couple de torsion : C = k( 1 –  2) ou k = 100 Nm/rad
Moment d’inertie de la masse B : Jp = 1 kg.m2
L’oscillation de  2 s’amortit en 2 périodes d’oscillation.


1- Calculer la fonction de transfert 2 (s ) du système non amorti, tracer 2(t).
1

2- Calculer la fonction de transfert 2 (s ) du système réel amorti.
1
3- Tracer le diagramme de Bode (amplitude et phase) pour (2) et tracer 2(t).
4- On placera des ailettes sur la masse B, calculer le coefficient de frottement α.
- 108 -
11.13 SERIE D’EXERCICES N°5

Exercice N° 1
Dessiner la réponse harmonique de Fi(s) (Module et Phase).
0,2 1
F1 (s)  F2 (s) 
1  0,25 s  0,097s2 200  2 s  s2
Exercice N° 2
1
F1 (s) 
1  0,08s  0,04s2
Le type de F2 est défini par le graphe dessiné dans le bloc
Calculer la fonction de transfert F2 (s) pour que la réponse indicielle du système

complet (sortie y sollicitée par l’entrée U ) monte le plus vite possible sans dépasser la
valeur finale.
Exercice No 3
10
G( s) 
(1  0,1s)(1  0,02s)
Régulation proportionnelle u  k.

Déterminer k pour avoir une bonne stabilité en boucle fermée.
Pour cette valeur de k déterminer le coefficient de surtension et la pulsation de
résonance.
- 109 -
Exercice N° 4
Soit le boucle suivante :
K 1
F1  1 ; F2  (1  0,5.s) ; F3 
s (1  0,5.s)(1  0,1.s)
1. Quel gain K faut-il donner au régulateur pour que la réponse indicielle ne

présente pas de dépassement ? z  1
Y
2. Dessiner la réponse harmonique de ( ) (Module et Phase).
X
Avec échelles numériques
Exercice N° 5 :
Soit la fonction de transfert suivante :
0,5  s
F
1  1,3s  0,32s 2  0,002s 3
Calculer et construire à l’échelle les asymptotes de sa réponse harmonique (module et

phase) lorsque a)   0
b)   
Exercice N° 6
Tracer le diagramme de Bode (amplitude et phase) de la fonction de transfert suivante :
1 s
H1 (s)  et H 2 (s) 
(1  s  s )(1  0,5s)
2
(1  s)(1  0,1s)
- 110 -
Exercice N° 7 : Servo positivement d’un chariot entraîné par un petit moteur
Upilotage
1- Lorsqu’on applique une tension Ur = 10V, la vitesse du moteur monte

exponentiellement de 0 à nmax avec une constante de temps  secondes
2- Lorsque la vitesse du moteur vaut nmax, le chariot parcourt x max en Tx secondes.
3- Le potentiomètre de mesure donne une tension Um qui varie de 0 à 10V lorsque
x varie de 0 à x max.
Calculer l’amplification optimale V du régulateur pour que le chariot atteigne la position
désirée le plus vite possible sans dépasser.
Vérifier avec Simulink votre résultat
Remarque : Tous les éléments sont linéaires
Exercice N° 8 : Réglage de débit
- 111 -
M
Moteur : kc   0,1 Nm / A
Ia
Ui
kv   0,115 V / rad / s

Ra  5 et La  0
Couple de frottement : 0,1 Nm  Cste
Inertie du tout : J  2,4  10 4 kg m 2
A
Vanne : Qk p où p  5 bars  csde
A max
Avec p  5 bars, la vanne donne Qmax pour l’ouverture A maximale.
L’ouverture A dépend de la position du moteur (Inertie de l’eau
négligeable).
J C
moteur  C rési
Position angulaire du
moteur
1. Dessinez le schéma de calcul (variations autour du point de fonctionnement).

2. Calculer numériquement toutes les fonctions de transfert Fi (s) en fonction de
Amax et Pmax. On note par V le gain du régulateur.
Q
3. Mettre sous la forme suivante avec Qmax  10
U ref
Q 1

U ref 2z 1
1 s s2
0  2
0
Calculer l’amplificateur du régulateur V pour avoir un amortissement critique z  1
4. Vérifier avec Simulink votre résultat
- 112 -
Exercice N°9 : Positionnement d’un chariot
Le but de ce problème est de modéliser cette installation de positionnement. Elle ne

comprend que la partie opérative (sans la partie de réglage).
1. Ampli de puissance, y compris la boucle de courant

On a mesuré cet ampli complet (avec le moteur bloqué) en mettant un générateur de
carrés sur uc et un oscilloscope sur um= .ia.
V
La mesure de courant a une sensibilité   2
A
2. Moteur : Résistance d’induit R a  0,5
N m
Constante de couple : k  0,15
A
3. Moment d’inertie total (ramené au moteur) : Jp  10 4 kg  m 2
3. Vis à billes réversible d’un pas de 10 mm
N
5. Ressort F =   x où   3
mm
6. Dash-pot La vitesse du piston dépend de la force appliquée. Elle est de 1 cm/s pour
une force de 5 N.
7. Frottements on les négligera (→ vis réversible).
8. Rappel : Moteur : U i  k ; Cmot  k  I a ; Ua  Ui  R a  I a
a) Dessiner le schéma de calcul détaillé (à l’exception de l’ampli de puissance) de

cette partie opérative de uc à x.
Noter le nom de la grandeur entre chaque bloc, et la réponse indicielle dans
chaque bloc.
b) Calculer toutes les fonctions de transfert (avec unités !) : Fi ( s)  ...
X (s)
c) Calculer la fonction de transfert globale . A mettre sous forme standard.
U c ( s)
- 113 -
Exercice N°10 : Réglage de vitesse d’un petit moteur à courant continu commandé en tension
On désire que le moteur M1 tourne à la même vitesse que le moteur pilote Mo. Pour cela, on a
réalisé le montage ci-dessus. Il ne fonctionne que dans un sens de rotation.
Convertisseur DAC :
Ampli de puissance :
Ua
V  est encore inconnu. Il faudra le déterminer (point d)).
Ur
Moteur commandé en tension

Nm
- nmax et I a max sont connus. nmax  50t / s; k  0,0637
A
- Ra  I a max  0,2  U i max
- La : effet négligeable
- A vitesse quelconque (quelle qu’elle soit) : I a  0,25  I a max (frottements)
Ia max
- Avec I a  , le moteur démarre de 0 à nmax en 0,40 sec (mesuré avec les
2
frottements).
a) Dessiner le schéma fonctionnel détaillé de l’installation (sans  ). Nom des variables entre les blocs,
réponse indicielle dans chaque bloc.
b) Faire un tableau des valeurs de référence (ou valeur maximum).
c) Calculer toutes les fonctions de transfert, dans la place, en grandeurs relatives (valeur numériques,
sauf ampli de puissance).
d) Lorsque la vitesse du moteur pilote varie brusquement, on aimerait que la vitesse du moteur réglé
suive au mieux sans présenter d’oscillation.
- si votre boucle est du 2ème ordre, calculez le gain de l’amplificateur de puissance (V).
- si votre boucle finale ‘est pas du 2ème ordre, résolvez d’).
d’) Pour ceux qui ne peuvent pas résoudre d)
Calculer V pour lequel la sortie y suit x au plus vite sans dépasser. (cas où x fait un saut indiciel).
- 114 -
(Ce schéma n’a rien à voir avec le problème précédent).
e) Démontrer pourquoi, à vitesse constante, les 2 moteurs tournent EXACTEMENT à la même

vitesse. (Il faut 2 raisons : une théorique et une pratique).
- 115 -
- 116 -
12. STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
12.1 Définition
Un système est dit stable lorsqu’il tend à revenir à son état d’équilibre permanent
quand on lui applique une perturbation.
Exemple d'un système à comportement stable
Exemple d'un système à comportement instable
12.2 Critères d’analyse de stabilité
Critères d’analyse de
stabilité
Critère Critère algébrique Critères

mathématique graphiques
Pôles de la fonction Critère de Critère de Critère de Bode

de transfert Routh Nyquist
et de Black
- 117 -
12.3 Condition Nécessaire et Suffisante de stabilité d'un système asservi

Un système est stable à la condition nécessaire et suffisante (C.N.S) que tous les
pôles de sa fonction de transfert en boucle fermée aient leur partie réelle négative.
(sd = αd + j.ωd ; αd<0).
La C.N.S. de stabilité se vérifie plus facilement par des critères algébriques ou
graphiques.
Influence de la position des pôles d'une FT (Plan en s)
Im
Racines complexes imaginaires

Racines complexes à
pures : oscillateur; juste stabilité
partie réelle négative :
oscillations amorties
Racines complexes à
partie réelle positive :
STABLE INSTABLE oscillations d'amplitude
croissante
Re
STABLE INSTABLE
Racine réelle
négative
1
F ( s)  Le système est-il stable ?
( s  2)( s  3)
12.4 Critère de Routh Hurwitz :
Principe : Le critère de Routh est un critère permettant de déterminer à partir du

polynôme caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert en BO ou BF),
le signe des racines de ce polynôme sans résoudre l’équation caractéristique.
Pour évaluer la stabilité absolue (Stable ou instable) sans calculer les pôles de la
fonction. Ils ne permettent pas de préciser les marges de stabilité du système.
Y(s) A m s m  A m-1 s m-1 + ..  A 0 N ( s)
H(s) = =  ,
X(s) Bn s n  Bn-1 s n-1 + ..  B0 D( s )
est la fonction de transfert du système en BO ou BF.
- 118 -
D(s) =Bn sn  Bn-1 sn-1 + ...  B0 On s’arrange pour que Bn soit positif.
Pour que le système en question soit stable il suffit que :

 Tous les coefficients Bi soient présents et de même signe que Bn,
Cette condition est suffisante pour les systèmes du premier et du second ordre.
 Tous les termes de la première colonne du tableau suivant soient positifs
(en fait du même signe que Bn).
Bn Bn-2 Bn-4 …
sn
sn-1 Bn-1 Bn-3 Bn-5 …
sn-2 Cn Cn-2 Cn-4 …
sn-3 Cn-1 Cn-3 Cn-5 …
… … … … …
sn-n … … … …
Avec :
B n-1 B n-2  B n B n-3 B n-1 B n-4  B n B n-5 Bn-1 Bn-6  Bn Bn-7
Cn = Cn-2 = Cn-4 =
B n 1 B n 1 Bn1
C n B n-3  B n-1 C n-2 Cn B n-5  B n-1 Cn-4 Cn Bn-7  Bn-1 Cn-6

Cn-1 = Cn-3 = Cn-5 =
Cn Cn Cn
Ci-1,1 Bi-2,j+1  Bi-2,1 Ci-1,j+1

Ci, j =
Ci-1,1
Remarques : le nombre de pôles instable (à partie réelle positive) de la F.T.B.F est

égale au nombre de changements de signe sur la première colonne.
Si au cours de calcul on trouve un zéros dans la première colonne seulement on le
remplace par un ε<<1 et on continue le calcul. Pour l’analyse de stabilité on fait
tendre ε vers 0.
12.4.1 Cas d'un système juste oscillant : α = 0

On a dans ce cas s = ±jω. En appliquant la règle de Routh, on trouve que tous les
coefficients d’une même ligne (soit la (i-1)ème) sont nuls.
On forme à partir de la dernière ligne non nulle (la ième) le polynôme auxiliaire :
sn-i Dn + sn-i-2 Dn-2 + ... + sn-i-2j Dn-j
- 119 -
et on remplace les coefficients de la ligne nulle par ceux du polynôme obtenu par
dérivation du polynôme auxiliaire par rapport à s.
Exemple : sn ..
. ..
. ..
sm α1 α2 α3 ..
sm-1 0 0 0
.
Le polynôme auxiliaire est P(s) : α 1sm + α 2sm-2 + α 3sm-4 ...
 d(P(s))
= m α 1sm-1 + (m-2) α 2sm-3 + (m-4) α 3sm-5 ...
ds
dont les coefficients viennent remplacer les zéros de la ligne sm-1 et on continue à
développer la méthode.
Autre paramètre ωosc :

Soit Kc la valeur du gain donnant un système juste oscillant (annulant une ligne entière
du tableau de Routh). La résolution en ω (s = jω) du polynôme issu de la ligne juste au-
dessus donne ωosc.
Exemple : Si la ligne en s1 est nulle, la ligne au-dessus (en s2) donne :

B(K c )
s2.A(Kc) + B(Kc) = 0 avec s2 = (jω)2 = -ω2 soit ωosc =
A(K c )
Remarque: le critère de Routh est très utile lorsque les coefficients du polynôme sont
des paramètres de réglage de l’asservissement (voir l’exercice suivant).
Exercice : soit un système placé dans une boucle de régulation à retour unitaire
F(S)
+ K
F(s)= 2
- s(s +s+3)
F(s)
G BF (s) 
1  F(s)
1 + F(s) = 0 c’est l’équation caractéristique
A l’aide du critère de Routh, trouver la valeur de K, pour laquelle le système en boucle

fermée est stable.
Le système est stable pour : K<3
- 120 -
12.4.2 Inconvénients du critère

 Nécessite la connaissance de l’expression algébrique de H(s),
 Ne donne pas d’indications sur la façon dont le système est stable (degré de stabilité).
Exemples résolus
1  F(s)  s3  2s2  3s  4 1  F(s)  s3  2s2  3s  4
s3 1 3 0 s3 1 3 0
s2 2 4 0 s2 2 4 0
2*3  4*1 2*(3)  4*1
s1 1 0 0 s1  5 0 0
2 2
4*1  2*0 4*(5)  2*0
s0 4 0 0 s0 4 0 0
1 5
Pas de changement de signe donc Deux changements donc il existe deux

toutes les racines sont à partie réelle racines à partie réelle positive et le système
négative et le système est strictement est instable
stable.
1  F(s)  S  4s3  7s2  16s  12
4
1  F(s)  s6  5s5  11s4  25s3  34s2  20
s4 1 7 12 0 s6 1 11 34 24 0 0
s5 5 25 20 0 0 0
s3 4 16 0 0 5*11  25*1 5*34  20*1 5* 24  0*1
s4 6  30  24 0 0 0
4*7  16*1 4*12  0*1 5 5 5
s2 3  12 0 0 6*(25)  30*5
4 4 0 6*(20)  5* 24 6*0  ( 5) *0
s3 6 0 0 0 0 0
3*16  12* 4 0
6 6
00 3*0  4*0
s1 3 0 0 0 s2
 *30  6*0
 30
 * 24  0*6
 24 0 0 0 0
4  
  0 car 1 et 4  0
30*0  24*  24
s1  
 *12  0*3 30 30
0 0 0 0 0
s0  12 0 0 0

0
s 24 0 0 0 0 0
Le système est stable car tous les L’analyse de la 1ere colonne révèle
éléments de la 1ere colonne sont de l’existence d’au moins deux racines à partie
même signe. réelle positive, donc le système est instable
X ( s) A s m  A m-1 s m-1 + ..  A 0 N ( s)
H ( s)   n m 
Y ( s) s  Bn s  Bn-1 s + ..  B0  D( s)
n n-1
Finalement si D(s) = s n  Bn sn  Bn-1 sn-1 + ..  B0 

Pour conclure sur la stabilité « algébrique » de H(s), il faut analyser  et le polynôme entre
parenthèses :
- 121 -
N.B : lorsqu’un système est instable, en général il ne diverge pas mais devient non linéaire
et entre en vibrations d’amplitude et de fréquences fixes. Ce phénomène s’appelle le
POMPAGE.
L’utilisation des critères dits algébriques est limitée en raison des approximations de
modélisation. L’ingénieur préférera utiliser la notion de marge de stabilité qu’apportent les
critères graphiques.
A résoudre :
Exemple 1: système en boucle ouverte
X(s) Y(s)
10  s  2
G2(s)  5
s  28s4  284s3  1232s2  1930s  20
Step Response
1
0.9
roots([1 28 284 1232 1930 20])
0.8
-9.7992
0.7 -8.4517
0.6 -5.6186
Amplitude
0.5
-4.1200
0.4
-0.0104
0.3
0.2
0.1
Le système est stable (i < 0)
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Time (sec)
Exemple 2 : Boucle Fermée
Pour quelle valeur de K le système est stable ? G1(s) = K
8 1
G 2 (s)  12  
- 122 - s s(s  6)
Exemple 3 : Boucle Fermée

Soit le système suivant F(s) placé dans une boucle de régulation à retour unitaire
F(S)
+ K(4s+1)
F(s)= 2
- s(s +0.3s+1)(5s-1)
Pour quelle valeur de K le système est stable ? On utilise le critère de Routh.
12.5 Critère de Nyquist
Le fait que les critères soient fréquentiels ne doit pas conduire à penser que
l’instabilité ne peut se produire que si l’entrée du système est sinusoïdale. Tout
signal d’entrée (un échelon par exemple) peut être décomposé en série de Fourier et
donc être considéré comme une somme de signaux sinusoïdaux couvrant un large
spectre de pulsations.
Prenons T(s) la FTBO d’un système asservi. Le passage de T(jω) par –1 indique que le
système en boucle fermée est juste oscillant (1+T(jω) = 0).
Im
-1
Re
T(+j)
0
avec  < 0
T(+j)
avec  > 0
Tc (j)
avec c = 0
Enoncé du critère dans le plan de Nyquist :
Un système asservi est stable

Si en parcourant le lieu de Nyquist du système en boucle ouverte dans le
sens des  croissants on laisse le point A (-1, 0) sur sa gauche.
Donc un système bouclé est stable si son lieu de transfert en boucle

ouverte n’entoure pas le point (-1, 0).
12.6 Enoncé dans le plan de Black

De la même façon on montre qu’un système est stable si en parcourant le lieu de Black
dans le sens des ω croissants on laisse le point A (-180°) sur sa droite. Il n’est pas stable
si on laisse A sur sa gauche.
- 123 -
12.7 Notions pratiques du degré de stabilité (Stabilité relative)

Si le système est stable mais dont le lieu passe tout près de –1, il est alors dit faiblement
amorti. Pour bien fixer le degré de stabilité du système on définit des distances minimales
par rapport au point critique et on prévoit des marges de gain et de phase, marge de
retard, et dans le domaine temporel les concepts d’amortissement et de dépassement.
12.7.1 Marge de phase : M

C’est la différence entre le point A (-180°) et l’argument du point du lieu de
transfert en B.O. dont le module est égal à 1 (0 dB).
12.7.2 Marge de gain MG

C’est l’accroissement de gain permis au système tout en restant stable.
Si MG > 0 et M > 0, le système est stable.
On admet qu’une
Marge de gain 10 dB < MG < 15 dB et une marge de phase 45°< M < 65°
sont suffisantes pour satisfaire un degré de bonne stabilité du système.
- 124 -
 Re() Im()
0
.
.
.
H(j)= Re() + jIm(),

Pour différentes valeurs de
, on calcul Re() et Im().
Le Système est stable si le

-1 M
module OM  1
Ex :
H0(j) 9
F(s) 
s  3.5s  2.5s  3
3 2
Tracer le lieu de Nyquist de F(s). L’asservissement est-il stable ?

- 125 -
- 126 -
Stabilité d’un système continu en boucle fermée (B.F) avec retour unitaire
à partir de la fonction de transfert en boucle ouvert (F.T.B.O )
par NYQUIST, BODE et BLACK
Plan de NYQUIST de O (BO)
O()= Re() + jIm(), pour différentes valeurs de , on calcul Re() et Im().
Plan de BODE de O (BO)
Plan de BLACK de O (BO)
O()= Re() + jIm()

GdB = f(ϕ°), on calcule le module et la phase de O pour différentes valeurs de .
- 127 -
Les marges de stabilité sont mesurables sur les différents lieux :

Le
Système Im
est Point critique
stable si GdB
1/G
le
module
0M  1 M
-1 Re -180° °
M c 0 M 0 c 0
demi-droite
MG
F0
F0
Cercle unitaire
La marge de phase :
Intérêt du diagramme de Black :
Permet de trouver la fonction de transfert en boucle fermée avec
I m (F0 ( j))
M     arctg retour unitaire à partir du tracé de la fonction de transfert en
R e (F0 ( j)) boucle ouverte.
Changement de gain : translation d’axe vertical.
LIEU DE NYQUIST LIEU DE BLACK
1
Marge de gain = MG = -20.log (
) = 20.log G
G
La marge de phase est déterminée pour   c 0 : la pulsation de coupure à 0 dB
GdB
Soit - telle que :

 
log() arg(H( j ))  
c 0
MG
MGdB  20log H( j )
°
GF0
log()
c 0 Soit c0 telle que :
H( jc0 )  1
F0
Mφ M (c0 )    arg(H( jc0 ))
 
-
LIEU DE BODE
- Le système est stable si MG >0, donc la M aussi.

- On admet qu’une MG 10 dB < MG < 15 dB et une marge de phase 45°< M < 65°
sont suffisantes pour satisfaire un degré de bonne stabilité du système.
- Le système est à limite de stabilité (Cas critique, système oscillant) si MG = 0 dB
- 128 -
Exemples :
Relation entre la réponse indicielle et la marge de phase

Cas où la marge de phase est trop Cas d’une marge de phase de 45°
faible
Cas d’une très forte marge de phase

M   arccos  1  4z 2
 2z 2 
Système d’ordre quelconque
M  ()
z BF  pour des ordres > 2
100
3
t m( BF) 
c0 ; Avec  pulsation de
c0
coupure à 0 dB du système en BO
Pour les systèmes dont le comportement en BF est comparable à celui d’un 2 ème ordre
oscillant bien amorti, on peut estimer le coefficient z du système en BF par :
M () .z BF
z BF   et D%  100exp(  ) si M = 60°  zBF = 0.6 D% = 10%
100 1  z BF
2
si M = 45°  zBF = 0.45 D% = 20%

- 129 -
Calcul du Gain K pour une marge de phase donnée :
Exemple : Calculer K = K0 pour une marge de phase fixé à 60°
+
-
K
Soit H 0 ( s )  Fonction de transfert su système en boucle ouverte
s(1  3s)(1  7s )
Pour une marge de phase donnée : par exemples M = 60°
On détermine c 0 : la pulsation de coupure à 0 dB su système en boucle ouverte.

Pour calculer l’argument en remplaçant « s » par j :
M(c0 )    arg ument de (H( jc0 ))
 
M  (c 0 )     arctg (3c 0 )  arctg (7c 0 ) 
2 3
 
   arctg (3c 0 )  arctg (7c 0 )
2 3

 arctg (3c 0 )  arctg (7c 0 )
6
On prend la tg de deux membres


tg ( )  tg  arctg (3c 0 )  arctg (7c 0 ) 
6
3 (3  7)c 0

3 1  3*7 * c20
3
3
1  21.c20   10c 0
c20  0.825c 0  0.0476  0 c 0  5.41*102 rad / s
En remplaçant « s » par j et pour   c 0 on aura

K
1
c 0 1  (3c 0 )2 1  (7c 0 ) 2
Donc : K  K0  c 0 1  (3c 0 )2 1  (7c 0 )2  0.058 pour avoir une M de 60°
- 130 -
12.8 Etude de la stabilité à partir des pôles et des zéros d’une fonction de transfert
Soit le système ci-contre :
X(s) Y(s)= H(s).X(s)

Elément
Linéaire
H(s)
Nous allons étudier Y(s) dans le cas où cette fonction s’écrie sous la forme :
b m s m  b m 1s m 1  ...  b 0
H (s ) 
a n s n  a n1s n1  ...  a 0
Les coefficients ai et bi sont des réels et on a n > m.
Rappelons que la fonction de transfert d’un système est la transformée de Laplace de sa

réponse impulsionnelle.
12.8.1 Réponse impulsionnelle :
x(t) = δ(t) (Dirac) X(s) = 1
Y(s) = H(s).X(s) = Y(s = H(s).1 = H(s)
Si tous les pôles sont simples :

n
h(t )   A i .e s i t
i 1
Si les pôles sont réels et complexes : s i   i  j i
1t 2t  jt
h(t )  A 1e  A 2e  ...  2 A j e cos( j t   j )  2 A k e k t cos(k t   k )  ...
12.8.1.1 Stabilité
Un système est stable si sa réponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t
tend vers l’infini.
Pour cela, il faut que toutes les exponentielles soient décroissantes (  i  0 ).
Un système linéaire est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert
de trouvent dans la moitié gauche du plan complexe.
12.8.1.2 Comportement d’un système stable :

i. A un facteur de proportionnalité près, le comportement d’un système est
entièrement défini par ses pôles et ses zéros.
ii. Chaque pôle réel et chaque paire de pôles complexes conjugués
définissent un mode (composante) dont l’amplitude dépend des autres
pôles et zéros.
- 131 -
iii. Un mode défini par un pôle proche de zéro est lent.

iv. Un mode défini par un pôle dont la partie réelle négative est grande (en
1
valeur absolue) s’amortit vite ( T   ).

v. Il ne peut y avoir oscillation (amortie) que s’il y a une ou plusieurs paires
de pôles complexes.
vi. Un mode gênant peut être atténué en plaçant un zéro près de son pôle :
Ai  V
 (sj i  zj)
 (sk i  zk )
12.8.2 Réponse indicielle d’un système

Rappelons que la réponse indicielle y(t) est l’intégrale de la réponse impulsionnelle h(t).
Soit le système ci-contre :
X(s) Elément Y(s)= H(s).X(s)

Linéaire stable
H(s)
Nous allons étudier Y(s) dans le cas où cette fonction s’écrie sous la forme :
b m s m  b m 1s m 1  ...  b 0
H (s ) 
a n s n  a n1s n1  ...  a 0
Les coefficients ai et bi sont des réels et on a n > m et tous les pôles ont une partie réelle
négative.
1
x(t) = 1 pour t  0 TL X(s) =
s
1
Y(s) = H (s ) TL y(t) =  h(t )dt
s
La réponse indicielle y(t) est l’intégrale de la réponse impulsionnelle h(t).

n
Or si h(t) =  A .e
i 1
i
si .t
, on aura :
n n
1
y(t )    A i .e .dt  A 0  
s i .t s .t
A i .e i
i 1 i 1 pi
A0 (constante d’intégration) est la valeur vers laquelle tend y(t) lorsque t tend vers l’infini.
b
On la trouve facilement en posant s = 0 dans la fonction de transfert : A 0  0 .
a0
n n
b 1 b
y(t) = y(t )  0   A i .e i  0   A.'i e i
st s .t
( 9)

a 0 i 1   a 0 i  1
A .'i
- 132 -
où A i représente l’amplitude du nième composante (mode) de la réponse impulsionnelle.
On retrouve dans la réponse indicielle toutes les composantes (modes) de la réponse

'
Ai
impulsionnelle. Toutefois leur nouvelle amplitude A i vaut . Il en résulte que les
si
composantes dont les pôles sont éloignés de l’origine ont une amplitude réduite par
rapport aux autres.
12.9 Cas particulier d’une boucle de réglage

N 0 (s )
F0 (s)  FR FS  (FTBO )
Fs(s) Y D 0 (s )
-
X Y( s ) N0
FR(s) FY (s)   (FTBF )
+ X(s) N 0  D 0
Pour que la boucle soit stable, il faut que tous les pôles de F y (fonction de transfert en
boucle fermée) aient une partie réelle négative.
X(s) F0 (s) 1 1 N 0 (s ) N0
Fy (s)      
W(s) 1  F0 (s) 1 D (s ) N 0 (s )  D 0 (s ) N 0  D 0
1 1 0
F0 (s) N 0 (s )
La stabilité de la boucle est déterminée par les solutions de N0+ D0= 0. Les racines
de N0 + D0 doivent se trouver dans le demi-plan complexe gauche (parties réelles
des zéros sont négatives).
Remarque : les pôles de F0 (fonction de transfert en boucle ouverte) n’interviennent
pas.
Exemples :
EN BOUCLE FERMÉE
EN BOUCLE FERMÉE
G(s) 3
G(s) 7 T(s) = --------- T(s) = -----------------
T(s) = --------- T(s) = ----------------- 1 + G(s) s(s+1)(s+2) + 3
1 + G(s) s(s+1)(s+2) + 7
Les racines de l’équation caractéristique Les racines de l’équation caractéristique

s(s+1)(s+2) + 3 = 0
s(s+1)(s+2) + 7 = 0 10
Step Response
S3 + 3s2 + 2s +3 = 0 Step Response
1.6
S3 + 3s2 + 2s +7 = 0 8
1.4
6
>> roots([1 3 2 3])
>> roots([1 3 2 7])
1.2
-2.672
2.672
4
1
Amplitude
-3.0867
2
-0.164 + 1.047
1.047i
Amplitude
0.8
0
0.0434 + 1.5053i
-2
-0.164 - 1.047
1.047i
0.6
0.4
-4
0.0434 - 1.5053i
0.2
-6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Time (sec)
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2004-02-11 GPA 535 - ÉTÉ 2002 22 Time (sec)
2006-03-21 GPA 535 - ÉTÉ 2002 19
- 133 -
12.9.1 Recherche d’une bonne position des pôles d’une boucle de réglage
Théoriquement, pour qu’une boucle soit stable, il faut que les pôles de F y ( s i   i  j i )
soient dans le demi-plan complexe gauche.
Pratiquement, la stabilité n’est pas suffisante. Il faut encore que les régimes
transitoires soient rapide et bien amortis.
12.9.1.1 Condition absolue d’amortissement.

Tout mouvement doit s’amortir d’un facteur ε en un temps maximum déterminé (Tmax).
Cela fixe une borne droite à la valeur de αi.
t
it
En effet e peut s’écrire e si on impose Tmax , il faut que :
T
1
i 
Tmax
12.9.1.2 Conditions relative d’amortissement

Tout mouvement de caractère oscillatoire doit s’amortir d’un facteur ε en un nombre de
périodes nosc limité.
nosc = 2 nosc = 0.5 meilleur
2
Cela revient à fixer Tmax = nosc.Te = n osc
i
i 
Il faut donc :  i  , ou mieux i  2..n osc max
2.n osc max i
Pratiquement, on choisit nosc < 0.5
12.9.1.3 Résultat
En conclusion, les pôles d’une bonne boucle de réglage (pôles de Fy (s)) doivent se
trouver dans la zone ci-dessous.
Plan des pôles de Fy(s)

Zone autorisée
pour les pôles de
la boucle fermée
  2..n oscmax
- 134 -
12.9.1.4 Pôles dominants de la boucle fermée

Comme nous l’avons vu, un pôle dominant de Fy(s) (s’il y en a un) détermine le
comportement de la boucle pour t grand.
Dans les systèmes d’ordre élevé, on optimalise en général la boucle de telle façon qu’il y
ait une paire de pôles dominants conjugués. La présence de ces 2 pôles réduit l’effet des
non-linéarités telles que :
 zone morte,
 jeu,
 frottements.
Pour cette paire de pôles dominants ( s d   d  jd ), on obtient un optimum en
choisissant :
 d  d
Explication : (2ème ordre sans zéro)

Si ces 2 pôles sont vraiment dominants, leur partie réelle (en valeur absolue) est au moins
5 fois plus faible que celle des autres pôles et que celle des zéros. Dans ce cas l’influence
des autres pôles et des zéros est négligeable et la fonction de transfert F y(s) peut
s’écrire :
1 V
FY (s)  V  2
(s  s 1 )(s  s 2 ) s  (s 1  s 2 )s  s 1 s 2
s 1    d  j d 
Avec :  si  d  d
s 2    d  j d 
D’autre part, si la boucle est de bonne qualité, on doit avoir x = y à la fin du régime
transitoire, soit Fy(s) = 1 lorsque s tend vers zéro.
Donc : V  s 1 s 2 .
s1 s 2 1 1
FY (s)   
s  (s 1  s 2 )s  s 1 s 2
2
s1  s 2 2 d 1 2
1 ( )s  s 1 s 2 s 2 1 s s
s1 s 2 2 d
2
2 d2
1
FY (s) 
1 1 2
1 s s
d 2 d2
On constate que la boucle réagit comme un retard du 2ème ordre avec :
 02  2d2   0  2d
2z 1 1 2
  z   0.707
0 d 2 2
- 135 -
La réponse indicielle d’un tel circuit est particulièrement favorable ; elle monte
assez vite sans trop dépasser.
2
On peut même montrer que cette valeur z   0.707 minimalise l’indice de
2

performance : J    .dt
0
Où  est l’écart entre x(t) et y(t)
t1 = 037.Td et le dépassement 4.3%
- 136 -
12.10 Résumé
K s  02
H( s )  (*) z < 1 : s1,2 = - z ω 0  j ω 0 1 - z 2 =   d  jd
s 2  2 z ω 0 s  ω 02
K' K' K'

H(s)    2
(s   d  j d )(s   d  j d ) (s   d )   d s  2  d s  ( d2  ω d2 )
2 2
Par identification à (*), on a :


 0   d2   d2 z
 d2   d2
K'
Ks   d  z 0
 02
d  0 1  z 2 Pulsation propre du régime libre (Pseudo pulsation)
- 137 -
12.11 Effet des pôles et zéros sur la réponse indicielle.

Soit un système du second ordre de fonction de transfert :
12 A1 B 3 3
H1(s) = =  1 =  sans zéro
s  8s  12 s  2 s  6 s  2 s  6
2
Un second ordre généralisé de fonction de transfert :
12(s  1) A2 B2
H2(s) = =  avec zéro négatif
s 2  8s  12 s  2 s  6
12(1 - s) A3 B3
H3(s) = =  avec zéro positif
s 2  8s  12 s  2 s  6
Leurs réponses indicielles sont données ci-dessous.

Plus généralement la présence d’un zéro dans la fonction de transfert, judicieusement
choisi, modifie de façon conséquente les propriétés du système.
Nous remarquons notamment ici, le changement de la pente au départ de la réponse
indicielle, la grande amélioration du temps de montée, et le dépassement qui atteint 45%.
Quand le zéro est positif H3(s), nous remarquons un effet tout autre (système à phase
non minimale).
 Les valeurs des zéros et des pôles contribuent ensemble à l’amplitude de la

réponse forcée (transitoire) et de la réponse naturelle (stationnaire).
(Exemple pour H2(s) les valeurs de A2 et de B2 dépendent des valeurs zéros (-1) et
des pôles (-2, -6))
- 138 -
Impact de l’addition d’un pôle
 02  1 
F(s)   2 2  
 s  2z0s  0   1  s 
1
F(s)  2
(s  s  1)(1  s)
1 3
s1,2   z0  j0 1  z 2    j
2 2
1
et s 3  

Impact de l’addition d’un zéro
02 (1  s)
F(s)  2
s  2z0s  02
1  s
F(s) 
s s1
2
1 3
s1,2   z0  j0 1  z 2    j
2 2
1
et z1  

- 139 -
Identification et réglage
- 140 -
Exercices N°1
3.K A
Soit le systeme suivant : H 0 (s)  et G 0 (s ) 
s(s  1)(s  3) s(s  1)(5s  1)
X(s) Y(s)
+
H 0 (s )
Calculer K et A pour que chaque système soit stable.
Exercices N°2
Calculer la marge de gain et de phase du système en boucle fermée avec un retour
640
unitaire dont la FTBO est G0(s) = .
s(s  4)(s  16)
Que vaut la bande passante ?
Exercices N°3
2s  1
Déterminer si la fonction de transfert G(s) = est celle d’un système stable ou
s s1
2
non.
Exercices N°4
s4
Déterminer si la fonction de transfert G(s) = est celle d’un système
(s  1)(s  2)(s  1)
stable ou non.
Exercice N°5
Etudier la stabilité en boucle fermée (retour unitaire) du système suivant, en utilisant le

critère de Nyquist.
K
G0 ( s) 
1  s 
5
Exercice N°6
1
Soit la fonction de transfert en boucle ouverte : F0 ( s)  . En utilisant
s 1  1.2s  0.2s 2 
Bode :
- Déterminer la marge de phase et la marge de gain. Le system est-il stable ?

- Déterminer K = Kc critique de stabilité
- On impose M à 60°, déterminer le gain K correspondant et MG
- On impose MG à 10 dB, déterminer le gain K correspondant et M
- On asservi le système avec un retour unitaire et un gain proportionnel K sur la
chaine direct. Déterminer la condition de stabilité par le critère de Routh.
- 141 -
Exercice N° 7 : Abaque de Black

Correction proportionnelle et proportionnelle dérivé d’un système linéaire
Soit le système suivant où K est un gain variable.
E s 1 Y s
+- K 
s  s  2  s 1
2

1. Calculer la fonction de transfert de ce système en boucle fermée. Quels sont l’ordre et le

gain statique K’ correspondants.
2. En posant K=1, tracer le lieu du transfert en boucle ouverte du système dans l’abaque de
Black ci-joint.
3. Déterminer graphiquement les valeurs particulières suivantes de K :

 K1 telle que le système soit en limite de stabilité.
 K2 telle que la marge de phase soit de 40°
 K3 telle que la marge de gain soit de 10 dB.
 K4 telle que le gain maximal en boucle fermée soit de 2,3 dB.
4. Tracer le lieu de Black en boucle ouverte pour K = K4
5. Pour K = K4, Calculer, en %, les erreurs permanentes de position p et de vitesse v.
6. On souhaite réduire l’erreur de vitesse d’un facteur 3. Quelle valeur K5 du gain stationnaire
K permettrait d’obtenir une telle précision et que peut-on dire alors du fonctionnement du
système en termes de stabilité ?
7. On se propose, pour atteindre la précision souhaitée, d’utiliser un correcteur à action

proportionnelle et dérivée. En considérant que K, le gain stationnaire du système non
corrigé, est égal à 1, déterminer la constante de temps et le gain statique du correcteur de
façon à ce que :
 le système corrigé soit d’ordre 2.
 son facteur d’amortissement en boucle fermée z = 0.41
8. Calculer alors les erreurs permanentes de position et de vitesse du système corrigé.
- 142 -
Exercice N° 8 : Nyquist
1 1 1
1  sT1 1  sT2 1  sT3
T1= 0,5 sec
T2= 0,05 sec
T3 = 0,01 sec
VR = 35
1) Construisez les diagrammes de Bode de Fo (courbes précises non approchées par

des droites).
2) Mesurez la marge de phase et la marge de gain (en dB).
X
3) Construisez ( ) en boucle fermée. (Déterminez au moins 3 points avec
W
explications ; s’il y a résonance, déterminez son amplitude approximative, avec
explications).
4) La consigne w(t) fait un saut unité. Dessinez l’allure de la réponse indicielle x(t)
avec échelles numériques.
5) Pour quelle amplification approximative du régulateur la boucle devient-elle
instable ?
6) Pour quel gain approximatif du régulateur la boucle est-elle bonne ?
Exercice N°9 : Etude par Nyquist
Considérons un système asservi à retour unitaire dont la fonction de transfert en

boucle ouverte est donnée par :
K
F0 (s) 
(1  2s)(1  s)(1  5s)
1- Utiliser le critère de Nyquist pour déterminer les valeurs de K telles que
le système asservi soit stable.
2- On choisit K = 10. Déterminer les marges de gain et de phase de ce
système.
3- Représenter ces marges sur le tracé du diagramme de Nyquist ainsi que
sur le diagramme de Bode.
- 143 -
Une installation est représentée par le schéma bloc suivant :
W
VR -
+
Régulateur P de gain VR variable : VR1 = 5

VR2 = 50
VR3 = 0.5
Pour chacun des 3 cas, déterminer :

1- La réponse harmonique de la boucle ouverte (F01, F02 ; F03, φ01, φ02 et φ03)
2- Les marges de gains et de phases.
3- En utilisant le critère de Nyquist (donc graphiquement), déterminer :
X
La réponse harmonique de la boucle fermée ( ) (modules seulement). Pour
W
X
chaque courbe, calculer les valeurs de pour ω → 0 ; ω → ∞ et ω = ωrés
W
(Pulsation de résonance F0=1)
4- La réponse indicielle unitaire de la boucle fermée avec échelles numériques sur

les axes (Sans calculer l’expression de x(t)).
w(t)
x(t)
1 Echelle
?
0 t 0 Echelle t
- 144 -
Exercice N°11
Soit le circuit de régulation classique défini par :

- Les fonctions de transfert des organes de commande et de mesure sont
approchées par des gains statiques de valeurs 1.0 et 0.5, respectivement.
- Le système à réguler est caractérisé par deux constantes de temps de 1[s] et 2[s],
ainsi que par un gain statique de 2.
1- Dessiner le circuit de régulation standard

2- Esquisser le diagramme de Nyquist dans le cas du régulateur P (V = 1)
3- Comment varient les marges de stabilité en fonction de V
4- On introduit un intégrateur pur en boucle ouverte. Esquisser le nouveau
diagramme de Nyquist. La boucle fermée est-elle stable ?
- 145 -
- 146 -
12.14 Rappel : Exercices à faire avant le chapitre sur les régulateurs
SERIE D’EXERCICES N°7
Exercice N°1 : Régulation d’un four en fonction d’un cahier des charges
Un four électrique destiné au traitement thermique d’objets et constitué d’une enceinte close
chauffée par une résistance électrique alimentée par une tension v(t). Dix objets peuvent prendre
place simultanément dans le four. Le traitement thermique consiste à maintenir les objets pendant
1 heure à une température de 1200°C (régulée de façon optimale car les objets sont détruits si la
température dépasse 1400°C). Entre deux cuissons, un temps de 24 minutes est nécessaire pour
procéder au refroidissement du four et à la manutention.
d d 2
Le four est régi par l’équation différentielle :  2000 2  0.02.v(t )
dt dt
1- Calculer la fonction de transfert G(s) du four en boucle ouverte. Quel est le gain statique du
four ? Que se passerait il si on alimentait le four en continu et en boucle ouverte ?
Donner le schéma bloc détaillé du four pour le simuler avec Simulink.
Donner les équations d’état du système.
2- En admettant malgré tout qu’on alimente le four en boucle ouverte en appliquant aux bornes
de la résistance une tension de 100 V continue, au bout de quelle durée atteindrait-on, dans
le four, une température de 1200°C.
3- On décide de réguler la température dans le four en utilisant un capteur de température qui

délivre une tension u(t).
du
Le capteur est régi par l’équation différentielle : u(t )  2  5.10  3 (t )
dt
On introduit également un gain K dans la chaîne directe.
Faire le schéma de la boucle de régulation et calculer sa fonction de transfert en boucle
fermée. Déterminer les conditions de stabilité de ce système.
4- On souhaite se placer dans des conditions de stabilité suffisantes en imposant une marge
de phase M  45 . Quelle est, dans ces conditions, la valeur du K et du temps de montée en
boucle fermée ?
5- On souhaite évidemment réguler la température du four à 1200°C.

- Déterminer l’expression et la valeur du signal de consigne V à introduire dans le système.
- Le système étant réglé pour obtenir une marge de phase M  45 , quelle est la température
maximale que l’on atteint dans le four ? Conclure.
6- En voulant limiter le dépassement à 10% en boucle fermée, quel sera le temps de montée en
température du four et la valeur de K? Combien peut-on traiter d’objets en 24 heures.
7- On souhaite atteindre une cadence de traitement de 100 objets par 24 heures. Sur quelle
valeur faut-il régler le gain K pour atteindre cet objectif ?
Que vaut alors la marge de phase ?
Quel correcteur faut-il ajouter à la chaîne directe pour limiter le dépassement à 10% tout en
conservant cette cadence ?
- 147 -
Pour des ordres quelconques de la fonction de transfert, on utilise les relations suivantes :
3
Temps de montée : t m  avec c0 la pulsation de coupure à 0 dB
 c0
M
z M : marge de phase et
100
z : le coefficient d’amortissement.
Correcteur à avance de phase : à M, on a max = c0
- 148 -
Exercice N° 2 : Asservissement de position d’un faisceau laser.
Un faisceau laser est envoyé sur une cible après réflexion sur un miroir. Le miroir est entraîné en
rotation de façon à modifier la position de l'impact du faisceau sur la cible. On note α l'angle de
rotation du miroir. Il en résulte un angle 2α de déviation du faisceau réfléchi par rapport à la
position initiale.
On suppose que cet angle (2α) reste inférieur à 0,4 radians; dans ces conditions :
tan (2α) ≈ 2α (α : exprimé en radians).
L'entraînement du miroir est effectué par un servomoteur (moteur asservi en position) dont on va
étudier le fonctionnement :
K
s(1  Tms )
- Le moteur est à courant continu à aimants permanents. Il est commandé par sa tension d'induit
U. On note θ la position angulaire de son arbre de sortie. La fonction de transfert du moteur et de
(s) K
sa charge mécanique : 
U(s) s(1  Tm s)
1
avec : K  , k = constante de couple = 0,05 Nm/A et
k
Tm = constante de temps mécanique de l'ensemble moteur et charge
(réducteur+miroir+capteur)
La tension de démarrage est supposée suffisamment faible pour être négligée.
- 149 -
- Le réducteur mécanique est un train d'engrenages qui permet de réduire la vitesse et la

 1
variation angulaire sur l'arbre de sortie. Le rapport de réduction : N  
 80
- Le capteur de position est un capteur angulaire potentiométrique. Il fournit une tension Vα dont
 V 
la variation est de 10 Volts pour une variation de 1 radian de l'angle α  B    10 
  
- Un amplificateur de puissance commande le moteur. Son gain en tension est égal à "1"
- Un amplificateur de réglage, de gain G, permettra de modifier le comportement de la boucle

d'asservissement
1) La valeur de la constante de temps mécanique T m n'étant pas connue, proposer une

méthode expérimentale permettant de la déterminer (précisez dans vos explications :
boucle ouverte ou fermée, réglage de G, forme du signal d'entrée, exploitation des signaux
observés…)
On supposera pour la suite que : Tm = 0,1 s
(s )
2) Calculer la fonction de transfert en boucle fermée : littéralement, en fonction de G,
VE (s )
K, Tm, N et B, puis faire l'application numérique en ne conservant que G inconnu.
Quelle est la valeur de G (on la notera G0) permettant d'obtenir la réponse la plus rapide,
sans dépassement ?
Pour cette valeur de G = G0, calculer le temps de réponse trép à 5%.
On précise que pour un amortissement z = 1, on prendra : trép.ω0 ≈ 4,5
3) Pour un échelon de position : VE = VE0, quelle est la valeur de l'erreur de position Vε?
4) Quelle est la variation de la tension de consigne V E permettant d'assurer en régime

permanent une variation de l'angle α de  0,2 radians ?
La distance entre la cible et le miroir étant : D = 1m, calculer la distance "d" correspondant
au déplacement de l'impact lorsque 2α = 0,4 radians.
V 
5) Pour G = 1, tracer les lieux de Bode asymptotiques de la boucle ouverte    en gain et
 VE 
en phase.
Positionner la courbe de gain par rapport aux asymptotes.
En déduire la pulsation ω1 = ωc0 correspondant à un gain de 0 dB.
Calculer la valeur de la marge de phase Mφ et la marge de gain MG pour G = 1. Le système
est-il stable ?
 .z


Dépassement D%  100.e 1 z 2
Temps de pic t p 
0 1  z 2
- 150 -
Exercice N°3 : Régulation de vitesse d'un câble de télécabines

Les 3 parties peuvent être traitées séparément.
On va chercher à analyser la régulation de vitesse d'un câble d'entraînement de télécabine entre

une gare de départ et une gare d'arrivée.
Remarque : à l'intérieur des gares, pour permettre l'embarquement et le débarquement, les
cabines sont libérées du câble d'entraînement. On n'étudiera pas cette phase de
fonctionnement.
Description du processus
Pour assurer un fonctionnement optimal, la vitesse du câble qui entraîne les cabines est asservie.
Le schéma de principe est le suivant :

V0 (m/ s)


V0 (m/ s)

G
0(rad/s)
i=1/50
GT (Volts/rad/s)
(rad/s)
Un moteur à courant continu, à aimants permanents, de forte puissance entraîne le câble à l'aide
d'un réducteur et d'une poulie. La vitesse instantanée est mesurée par une génératrice
tachymétrique dont l'axe est fixé sur une poulie de plus faible dimension. Les caractéristiques des
éléments ont les suivantes :
Réducteur Rapport de réduction i = 1/50

Moteur Résistance d’induit Ra = 0.1 
Inductance d’induit La = 0.1 mH
Courant nominal IaN=1400 A
Constante de couple K = 2.5 Nm/A
Poulie motrice Diamètre p = 4 m
Poulie Gén. Ta Diamètre pG = 0.4 m
Inertie totale de la charge ramenée sur l’axe moteur J = 312.5 kg.m2
Génératrice Gain GT = 0.286
tachymétrique V/rad/s
- 151 -
1 Modélisation
On rappelle les équations de fonctionnement du moteur (L a est négligée dans ce calcul),
équation de la génératrice tachymétrique et de la poulie :
Moteur Poulie
U a  R a .Ia  U i x  R p .
Ui  K. Génératrice tachymétrique
Cmot  K.Ia U G  G T .G
Cmot  Cr  sJ
Avec : Ua (volts) = tension appliquée sur l'induit du moteur,

Ω (rad/s) = vitesse de rotation du moteur
Cmot (Nm) = couple moteur
x(m) = déplacement d’un point sur la câble
(rad) = la position angulaire
UG(Volts) = la tension délivrée par la génératrice tachymétrique
G(rad/s) = vitesse de rotation de l’axe de la génératrice tachymétrique
Cr (Nm) = le couple résistant Cr =0, sera introduit plus loin sous forme d'une
perturbation.
1.1 A partir des équations ci-dessus, calculer la fonction de transfert simplifiée (La = 0 ):
(s) (s) Ks
G(s)  . La mettre sous la forme normalisée: G(s)   .
U a (s) Ua (s) 1  s.Tm
Donner les valeurs littérales et numériques de Ks et de la constante de temps mécanique
Tm .
On rappelle que si l'inductance d'induit La n'est pas négligée alors:
(s) Ks
G(s)  
Ua (s) 1  s.Tm 1  s.Te 
La
Avec Te  qui est la constante de temps électrique.
Ra
V0
1.2 Calculer numériquement le gain : avec : V0(m/s) = vitesse linéaire du câble et Ω0 (rad/s)
0
= vitesse angulaire de la poulie motrice.
Expliquer le calcul.
UG
1.3 Calculer numériquement le gain : avec : UG = tension en sortie de la dynamo
0
tachymétrique, sachant que son gain: GT = 0,286 V/rad/s.
Expliquer le calcul.
- 152 -
2 Analyse de la boucle de régulation de vitesse sans correcteur

La boucle de régulation de vitesse proposée est la suivante :
Ua 1
i
50
UG
La consigne est une tension E pouvant varier de 0 à 15 Volts.

Le signal de mesure est bruité. On place donc un filtre en sortie de l'additionneur -
soustracteur pour améliorer la qualité du signal de commande.
Le hacheur permet d'élaborer la tension d'induit Ua. Il a pour gain en tension H = 200.
Ω(rad/s) est la vitesse de l'arbre de sortie du moteur.
Ω0(rad/s) est la vitesse de l'arbre de sortie du réducteur (donc celle de la poulie motrice).
V
Le gain 0 a été calculé à la question 1.2 précédente. Sa valeur n'intervient pas dans
0
l'étude de la boucle.
UG(Volts) est la tension délivrée par la génératrice tachymétrique.
U G (s)
2.1 Tracer les lieux de Bode asymptotiques de la boucle ouverte : F0 (s)  (Module et
E(s)
phase). Conclusion sur la stabilité de la boucle fermée? En déduire une valeur
approximative de la marge de phase Mφ et de la marge de gain MG.
0 (s)
2.2 Calculer la fonction de transfert en boucle fermée : F 0 (s)  . Quel est la valeur
E(s)
numérique de son gain statique Ks' ?
2.3 En régime permanent, calculer la valeur numérique de la consigne (E = E 0) permettant

d'obtenir la valeur désirée pour la vitesse Ω0 = 3,5 rad/s. En déduire, les valeurs de UG, ε
(qui est l'erreur de position εP), Ω, Ua et V0.
2.4 Si on place un correcteur proportionnel (gain G réglable en sortie de l'additionneur-

soustracteur) quel sera son effet (si G>1 ou G<1) sur la marge de phase Mφ et sur l'erreur
de position εP ? Expliquer.
Conclusion, par action sur G peut-on obtenir un réglage optimal?
2.5 Le moteur est soumis à un couple résistant Cr dû à la pesanteur, aux frottements, à l'action
du vent… On modélise ce couple par une perturbation Q' qui, ramenée sur la vitesse Ω 0,
donne le schéma-bloc suivant :
- 153 -
UG
0 (s)
Pour E = 0, calculer la fonction de transfert en boucle fermée: F 0 (s)  , (pour faciliter
Q '(s)
le calcul adapter le schéma bloc). Quel est son gain statique Ks"?
En régime permanent, quelle est la variation de la vitesse ∆Ω0 pour une variation ∆Q' = 1
?
Conclusion ?
- 154 -
3 Analyse de la boucle de régulation de vitesse avec correcteur

On remplace le filtre précédent par un correcteur de fonction de transfert :
 1  5s  1 
R(s)  G   
 s  1  s 
1
(Dans lequel on conserve le filtrage passe-bas d'ordre 1 : ).
1 s
3.1 Quel est le type du correcteur proposé ?
3.2 Pour G = 1 et Q’ = 0, tracer les lieux de Bode asymptotiques de la boucle ouverte :
U (s) U
H 0 (s)  G (Module et phase). Calculer G
E(s) E 1 rad / s
Conclusion sur la stabilité de la boucle fermée ?
Déterminer la valeur particulière du gain G (qu'on notera G0) permettant d'assurer une
marge de phase Mφ de l'ordre de 45°.
 (s)
3.3 Pour G = 1 et Q’ = 0, calculer la fonction de transfert en boucle fermée: H 0 (s)  0 .
E(s)
Quel est la valeur numérique de son gain statique Ks'1 ?
3.4 En régime permanent, pour G = 1 et Q’ = 0, calculer la valeur numérique de la consigne
(E = E1) permettant d'obtenir la valeur désirée pour la vitesse Ω0 = 3,5 rad/s. En déduire,
les valeurs de UG, ε (qui est l'erreur de position εP) , Ω, Ua et V0.
 (s)
3.5 Pour E = 0 et G = 1, calculer la fonction de transfert en boucle fermée : 0 .
Q '(s)
Quel est son gain statique Ks"1 ?
En régime permanent, quelle est la variation de la vitesse ∆Ω0 pour une variation ∆Q' = 1
? Conclusion ?
3.6 On donne ci-dessous la réponse UG à un signal d'entrée E qui correspond à un

redémarrage du câble suite à un incident. Mesurer approximativement sur ce graphique
l'erreur de vitesse εV et l'erreur de position εP.
De la valeur numérique de l'erreur de vitesse, déduire la valeur particulière du gain G
(qu'on notera G1) utilisé pour obtenir cette réponse.
Expliquer pourquoi il est préférable d'utiliser G = G1 au lieu de G = G0.
- 155 -
- 156 -
13 Lieu des pôles (lieu d’Evans) pour étudier la stabilité

Définition :
On appelle lieu des pôles, l’ensemble des pôles de la FTBF, lorsque g tend vers +  .
Soit la boucle ci-contre. On se propose de tracer dans le plan complexe le lieu que décrivent
les n pôles de la fonction de transfert en boucle fermée Fy(s) lorsqu’on varie l’amplification g
du correcteur de 0 à +  . (g est le facteur d’Evans)
Fs(s) Y
-
X
FR1(s) g
+
FR(s)=g.FR1(s) avec g variable
Pour simplifier, nous allons grouper les fonctions connues et les constantes Fs(s) et FR1(s) dans un
seul bloc Ft(s) = Fs(s).FR1(s).
F0(s) = g.Fs(s).FR1(s) = = g.Ft(s) FTBO
N t (s) Polynôme en s de deg ré : m

Ft (s)   n>m
D t (s) Polynome en s de deg ré : n
Ft(s) Ft(s) = Fs(s).FR1(s).

Y
F0(s) = g.Fs(s).FR1(s).
-
X
g F0(s) = g.Ft(s)
+
Le lieu des pôles est le lieu décrit par les pôles de la fonction de transfert Fy(s) du système en boucle
fermée lorsque g varie de 0 à +  .
X(s) F0 (s) g.Ft 1 1 g.N t

Fy (s)       FTBF
Y(s) 1  F0 (s) 1  g.Ft 1 D (s ) g.N t  D t
1 1 t
g.Ft (s) g.N t (s)
Les pôles (les racines) de Fy(s), FTBF, sont les solutions de l’équation caractéristique suivante:
1+F0(s) = 0 ou Dt (s)  g.N t (s)  0

Ces pôles évoluent en fonction du paramètre g. ils sont donnés par l’exploitation de leur lieu appelé
« lieu des pôles, lieu des racines, lieu d’Evans ». La stabilité du système en BF en découle.
Le lieu des pôles de Fy(s) FTBF possède un certain nombre de propriétés générales permettant une
construction plus aisée.
Plusieurs de ces propriétés sont fonction de Ft(s) FTBO (g = 1). Nous nous contenterons d’énumérer
quelques-unes de ces propriétés :
- 157 -
Règles de construction :
F0(s) = g.Fs(s).FR1(s) = g.Ft(s) = Ft(s) FTBO pour g = 1
m est le degré du numérateur de :Ft(s),
n est le degré du dénominateur de :Ft(s).
1- Nombre de branches
Le degré de Dt(s) vaut n et celui de Nt(s) vaut m.
Comme n > m, le degré du polynôme Dt(s) + g.Nt(s) vaut n. Ce polynôme aura n racines. Le lieu
des pôles donc comprend n branches, n étant le degré du dénominateur de Ft(s).
2- Symétrie
Les coefficients de l’équation caractéristique Dt(s) + g.Nt(s) étant réels. L’axe réel est axe de
symétrie pour le lieu de pôles. Cette propriété est évidente puisque les pôles sont soit réels
soit complexes conjugués.
3- Points de départ (les pôles de (FTBO) Ft(s) représentés par des croix : x)
Les points de départ du lieu correspondent à g = 0 (valeur initiale de g).
Si l’on fait tendre g vers 0 dans l’équation Dt (s)  g.N t (s)  0 , on trouve Dt(s).
Les points de départ des branches sont les pôles de la fonction de transfert Ft(s). On les
numérote dans l’ordre croissant.
4- Points d’arrivée (les zéros de (FTBO) Ft(s) représentés par des ronds : o)
Les points d’arrivée correspondent à (g =  ).
Les m branches se terminent g =  aux m zéros de Ft(s). si g tend vers l’infini,
D t (s )
Dt (s)  g.N t (s)  0 devient  N t (s )  0  N t (s )  0
g
Les points d’arrivée des branches sont les zéros de la fonction de transfert Ft(s).
Physiquement ( m  n pour un système réel), les pôles qui ne tendent pas vers un zéro vont
tendre vers l’infini. (n-m) racines rejetées à l’infini.
5- Asymptotes
Le lieu a (n – m) asymptotes (branches infinies) qui forment une étoile régulière.
Les points d’arrivée des (n-m) pôles restant sont situés à l’infini. Ils rejoignent (n-m) asymptotes
d’angle :
(1  2.)
  ( un entier,var ie de 0 à n  m  1) 
nm
6- Cette étoile des asymptotes a pour centre :
n m
(  pôles de Ft ( s)   zéros de F ( s))   si   z j

i 1 j 1
c t
nNb pôles  mNb zéros nm

7- Parties réelles du lieu
Les segments réels sont situés à gauche des numéros (indices) impairs de pôles et de zéros
réels de Ft (s).
8- Intersections avec l’axe imaginaire
- Les intersections avec l’axe imaginaire correspondent à l’existence de pôles imaginaires purs
conjugués. Les intersections s’obtiennent en écrivant que Dt (s)  g.N t (s)  0 donne les pôles
s1  jcr et s2   jcr . gcr le gain correspondant.
En effet, les pôles qui se trouvent sur l’axe imaginaire ont pour expression
s1  jcr et s2   jcr . Le polynôme est donc divisible par (s – jcr) et par (s + jcr), donc
par : (s – jcr).(s + jcr) = s 2   cr
2
.
- Autre façon : pour déterminer cr et gcr on résout Dt (s)  g.N t (s)  0 en remplacent s par j.
9- Points de départ et de branchement sur l’axe des réels (intersection)
C’est la résolution de : 1 1  1 1   1 1 
xs xz   ...    ...  0
i j  x  s1 x  si   x  z 1 x  zi 
Pour calculer g pour un point s = s1 : 1  F0 (s)  0 ; F0 (s)  1 , on module F0 (s) ss  1 .

1
- 158 -
Lieu des pôles : exemple
1 1 1
Vs
1  s 1 1  s 2 sT
Y(s)
X(s)
Vs = 0.25 ; T = 1 sec ; 1 = 1 sec ; 2 = 0.25 sec ; g variable

Tracer le lieu de pôles ou le lieu d’Evans.
Solution :
F0(s) = g.Ft(s) FTBO
1 1 1 0.25 0.25 1
Ft (s)  Vs   
(1  s1 ) (1  s2 ) (sT) s(1  s)(1  s0.25) 0.25 * s(1  s)( 1
 s) s(s  1)(s  4)
0.25
Considérations générales en appliquant les propriétés :

1- n=3 et m=0. Le lieu des pôles aura donc 3 branches
2- Le lieu de pôles est symétrique par rapport à l’axe réel.
3- Les points de départ du lieu sont les pôles de Ft(s) pour g=0.
Ft(s) a 3 pôles : (0  j0); (1  j0); (4  j0) et aucun zéro.
4- m=0 pôles aboutissent aux zéros de Ft(s) pour g tend vers  .
5- Les points d’arrivées n-m = 3 pôles restant sont situés à l’infini. Ils rejoignent 3 asymptotes
formant une étoile régulière d’angle :

 3 pour  0
(1  2. ) 
     pour  1
nm  
 pour   1
 3
n m
 si   z j
i 1 j 1 01 4 0 5  rad 
6- Le centre de l’étoile est situé : c    
nm 30 3  s 
 5 
donc C   j0
 3 
7- Tout point de l’axe réel situé à gauche d’indice impair de pôles et de zéros fait partie du lieu.
L’axe réel situé entre s1=0 (rad/s) et s2=-1(rad/s) et entre s3=-4 (rad/s) et -  fait donc partie du
lieu.
- 159 -
8- Le lieu a 2 branches traversant l’axe imaginaire. Comme l’axe réel est un axe de symétrie, on
peut construire l’étoile.
Plan complexe des pôles
 g
Centre de l’étoile : C = -5/3
9- Point d’intersection avec l’axe réel

1 1 1
  0 0  3x 2  10 x  4  0  x  0.46
x x  ( 1) x  ( 4)
Enfin la [propriété (8)] nous permet de calculer à partir de quel gain la boucle devient instable (gain
critique : gcr).
s3  5s 2  4s  g s 2   cr
2
s3  0s2  cr2 s 
5s 2  (4  cr2 ) s  g
5s  0 s 
2
 5cr2
(4  cr2 ) s  g  5cr2
Ce reste doit être nul.
Si le reste est nul, il l’est indépendamment de toute valeur de s.

4   cr  0 
2
On en déduit :  donc cr= 2 (rad/s) et g = gcr = 20

g  5 cr2  0
Autre méthode pour le calcul de gcr et cr :

Dt + g.Nt = 0  s(s+1)(s+4)+g = 0  s 3  5s 2  4s  g  0 avec s=j
( j)3  5( j)2  4( j)  g   j3  52  4 j g  g  52  j(2  4)  0
(cr2  4)cr  0 et gcr  5cr2  0 donc : cr= 2 (rad/s) et g = gcr = 20
- 160 -
Calcul précis (FTBF):

Dt + g.Nt = 0  s(s+1)(s+4)+g = 0  s 3  5s 2  4s  g  0
Il est facile de résoudre cette équation sur ordinateur (Matlab). On trouve alors le lieu des pôles
suivant :
g
1  g  0.88
s( s  1)( s  4) s 0.46
 g
Plan complexe des pôles
-0.46
gcr  20
 g
S3=- 4 S2=-1 S1=0
gcr  20
 g
Valeurs particulières du gain g
 g = glim = gain limite, soit le gain à partir duquel 2 des n pôles deviennent complexes.
Pour un second ordre : sin  z  1    0
 g = gop = gain optimal, le gain à appliquer pour que les pôles (dominants) soient situés sur les 2
demi-droites équi-amortissement correspondant à zop = 0.5 à 0.707
Pour un second ordre : sin  z  0.707    45
 g = gcr = gain critique, le gain pour lequel 1 ou plusieurs des n pôles deviennent instables (passe
dans le demi-plan de droite).
gcr à +jcr
gop
glim
s3 s2 s1
gcr à -jcr
- 161 -
Définition des gains limite glim, optimal gop et critique gcr.
Root Locus
15
0.68 0.54 0.4 0.3 0.19 0.09 14
12
0.82 10
10
6
0.94
5
4
2
Imaginary Axis
4
-5
0.94
6
-10 0.82 10
12
0.68 0.54 0.4 0.3 0.19 0.09 14

-15
-15 -10 -5 0
Real Axis
La valeur au bout de chaque droite oblique représente la valeur du coefficient

d’amortissement « z ».
La valeur au bout de chaque ellipse représente la valeur de la pulsation du système

non amorti « 0 ».
- 162 -
1 1 
Exemple : Tracer le lieu des pôles du système asservi ayant pour FTBO : F0 ( s)  g  
s  1  sT 
1 F0 (s) g
Les pôles : s1 = -1/T et s2 = 0, (T  ), FTBF  
s1 1  F0 (s) s(1  sT)  g
Deux pôles = deux branches, m = 0 et n = 2
1
g=∞
FTBF 
1  s / g  s 2T / g
g op 0 1  z 2 0  g / T  gs1 avec T = 1
0 gs1
z 
 2g 2g
0
g=0 g=0
g=glim
g = gop
g  s2 / 4
S2 S1
  s2 / 2
g = glim
1 1 s
 0 x 1
x x  s1 2
g=∞
s1
z0 
2
 = /1 et  = - avec c = -1/2
Partant de l'exemple, on peut déterminer mathématiquement les gains limite glim, optimal gop et
critique gcr:
 pour le gain limite, celui-ci est obtenu lorsque les pôles sont réels et confondus (z = 1),
Soit pour : 1  F0 (s)  0 ; F0 (s)  1 , on module F0 (s) s  1 .
s2
g g g donc : g lim  ;
F0 (s)  s s1    1 4
2 s(1  sT) s s1 Ts(  s)
1 1 s1 s1
2   s 
T s
s 1 s1 2
1
2
2
0 gs1 s1 s1 1
 Autrement z =1 ; z      g lim 
2g 2g 4 4 4
 Le gain optimal est obtenu pour z = 0.5 :   arcsin(z )  30 . Or:
s2 s2 s2
 2 2 s 1
sin()  z   0.5    2  2
0  s2 
2
 s 2  s 2 (4g  s 2 )
2
g s2 2 g s2
    2
0 (1  z 2
)   
2 2 4
- 163 -
1 s 22 1
On en déduit:   g op  s 2 g op  s1  1
4 4 g op s 2
 Le gain critique est visiblement (figure) infini, puisque le lieu ne franchit jamais l'axe imaginaire:
g cr   .
1 1 1
   0  x  1  x  0  2x  1  0  x  
x x 1 2
Avec Matlab :
Soit le schéma-bloc simplifié d’une boucle de régulation classique
numt
g dent
%Lieu et placement des pôles en boucle fermée

%Lieu des pôles en s et régulateur proportionnel g
%Le lieu des pôles en boucle fermée, pour g = 0 à + infini est obtenu comme
%suit en utilisant la fonction de transfert en boucle ouverte FTBO:
clear
clc
numc=[1];denc=[1]; % FT du Régulateur
nums=[0.08];dens=[1 2 0]; % FT du système à réguler
numm=[1];denm=[1]; % FT du l’organe de mesure
[numaux,denaux]=series(numc,denc,nums,dens);
[num0,den0]=series(numaux,denaux,numm,denm); % FTBO
figure(1)
[num,den]=feedback(num0,den0,1,1); % FTBF
H1=tf(num,den)
step(num,den); % réponse indicielle pour g = 1 en
%BF
figure(2)
rlocus(num0,den0); % dessine automatiquement le
% lieu des pôles pour g = 0 à +infini
axis([-6,0,-3,3]);
sgrid; % dessine une grille des courbes
[g,poles]=rlocfind(num0,den0) % donne la valeur g ou on clique et les

% pôles
figure (3)
[num,den]=feedback(g*num0,den0,1,1); % FTBF avec le g choisi
H2=tf(num,den)
step(num,den); % réponse indicielle pour la valeur
%de k sélectionner en BF.
figure (4)
step(H1,H2); % réponse indicielle pour g = 1 et
% pour g sélectionné.
- 164 -
Tracer avec Matlab le lieu des pôles des fonctions suivantes :
s7
H 0 ( s) 
s( s  5)( s  15)( s  20)
Num0=[1 7];
Den0=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20]));
rlocus(num0,den0)
%axis([xmin, xmax, ymin, ymax])
axis ([-22 3 -15 15])
zeta=0.7;
Wn=1.8;
sgrid(zeta, Wn)
[g,poles] = rlocfind(num0,den0)
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/rlocus/rlocus.html#CL
1
H01 ( s) 
s( s  1)
s
H02 ( s) 
s 1
2
1 1
H03 ( s)   3
s ( s  4)  16 s  8s 2  32 s
2
s 1
H04 ( s) 
s2
s 1
H05 ( s) 
s  4 s2
3
1 1
H06 ( s)   4
s  s  2  ( s  1)  4 s  4 s  9 s 2  10 s
2 3
100 100
H07 ( s)   Donner g pour avoir un amortissement = 0.4
s(1  0.013s) s  0.013s 2
5000
H 08 (s) 
s  61s  560s  500
3 2
1
H 09 (s) 
(s  1)(s  4s  5)
2
s  0.15
H10 ( s) 
s  s  0.01  s 2  2 s  2
- 165 -

Exercice N° 1 : Lieu des pôles
Pour les 3 exemples :

- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire,
- Tracer le lieu des pôles
0.08* g
a- Tracer le lieu des pôles du système asservi ayant pour FTBO : H 0 ( s) 
s(2  s)
3. g
b- Soit : H0 ( s) 
s( s  1)( s  3)
g
c- Soit un système dont la FTBO est donnée par : H0 ( s) 
s(1  s)(3  s)(4  s)
Tracer le lieu de pôles

Un système asservi est défini par son schéma fonctionnel et ses différentes transmittances, dont
celle d’un correcteur PI (il s’agit d’une régulation de vitesse au moyen d’un moteur à courant continu
à excitation constante) K = 1.
X(s) + + Y(s)
- -
1- Tracer le lieu des pôles (lieu d’Evans) de ce système

2- A partir de quelle valeur de g, ce système devient-il instable ?
3- Quelle valeur donner au gain g de manière à obtenir une réponse oscillatoire optimale ?
4- Calculer alors approximativement le temps de réponse du système (pour cette valeur de g).

 12.5   0.1   10 
Tracer les lieux des pôles pour : G 0 (s)     
 1  0.1s   s(4  0.02s)   20  s 
- 166 -
14 PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES (S.A.L).

14.1 Introduction
Soit un système asservi de FTBO égale à KG(s) avec K.G(s) représente la fonction de transfert du
correcteur et du système à asservir (systèmes stables).
X(s) Écart E(s) Y(s)

K.G(s)
+
-
Sa précision est définie par la valeur de  qui peut être étudiée en régime établi ou transitoire. On
parlera alors de précision statique ou dynamique.
14.2 Précision en régime permanent
Y(s) = K.G(s).E(s) = Fy(s).E(s)  (t) 

TL
 E ( s)
X(s) 1 N0 (s)
E(s)  X(s)  Y(s)   X(s) Avec F0 (s) = K.G(s) = c’est la FTBO
1  K G(s) 1  F0 (s) D0 (s)
K
Pour étudier  il peut être judicieux de mettre en facteur dans K.G(s) (quand cela s’avère
si
K
possible) c’est à dire de l’exprimer sous la forme i T1 (s) où i détermine la classe du système.
s
Selon le nombre d’intégrations, on parlera donc de système de classe 0, 1, 2 ...
Le résultat dépend évidemment aussi du type d’excitation (erreur de position, de traînage..).
14.3 Etude de l’erreur à partir de la FTBO

14.3.1 Système de classe 0
1  a 1 s  ..
K.G(s) = K
1  b 1 s  ..
 Si x(t) = A.u(t) alors, par le théorème de la valeur finale,  (t) = s  A

quand
1 K
t .
V
 Si x(t) = V.t.u(t) alors  (t) = T équivaut à lim (c’est à dire à  ) quand
s  0 s (1  K)
t .
 Etc…
- 167 -
14.3.2 Système de classe 1
K 1  a 1 s  ..
K.G(s) = équivaut à
K
quand s  0.
s 1  b 1 s  .. s
 Si x(t) = A.u(t) alors, par le théorème de la valeur finale,  (t) = s 0 quand t .
 Si x(t) = V.t.u(t) alors  (t) = T  V
quand t .
K
 Si x(t) = a.t2.u(t) alors  (t) = a  quand t .

 Etc…
Erreur pour une entrée en échelon : x(t) = 1

1  F (s)  D0 (s)
p ()  lim p (t)  lims.E p (s)  lims.(1  FTBF(s))  lim 1  0   lim
t  s0 s0 s s 0
 1  F0 (s)  s 0 D0 (s)  N 0 (s)
Si le système possède un intégrateur dans la chaine directe, on peut affirmer que l’erreur de position
est nulle, quel que soit la correction envisagée.
Erreur pour une entrée en rampe (traînage) : x(t) = t

1 1 F (s)  1 D0 (s)
v ()  lim  v (t)  lims.E v (s)  lims.(1  FTBF(s))  lim 1  0   lim
 1  F0 (s)  s0 s D0 (s)  N 0 (s)
t  s0 s0 2 s0 s
s
On peut résumer ces résultats dans le tableau suivant :
Position Vitesse Accélération

Entrée :
Echelon Rampe
x(t) = A.u(t)
Système de
p =
A
v  a 
classe 0 1 K
0 Intégration
x(t) = V.t.u(t)
Système de
classe 1
p = 0 v =
V
a 
K
1 Intégration
x(t) = a.t2.u(t) a
Système de p = 0 v = 0 a =
classe 2 K
2 Intégrations
Certains auteurs appellent le gain statique K, selon le nombre d’intégrations : constante d’erreur de
position, constante d’erreur de vitesse notée Kv, constante d’erreur d’accélération notée Ka etc..
- 168 -
14.4 Etude de l’erreur à partir de la FTBF

X(s) K  G(s)
E(s) = = X(s) [ 1 - ]
1  K  G(s) 1  K  G(s)
E(s) = X(s) [ 1 - Fy(s)]
 F0 (s)   1 
E(s)  X(s) 1    X(s)  
 1  F0 (s)  1  F0 (s) 
 1 
E(s)  X(s)  
1  F0 (s) 
K  G(s)
En écrivant sous la forme
1  K  G(s)
(s - z 1 )(s - z 2 ) .. 1  a 1 s  a 2 s 2  ..
K0 = Kf on obtient :
(s  p 1 )(s  p 2 ) .. 1  b 1 s  b 2 s 2  ..
( z i )
 Si x(t) = u(t) alors s = a [ 1 - Kf ] = a [ 1 – K0 i
]
 (-s j )
j
( z i )
s = 0 si Kf = K0 i
=1
 (-s j )
j
 Si x(t) = V.t.u(t) alors :
Si Kf 1  v 
 1
Si Kf = 1  v = V  
1
  
 i zi j s j 
14.5 Précision en régime transitoire (critères de performances)

Principe
On utilise une entrée échelon unitaire et on cherche à minimiser une expression I de l’écart  (t).
14.5.1 Critère de l’intégral du carré de l’écart (Hall-Sortorius).


 [ ε (t) ]
2
I= dt
0
14.5.2 Critère de l’intégrale de la valeur absolue de l’écart


I= 
0
ε (t) dt
Ce critère met en évidence les écarts de faible amplitude.
- 169 -
14.5.3 Critère ITAE (de l’intégrale du temps par la valeur absolue de l’écart)

I= 0
t ε (t) dt
Ce critère permet de percevoir et réduire les oscillations de longue durée mais n’est pas
très sévère pour les grands dépassements de faible durée.
14.5.4 Utilisation pour un système d’ordre quelconque

L’application directe de tels critères lors de l’avant-projet n’est pas toujours facile. On
cherche à les remplacer par des conditions plus facilement exploitables et donnantes des
résultats de même ordre.
C’est ainsi qu’on assimile un système quelconque à un second ordre pour lequel on règle
un coefficient Q de 2,3 dB.
14.5.5 Utilisation pour un second ordre
 Si z est grand ou petit devant 1 l’écart transitoire est grand (voir figure ci-dessous).
2
 Si on désire minimiser le trép à 5% il faut z =  0,707.
2
 L’optimisation de I avec le critère de Hall-Sortorius donne z = 0,4.
En dynamique.
A cette valeur de z on a Q =
1
 1,3 soit 2,3 dB et m  45°.
2z 1  z 2
y(t)
y(t)
- 170 -
- 171 -

Exercices N°1
Soit un système du 1er ordre :
K
H ( s) 
1  Ts
soumis à une entrée échelon puis une rampe en boucle fermée avec un retour unitaire.
Calculer dans les deux cas  p et  V
Exercices N°2
On considère l’asservissement linéaire représenté par le schéma suivant :
1- Déterminer le gain limite de stabilité par le critère de Routh.

2- Donner l’allure du lieu de Nyquist. Retrouver la limite de stabilité théorique
3- Déterminer le gain qui impose une précision statique de 1%
4- Tracer le diagramme de Bode. En déduire la pulsation de coupure à 0 dB.
Donner les marges de Gain et de Phase. On utilisera la valeur de K (point 3).
- 172 -
15. Les Régulateurs
Réglage
Le réglage d’une boucle de régulation (choix de structure et calcul des paramètres du
régulateur) doit permettre de répondre au plus grand nombre de contraintes exigées par le cahier
des charges du procédé à réguler.
De nombreuses méthodes de réglage d’une boucle sont possibles selon les besoins en régulation
ou en asservissement.
Les exigences du cahier des charges sont décrites soit dans le domaine temporel, soit dans le
domaine fréquentiel.
Le critère de réglage est alors fixé à partir soit de la forme de la réponse temporelle souhaitée pour
un type d’entrée (par exemple un échelon), soit à partir des marges de stabilité (marge de gain et
de phase, facteur de résonance).
15.1 Intérêt : Régulateur
X(s)
C(s)
Absorber les effets des perturbations sur les systèmes. On rajoute généralement des éléments de
type Proportionnel, Intégral et Dérivé (P.I.D.) dont la fonction de transfert est de la forme :
1
C(s) = V [ 1 +  Td s ]. Structure mixte
Ti s

Proportionnel
  

Intégral Dérivé
La présence des correcteurs permet, d’obtenir les performances statiques et dynamiques

souhaitées.
Régulateur : comparateur + préampli + correcteur
Correcteur : la partie intelligente du régulateur
Critères de régulation
Une régulation doit :
– être précise :  (t )  consigne  mesure  (t )t   0
– suffisamment stable :
• M𝝋 et MG (diagrammes de Bode et Nyquist)
• Re ( si ) grande et Re ( si )  0  meilleures sont la stabilité et la rapidité.
• Re ( si ) faible et Re ( si )  0  système lent et peu stable (pôles dominants)
– la plus rapide possible, sous contrainte des deux critères précédents :

• tr, temps de réponse, minimum (réponse indicielle)
• B, bande passante, maximum (diagramme de Bode)
Critère d’asservissement
En plus des critères précédents, un asservissement doit avoir une erreur de traînage suffisamment
petite.
- 173 -
Pour que l’erreur de traînage soit nulle, il faut deux intégrations en chaîne directe
15.1.2 Influence des régulateurs:
Soit un système à retour unitaire avec K1G(s) = G, (K1=1) constante et subissant une perturbation
z0
z(t) = z0 u(t) comme indiqué sur le schéma (avec z(s) = :
s
Z(s)
X(s) ε + Y(s)
+
- C(s) K1 G(s) +
Pour étudier les effets de z(t) on considère x(t) = 0 et K1=1. On a alors :
ε = X – Y = X – (Z+ K1G.C.ε)
- z0 1
ε(s) = et on cherche une variation minimale de ε (t) en fonction de z(t).
s 1  G.C(s)
Cas 1 - action proportionnelle (C(s) = V) :

1 - z0 - z0 - z0
ε (s) = TL-1 ε (t) = u(t) ε (∞) =
s 1  V.G 1  V.G 1  V.G
L’écart permanent est constant.
On peut le diminuer en augmentant V mais on est évidemment limité par la stabilité.
1
Cas 2 - action P.I. en parallèle [C(s) = V(1+ )]:
Ti s
- z0 1 - z 0 Ti
ε (s) = =
s VG(1  Ti s) Ti s(1  VG)  VG
1
Ti s
- 174 -
-t
- z0 1 - z0 T
ε (s) = TL-1 ε (t) = e T1 avec T1 = i (1+VG)
1  VG VG 1  VG VG
s 
Ti (1 VG)
-t
L’écart permanent tend vers 0, ε (∞) exponentielle amortie eT 1
.
- z0
Par contre l’écart initial reste le même : ε (0) = .
1  V.G
Cas 3 - action P. et D. en parallèle [C(s) = V(1 + Td s) ] :
- z0 1 - z0 1 1
ε (s) = = TL-1
s 1  VG(1  Td s) VGTd s 1  VG
s 
VGTd
 
1VG
t 
ε (t) =
- z0  1  e VGTd  VGTd
VGTd   1  VG
 
- z0
ε (0) = 0 et ε () =
1  VG
L’écart initial est nul. Par contre il n’y a pas d’action sur l’écart permanent.
Allure de ε (t) :
Ti Ti
ε (t) (1+VG)
VG VG
t
P. et D. P. et I. I.
- z0
1  VG
P
-z0
1
Cas 4 - action P. I. D. mixte [ C(s) = V(1 + + Td s) ] :
Ti s
V
C(s) = [TiTds2 + Tis + 1]
Ti s
- z0 1 - z0 Ti s
ε (s) = =
s 1  R(s)G s Ti s  VG[Ti Td s 2  Ti s  1]
- 175 -
- z0
- z 0 Ti VGTd
ε (s) = ε (s) = TL-1
s VGTi Td  sTi (1  VG)  VG
2
s  2z 0 s   02
2
1  z0 .t
( t )  e sin  r t
r
ε (0) = 0 et ε (  ) = 0 , On conjugue les effets du proportionnel et du dérivé.
Allure dans le cas du P.I.D. :

2
2 2
Soit ∆ = T i (1+VG) – 4 (VG) Ti Td
Selon la valeur de ∆ on aura une allure exponentielle ou oscillatoire :
ε (t)
P.I.D avec ∆ < 0 [système oscillatoire amortie]
P.I.D avec ∆ > 0 [système apériodique, exponentielle amortie]
- z0
P
1  VG
Résumé des actions des corrections P, I et D

Système
Correcteur Paramètres Unité Influence
instable si
Diminue erreur statique
V % de l'étendue de Diminue temps de réponse
Proportionnel Trop élevé
mesure Augmente dépassement
Diminue la stabilité
Ti Annule erreur statique
Intégral Temps : sec Trop faible
Augmente la stabilité
Dérivé Td Temps : sec Augmente temps de réponse Trop élevé
Le dilemme stabilité-rapidité
Le réglage du gain est déterminant dans la synthèse d’un correcteur et résulte d’un
compromis :
– V faible : système stable mais « mou », erreurs de position (si pas d’intégration) et
de traînage (si une intégration) importantes
– V élevé : système plus réactif, erreurs plus faibles mais risque d’instabilité
- 176 -
15.1.3 Correcteur P (Action proportionnelle)
x(t) y(t) = V.x(t)

y(t)
Erreur Correction Y
V0
X
Le signal de correction y(t) résultant du signal d’erreur x(t) :
Y
X y
x(t)
t
Boucle ouverte Boucle fermée
Propriétés du correcteur P
a- Le correcteur P corrige immédiatement et rapidement
b- Pour qu’il y ait correction (y ≠ 0), il faut une erreur (x ≠ 0). Par conséquent un
Correcteur P ne corrigera pas entièrement les perturbations (erreur statique).
On appelle STATISME.
Un exemple de réglage proportionnel serait le réglage de niveau d’un réservoir d’eau, où une
tringlerie assurerait la proportionnalité entre l’ouverture de la vanne d’alimentation et le niveau
d’eau restant à combler. Si la hauteur di réservoir est de 120 cm, et si la commande est ajustée
de telle façon à ce que la vanne soit fermée pour h = 120 cm, et entièrement ouverte pour h =
90 cm, le statisme vaudra 25% (30 cm = 25% de 120 cm).
15.1.4 Correcteur I (Intégrateur)
y(t) 1
Ti 
x(t) y(t) = x(t)dt
Erreur Correction
Y 1

X sTi
Exemple :
1
Le signal de correction y(t) résultant du signal d’erreur x(t) pour Ti= s : y(t) = 20  x (t ).dt
20
Y
X
A partir de 0.4
y(t)
sec, la sortie
reste constante
effet de
mémoire
x(t)
Ce correcteur équivalent à une translation verticale de la courbe dans le plan de Black et de la

courbe du module dans le plan de Bode.
- 177 -
Propriétés du correcteur I
a- Avec un correcteur I, il ne peut pas y avoir d’erreur statique. En effet, une erreur même infime
entraîne avec le temps une correction croissante. On remarque aussi dans l’exemple ci-dessus
qu’une erreur nulle peut entraîner une correction non nulle à condition qu’il y ait eu auparavant
une erreur transitoire.
b- Par contre, un correcteur I est lent : si x(t) est petit, y(t) ne croît que lentement.
c- Un correcteur I, utilisé sans précaution, introduit un facteur d’instabilité. En effet, si une erreur
s’est manifestée pendant un certain temps, l’annulation de cette erreur ne suffit pas à annuler la
correction ; il faudra encore compenser par une erreur équivalente de signe contraire, ce qui
implique un dépassement.
15.1.5 Correcteur PI en parallèle (l’action se fait sur les basses fréquences)
+
X Y X Y
=
Erreur
+
1
Ti 
y( t )  V . x( t ) 
x ( t ).dt
1
Y  (V  )X
sTi
Y 1 1 1  sTn
V   V (1  ) V
X sTi sTV i sTn
Y 1  sTn
( s)  V [ ] avec Tn  V .Ti Avec V > 0 et Ti > 0
X sTn
Exemple :
V = 4 ; Tn = 0.2 s et Ti = 0.05 s
Y 1  0.2s 1
( s)  4  4(  1) y(t )  4 x(t )  20 x(t ).dt
X 0.2s 0.2s
y
En résumé : Un PI
- améliore la précision
Mais
- Diminue la stabilité (par perte de phase)
- Ralentit le système (par diminution de la bande passante)
- 178 -
Propriétés du correcteur PI en parallèle

Grâce à la composante P, le PI réagit immédiatement et est donc plus rapide que le I. Grace à
la composante I, la boucle n’aura pas d’erreur statique.
On peut faire en quelque sorte que, dans un correcteur PI, le P fait la correction immédiate (mais
incomplète) et que le I termine en douceur.
On peut aussi dire que la composante P corrige avec un certain statisme et que la composante I
corrige lentement la consigne de façon à annuler l’erreur en régime stabilisé.
En conclusion, le PI a les avantages du P et du I sans en avoir les inconvénients. On a une
bien meilleure précision. Par contre le PI introduit un certain retard.
Dimensionnement : Placement par la méthode du pôle dominant :

1- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte,
1
2- Supprimer le pôle dominant    la constante de temps la plus grande (le pôle
smin
dominant correspond à la plus grande constante de temps du système, donc au pôle
dominant car c’est lui qui limite la rapidité du système.
3- Déterminer V pour avoir une marge de phase suffisante (ou celle imposée par le cahier des
charges).
Exemple
Les sécurités
Limitation du courant max Limitation du di/dt
- 179 -
15.1.6 Correcteur P&D en parallèle (l’action se fait sur les hautes fréquences)
Remarque :
Le correcteur D seul n’est pas utilisé, puisque un élément différentiateur ne transmet pas de valeur
continue.
+
X Y X Y
=
Erreur
+
dx ( t )
y(t) = V.x(t) + Td
dt
Y(s) = (V +Td.s).X(s)
Y T T
( s)  V  sTd  V (1  s d )  V (1  sTv ) On pose Tv = d avec V > 0 et Td > 0
X V V
Y
( s)  V (1  sTv )
X
Y
X
Exemple :
Y dx (t )
V = 2 ; Tv = 0.1 s et Td = 0.2 s ( s)  2(1  0.1s) y(t )  2. x (t )  0.2
X dt
y(t)
x(t)
- 180 -
Propriétés du correcteur P&D en parallèle :
a- Le correcteur P&D est un correcteur P dont la dynamique est améliorée par la composante D.
Statiquement, le P&D présente un statisme et les perturbations ne sont pas corrigées entièrement.
b- Grâce à sa composante D, le correcteur P&D corrige très rapidement, même « nerveusement »

et ceci d’autant plus fort que l’erreur croît rapidement.
De même le P&D peut donner une correction négative alors que l’erreur est encore positive, mais
que celle-ci décroît rapidement : le P&D permet de freiner le mouvement AVANT qu’on atteigne la
position d’équilibre, ce qui permet d’éviter un dépassement éventuel.
Ces avantages dus à la composante D correspondant à une PREVISION. Contrairement à
l’élément intégrateur, l’élément différentiateur a tendance à stabiliser un réglage et améliore la
dynamique de la boucle.
c- A cause de la composante D, les hautes fréquences sont fortement amplifiées. Pour éviter que
certains parasites deviennent trop forts, on doit souvent limiter cette amplification dans les hautes
fréquences (filtre).
Correcteur P&D en parallèle avec limitation du gain pour les hautes fréquences
 
Y  1  sTv  Tv 1
Pratiquement : ( s)  V   Tv  ; est petit de l’ordre de 0.05 à 0.2
X  1  s Tv  N N
 N 
y
Y NV
X
Réponse harmonique Réponse indicielle
1
Pour être efficace, ce correcteur doit vérifier,  r , c'est-à-dire que l’effet doit se produire
Tv
suffisamment tôt. Il y a donc augmentation de la marge de phase, de la marge de gain, de la
pulsation de résonance et de la bande passante.
De plus, en augmentant K, on augmente la stabilité et la précision du système.
En résumé : Un correcteur P&D

- A un effet stabilisant (par apport de phase, augmentation de M)
- Augmente la rapidité (par augmentation de la bande passante)
Mais
- Ne permet pas d’améliorer la précision
- Amplifie les bruits de mesure et les signaux parasites pour les HF
- 181 -
15.1.7 Correcteur PID (l’action se fait sue toutes les fréquences)
W-Y
W Correcteur
+ U
-
Y
Régulateur
PID Structure série

U0
U
W-Y
V 1/Ti.s + Td.s +
+ +
Ti  Td d (w  y)
T
V i
u V ( )( w  y )   ( w  y ).dt  V .Td .  U0
Ti Ti 0 dt
Ti  Td V
U  V .( ).(W  Y )  .(W  Y )  V .Td s.(W  Y )
Ti Ti s
Ti  Td 1 V
U  V .(W  Y ).[( )  Td s ]  (W  Y ). .[1  (Ti  Td ) s  TiTd s 2 ]
Ti Ti s Ti s
V
U  (W  Y ) (1  Ti s )(1  Td s )
Ti s
 1 
U  V (1  )(1  Td s)  (W  Y )
 Ti s 
PID Structure série
  1  Ts  
U(s)   V.  i
 (1  Td  (W(s)  Y(s))
s)
  Ts i  
- 182 -
PID Structure Parallèle : u c’est la loi de commande
V
U0
U
W-Y +
1/Ti.s +
+ 11
U  (V   Td s).(W  Y )
Ti s
Td.s
d (w  y)
Ti
1
u  V ( w  y)   ( w  y )dt  Td  U0
Ti 0 dt
PID Structure Mixte
d (w  y)
t
V
u  V [( w  y)   ( w  y)dt  VTd ]  U0
Ti 0 dt
1 1
U  V [1   Td s](W  Y )
Ti s
1/Ti.s U0
U
W-Y +
V 1 +
+
Td.s
- 183 -
Correcteur PID : structure Mixte
+
+
X Y X Y
V =
Erreur
+
Y 1
( s)  V (1   sTV )
X sTn
Comme Tn > Tv, on a Tn + Tv ≈ Tn

En faisant cette approximation, on trouve :
Y 1  s(Tn  Tv )  s2TnTv (1  sTn )(1  sTv )

V V
x sTn sTn
Y
X
Propriétés du correcteur PID Mixte

a- Le correcteur PID a tous les avantages du PI et du P&D.
- La composante I améliore la précision STATIQUE de la boucle (pas d’erreur statique).
- alors que la composante D améliore la DYNAMIQUE du système. C’est le meilleur
correcteur classique, il présente de grandes qualités de précision, de stabilité et de
rapidité.
b- Comme le PI, le PID amplifie beaucoup les hautes fréquences. Pratiquement, on limite toujours
le gain en hautes fréquences pour éviter d’amplifier les signaux parasites et les bruits.
Résumé et structures du correcteur PID
Exemple 1
x y
Le réglage du correcteur PID consiste à doser chacune des actions proportionnelles,

intégrale et dérivée afin d’obtenir le meilleur compromis entre rapidité et précision.
- 184 -
Exemple 2
x y
On obtient
presque la
même réponse
harmonique ci-
dessous.
c- Certains correcteurs PID sont offerts avec non pas 3 paramètres ajustables (V, T n, Tv), mais
Tn
seulement 2 (V, Tv). Le correcteur est alors conçu pour maintenir constant le rapport 4
Tv
Remarque générale :
Dans tout asservissement, chaque fois que l’on augmente l’amplification sur un
correcteur proportionnel, on réduit l’écart statique et on augmente la précision, le
système devient plus rapide (augmentation de la bande passante) mais on provoque
aussi une augmentation de l’instabilité.
Pour les systèmes physiquement réalisables, la bande passante à -3dB de la FTBF peut
être approximée par la bande passante à 0dB de la FTBO. C'est-à-dire un système dont
la FTBO à une large bande passante à 0dB sera donc rapide en boucle fermée.
Si on augmente le gain de la FTBO on augmente la rapidité du système en boucle

fermée. Or une augmentation importante de ce gain peut provoquer une instabilité du
système bouclé.
- 185 -
(2) et (3) Précision dynamique (4) Précision statique
1 2
4
3
- 186 -
15.1.6 Différents types des régulateurs
Le correcteur est un ensemble de fonctions électroniques réalisées à partir d’amplificateurs

opérationnels qui utilisent différents montages de base :
Correcteur P
R2
V 
R1
Correcteur PI en parallèle
R2
V 
R1
Tn  C 2 .R2
Correcteur P&D en parallèle R2

V 
R1
Tv  ( R1  R3 )C 3
R1  R3
N
R3
Correcteur PID en parallèle

R2
V 
R1
Tn  R2 .C 2
Tv  ( R1  R3 ).C 3
R1  R3
N
R3
R3 pour limiter le gain en haute fréquence.
- 187 -
- 188 -
V0 (s)  1 
CPID (s)     56.61  27.78  1.232s 
Vi (s)  s 
Réponses indicielles, à un échelon unitaire
- 189 -
Réponses indicielles, à un échelon unitaire
- 190 -
15.2 Corrections des systèmes Asservis Linéaire. :
Une bonne précision d’un système asservi exige un gain élevé par contre une bonne stabilité
demande l’inverse. La conciliation de ces deux exigences ne peut se faire par une simple
modification du gain. La solution consiste à rajouter un élément dans la B.O. dit correcteur
permettant d’ajuster à la fois la bonne stabilité et la bonne précision. Ceci peut se faire
avec aisance car on s’intéresse généralement à ces deux propriétés à des fréquences bien
différentes.
Principe :
Im
Système stable
et bien amorti
=  = 0 = 0
-1 0
Système précis
mais instable
Méthodes utilisées :
Se rapprocher du système précis en basses fréquences et du système stable en hautes fréquences.
Correction par avance de phase :
Im
M1(ω c01)
=  = 0
-1 0 Re
M 1' (ωc01)
- 191 -
Correction par retard de phase (contrôle intégral) :
Im
'
M 1 (ωc01)
M 1 ( ωc01)
=  = 0
-1 0 Re
'
M 2 (ωc02)
M 2 ( ωc02)
Remarque:
Un système corrigé par avance de phase est plus rapide qu’un système corrigé par retard de
phase (contrôle intégral).
L’intérêt d’un correcteur à avance de phase est précisément d’ajouter de la phase au système en
boucle ouverte, dans une certaine bande de fréquence. Ceci peut permettre de rendre le système
plus stable en augmentant sa marge de phase. Pour cette raison, le correcteur à avance de phase
se prête bien à la correction des systèmes peu stables, comme les systèmes de classe supérieure
ou égale à un.
Placement du correcteur :
 En cascade
Le correcteur est placé dans la chaîne directe après l’étage de puissance.
 en réaction
Le correcteur est placé dans la chaîne de retour.
- 192 -
15.2.1 Calcul d’un correcteur à avance de phase en cascade :
1  τs
C ( s)  K Avec k < 1
1  kτ s
Un réseau (1+k  s) ne procurant qu’une avance de phase au système sans agir sur le gain n’est
pas réalisable. C’est pourquoi on prend un correcteur à avance de phase:
  RC
1 1  s
C(s) 
2 1  s
2
1-k 1 1 τs
φmax= arcsin pour  . max = et = k
1 k k 1  kτ s
Choix des paramètres k et  :

L’introduction de ce
correcteur a pour but
d’augmenter la marge
de phase. La pulsation
de coupure c0  max
Ce correcteur a un effet
néfaste, l’augmentation
du gain qui se traduit
par une augmentation
de la pulsation de
coupure c01 , pulsation
à laquelle se lit la
nouvelle marge de
phase. Mφ2
La nouvelle pulsation de
coupure : c01
Mφ1 ωc0 ωc01 Mφ2
- 193 -
 Relever ωmax = ωc0 et mesurer Mφ1 sur la courbe de phase du système à corriger,
 Calculer k,
 Calculer  ,
 Mesurer Mφ2 (à cause du glissement),
 Ajuster les paramètres pour avoir Mφi se rapprochant de 45°.(avance de phase nécessaire)
Calcul de φmax et ωmax

1  s
La fonction de transfert : C s  K avec k<1 peut être considérée comme une sorte
1  k s
d'approximation d'un réseau correcteur dérivée dont la fonction de transfert serait : 1+k  s, k  >0.
Un tel réseau 1+k  s serait non réalisable puisque sa fonction de transfert serait infinie aux très
hautes fréquences. L'avance de phase apparaît ainsi comme une compensation dérivée avec une
constante de temps parasite.
Ce correcteur présente une avance de phase à toutes les fréquences et présente un maximum pour
:
1 1-k
 max  et  max  arcsin
 k 1 k
Le calcul de max par rapport à  est le suivant :
H  j     arctg     arctg k  
d



k

 
 1  k 2 2  2   k 1   2  2  
d 1   2  2 1  k 2  2  2  
1   2  2 1  k 2 2  2 
On rappelle que :
d arctg  x 
et  g  f  '  x 0   g'  f  x 0   f '  x 0 
1

dx 1  x2
d
Le maximum de  a lieu lorsque  0 , soit :
d
 1  k 2 2 2    k 1   2 2   0  k 2 2 k  1  k  1  k 2 2  1   
1
  max
 k
Pour  = max, on a :
1 j  j  j  1 k 
1  j 1 1   1   1 j  1
R  jmax    k  k   k  k
  k 
1  j
k
1
jk 1  k 1 k
 k k

Im

- 194 -
Re
1 k 1 k
k k 1 k 1 k
sin max     max  arcsin
1  k 
2
1  k 
2 1 k 1 k
4
k k
La fréquence max correspond à la moyenne géométrique des deux fréquences de cassure 1/ et
1/k; à cette fréquence, le rapport d'amplitude du correcteur est égal à k/2. On voit que a (facteur
d'avance de phase) caractérise l'avance de phase maximale et  (constante de temps) la fréquence
à laquelle elle se produit.
L'avance de phase n'est pas nécessaire sur toutes les fréquences, mais seulement dans le voisinage
de la résonance.
L'effet d'amplitude du réseau réel est nuisible à la stabilité, mais son influence peut être diminuée si
elle est reportée sur des fréquences suffisamment supérieures à la fréquence de résonance.
Il en résulte un compromis inévitable sur le choix de la pulsation max d'avance de phase maximale
du réseau relativement à la pulsation de résonance r du système asservi. Si r/max est trop grand,
l'effet nuisible d'amplitude l'emportera sur l'effet désiré de phase; si au contraire r/max est trop petit,
le réseau est pratiquement sans effet.
Le choix de r/max , qui revient à déterminer  en fonction de r , constitue l'adaptation du réseau.
Adaptation :
Les paramètres caractéristiques du réseau correcteur d'avance de phase sont : k et .
Ces paramètres ne peuvent être obtenus pratiquement avec précision que par tâtonnement à partir
d'une première approximation. Il faudra de plus tenir compte des limitations que nous analyserons
plus loin.
Première approximation :
On commence par préciser l'avance de phase désirée d (on peut, dès cette première
approximation, tenir compte que, du fait du compromis amplitude-phase du réseau, on ne pourra
utiliser qu'une phase maximale inférieure à max : on majorera donc forfaitairement d , par exemple
de 20 à 30 %).
La valeur minimale de k est alors obtenue par la formule :

1-k
 max  arcsin
1 k
ou bien à l'aide des abagues.
U ( s) 1  s
Un correcteur à avance de phase : C  s   K avec k < 1
 ( s) 1  k s
- Augmente la stabilité et la rapidité.
- Loi de commande : u  t   k. .u( t )  K.( ( t)   ( t))
- Ce correcteur possède une action dérivée.
- 195 -
15.2.2 Calcul d’un correcteur à retard de phase en cascade :
1  τ.s
C(s)  K Avec : k > 1
1  k.τ.s
Ce correcteur possède une action intégrale. Il convient donc bien lorsque l’on souhaite
- annuler l’erreur statique d’un système de classe 0 (Système sans d’intégrateur),
- il augmente la précision.
Il s’agit du correcteur le plus utilisé. Il permet d’ajouter du gain en basse fréquence.
1
Le retard de phase maximum pour 0  c max . 
k
1  R1Cs
R(s) 
1  (2R 2  R1 )Cs
k=5
1 1
1  0 
1 2 
k  k 
k=5
1
Le retard de phase maxi  se produit à : 0  c max 
 k
10 1 
Le retard de phase est nul pour   0  (on choisi  égal à  )
 k  10
On détermine
1- Calcule de k : 20log k  l’atténuation du gain souhaité
K
2- K : pour avoir une précision statique requise. G  20log ; G = valeur du gain
k
pour   
10
3- Aussi on choisit k = K pour ne pas affecter les fréquences de la FTBO >
 k
- 196 -
1 
4- On choisit  tel que  pour que le retard de phase introduit par ce
 10
correcteur ne soit pas opérant dans la gamme de fréquence autour du point
critique. Avec  la pulsation de coupure correspondant à la marge de gain ou
la marge de phase correspondant.
U ( s) 1 s
Un correcteur à retard de phase : C  s   K avec : k > 1
 ( s) 1  k s
- Augmente la précision.
- Loi de commande : u  t   k. .u( t )  K.( ( t)   ( t))
- Ce correcteur possède une action intégrale.
- 197 -
Correction par compensation directe des pôles
Principe :
 Les correcteurs PD, PID et à avance/retard de phase introduisent un ou deux zéros dans la
chaîne directe.
 Si on positionne le zéro à une valeur identique à un pôle réel, le zéro compense le pôle et la
FT résultante est plus simple et plus rapide
 Permet de supprimer un (ou deux) pôle(s) lent.
Exemples
K
 1er ordre : K .G ( s) 
(1  Ts)
K c (1  Ti s )
 correcteur PI : C ( s)  avec Ti  T
Ti s
K Kc 1 1
 KG ( s )   FT en BF: 1er ordre précis
Ti s T
1 s i
KK c
K
 2ème ordre apériodique KG ( s)  avec T2  T1
(1  T1s)(1  T2 s)
K c (1  Ti s)(T  Td s)
 correcteur PID : C ( s)  avec Ti  T2 , Td  T1
Ti s
K Kc 1 1
 KG ( s)   FT en BF: 1er ordre précis
Ti s T
1 s i
KK c
Amélioration des performances d’un système asservi
Mieux vaut corriger les problèmes un par un que d’attendre qu’ils s’ajoutent : chaque variable
est corrigée indépendamment.
30 1
(1  0.04 s) s
- 198 -
15.3 Application : Donner le type du correcteur:
Type :
- Proportionnel
- Intégrateur
- Dérivateur
- Retard 1er ordre
- Retard 2ème ordre
- Autre


Four mal isolé

 : Température
- 199 -
Exercice N° 1 : Correcteur PD en parallèle
Calculer sa fonction de transfert

1
FR (s) numériquement avec  40 rad / s
Tv
Dessiner sa réponse indicielle

(Avec valeur numérique)
Pourquoi limite-t-on le gain en HF ?
Exercice N°2 : Correcteur PI en parallèle
Soit le correcteur PI donné par sa

réponse harmonique ci-contre.
1
Avec  10 rad / s
Tn
On met à l’entrée le signal x(t ) ci-contre.
Calculer et construire à l’échelle le

Signal de sortie.
On modifie le correcteur PI selon la réponse

harmonique ci-contre ( FR ' ). On met à l’entrée
le même signal d’entrée x(t ).
Construisez approximativement le signal de
sortie modifié
(Avec valeur numériques sur les 2 axes).
Exercice N°3 :
La constante de temps de ce système est

réglée à 2 sec.
Construire la réponse Indicielle

Construire la réponse Harmonique
(Module ET déphasage)
Z
Calculer la fonction de Transfert ( s)  ...
Y
- 200 -
Exercice N°4 : Correcteur hydraulique
- La force du vérin est bien supérieure à celle du ressort.

- Le vérin impose sa position au dash-pot.
- Tous les déplacements sont comptés positivement vers la droite
 Pour x t = 5 mm, le vérin parcourt sa course de 100 mm en 0,1 seconde.

 Le système ressort / dash-pot (calculé à l’exercice N°3) a une constante de temps de
2 sec.
1) Expliquer le fonctionnement et dessiner le schéma de calcul de cet ensemble avec grandeurs

entre les blocs et réponse indicielle dans chaque bloc.
2) Calculer toutes les fonctions de transfert.
Xs
3) Calculer (s ) (sous forme standard) et dessiner sa réponse harmonique.
Xe
Exercice N°5
Soit le correcteur défini par

la réponse harmonique ci-contre
1
Avec  5 rad / s
Tn
On met à l’entrée le signal x(t ) ci-dessus,

Calculer et construire le signal de sortie y(t) (au moins 3 points calculés).
- 201 -
Exercice N°6 : Réglage de vitesse
 Dynamo tachymétrique : donne 10V à 100 t/sec.
 Moteur à courant continu :

À 100 t/s : Ui = 25,14 V Cmot  kI a et J    couples
Ra  0,5 Ui  k
Ua  Ui  Ra  Ia
Sans frein de Foucault (aimant),

Le moteur démarre de 0 à 100 t/s en 0,1 sec avec un courant de 5A.
Les frottements sont négligeables C0 = 0
Cfrein
Avec le frein,
On provoque un couple de freinage 0.1
défini par le graphe ci-contre Nm
n
100tr/sec
 Convertisseur complet (à NE PAS décomposer : → 1 bloc)

On a mesuré le convertisseur en branchant un générateur de carrés sur l’entrée Uc et en connectant
les 2 canaux d’un oscilloscope sur Um et sur Uc (mêmes échelles).
 La sonde de courant donne Um = 10 V pour Ia = 5A (linéaire).
- 202 -
 Correcteur de vitesse
Sa réponse indicielle est la suivante :
Le but est de dessiner le schéma de calcul de la boucle de réglage de vitesse et de calculer ses
diverses fonctions de transfert. On va diviser ce travail en 4 parties a, b, c, d.
Remarques préliminaires :
- Tous les organes sont linéaires.

- Chaque bloc de calcul contiendra sa réponse indicielle.
- On notera à l’entrée et à la sortie de chaque bloc le nom de la grandeur correspondante.
- Les fonctions de transfert F(s) seront calculées numériquement et les unités seront
notées. (Forme standard)
a) Moteur avec frein

- Définir les grandeurs d’entrée et de sortie
- Dessiner le schéma de calcul du moteur sans frein
Calculer ses fonctions de transfert.
- Dessiner le schéma de calcul avec frein
Calculer ses fonctions de transfert
- Calculer la fonction de transfert totale du moteur avec frein.
b) Correcteur de vitesse
- Dessiner la réponse harmonique (Gain et phase)
- Calculer la fonction de transfert totale.
c) Convertisseur
- Sans décomposer, déterminer sa fonction de transfert totale à partir des mesures.
d) Schéma final complet

Avec valeurs de toutes les fonctions de transfert et les symboles dans les blocs et
calculer FBO(s) et FBF(s).
- 203 -
Exercice No 7 : Recherche du correcteur adéquat
T1=0.05 sec ; T2=0.2 sec ; T3=1 sec et =0.4 sec

Exigence : cette boucle de réglage doit avoir la réponse indicielle suivante :
Calculer numériquement le correcteur PID : VR , Tn , Tv par la méthode analytique.

Calculer l’erreur statique avec et sans le correcteur, tracer x(t) avec et sans le correcteur.
Exercice N° 8 : Réponse d’un régulateur
Calculer et dessiner à
l’échelle y(t)
Exercice N° 9
Soit un moteur à courant continu de 4 kW ; 200 V 1500 t/min. Son couple moteur est de 1,25 Nm
pour I a  1A . Il est commandé par son courant.
Essai à vide : Avec un courant constant de 10A, le moteur démarre en 1,2 sec (de 0 à 25 t/sec.).
Frein : On freine le moteur avec un couple

ayant la caractéristique ci-contre.
1) Dessiner le schéma équivalent (de calcul) de ce moteur avec sa charge.

(Entrée : I a , Sortie : n)
2) Calculer la fonction de transfert de l’ensemble (sous forme standard la plus simple possible) NE
PAS OUBLIER LES UNITES.
- 204 -
Exercice N° 10
1) Calculer V pour que la dynamique de x soit la meilleure possible, c’est-à-dire. pour que
la réponse indicielle soit la plus rapide possible sans dépassement.
2) Dessiner la réponse indicielle de la boucle dans le cas où V est égal à la valeur
calculée en 1).
Avec échelles sur les 2 axes (estimer l’échelle horizontale et expliquer votre méthode
d’estimation). AN :  = 1 sec
T1= 0,5 sec

T2= 0,1 sec
Vs = 0,5
On ne recherche pas la solution optimale, mais une solution la plus rapide. Pour cela on tolère
dans la réponse indicielle de la boucle fermée un dépassement d’environ 52 %,
1) Déterminer la valeur approximative et la valeur exacte de la marge de phase qui produira un

tel dépassement. Explication
2) Déterminer le correcteur qui donnera une telle marge de phase.
FR(s) = (Expression numérique).
(Si vous n’avez pas su résoudre 1), prenez une marge de phase de 30° et indiquez-le).
3) Superposer les lieux de Bode en BO et BF

4) Superposer les réponses indicielles avec et sans régulateur
5) Conclusions
- 205 -
Exercice N°12 : Nyquist
1= 0,5 sec

2= 0,02 sec
Avec une installation Fs telle que celle-ci, la boucle serait instable avec un correcteur P. On peut la
stabiliser en ajoutant une composante D judicieuse (avec limitation du gain en HF comme il se doit).
Le choix proposé de  1 et  2 est bon. Il reste à calculer VR.
1) Construisez la réponse harmonique de Fs et s en utilisant des segments de droites.

Fs comporte un coude : calculez par les pentes l’ordonnée exacte de ce coude.
2) Construisez FR et R sur le même graphe pour VR = 1. Calculez les coordonnées
exactes des coudes.
3) Déterminez la valeur optimale de VR (stabilité)
4) Que valent alors les marges de phase et de gain ? Notez où vous les mesurez.

Soit le lieu des pôles d’une boucle de régulation avec un correcteur P :
On veut modifier le correcteur dans le but de stabiliser le système en boucle fermée.

Proposer un correcteur permettant de stabiliser la boucle et dessiner le nouveau lieu des pôles.
- 206 -

Pour un système régulé, on donne les fonctions de transfert suivantes :
Correcteur: Gr(s)=0.1 ; Organe de commande : Gc(s)=10 ; Installations à réguler :
1
G s (s)  ; Organe de mesure : Gm(s)=1
s2
1- Esquisser le diagramme de Nyquist et déterminer les marges de stabilité
2- Dans le but d’améliorer la stabilité de ce système, on introduit un correcteur PD tel que :
G r (s)  0.1(1  s)
3- Calculer la marge de phase
- 207 -
15.5. Réglage empirique des correcteurs de type PID en parallèle :

par les méthodes de Ziegler Nichols
Objectif
Il s'agit de régler l'asservissement représenté ci-dessous par deux méthodes de Ziegler Nichols,
l'une se basant sur une réponse en boucle ouverte du système à asservir et l'autre sur la réponse
en boucle fermée, de façon à obtenir le temps de réponse* en boucle fermée le plus faible
possible tout en conservant un bon amortissement. Cette qualité permet d'assurer que le régime
transitoire d'un système n'aura pas d'amplitude largement supérieure à son régime permanent
sachant que l'actionneur ne peut délivrer une commande supérieure à l'unité. Le capteur mesurant
la variable à asservir est bruité.
Les méthodes de Ziegler-Nichols font partie des méthodes de réglage empirique, particulièrement
adaptées à des processus pour lesquels il est difficile d'obtenir des modèles mathématiques simples
du comportement. D'une manière générale, ces méthodes se décomposent en 3 étapes :
1. Mesurer certaines caractéristiques du comportement à partir d'enregistrements expérimentaux.

2. Déterminer les valeurs des paramètres du correcteur utilisé à partir de tables proposées par
différents auteurs.
3. Raffiner le réglage des paramètres du correcteur par essai-erreur.
Méthodes Ziegler-Nichols
Ces méthodes fournissent des réglages pour des correcteurs de type PID (pouvant ne comporter
qu'une action Proportionnelle, une action Proportionnelle et une action Intégrale ou les 3 actions
simultanément), dont la structure est la suivante :
1
C(s)  K(1   Tds)
Ts
i
- 208 -
Certains correcteurs PID sont offerts avec non pas 3 paramètres ajustables (K, Ti, Td), mais
Ti
seulement 2 (K, Td). Le correcteur est alors conçu pour maintenir constant le rapport 4
Td
15.5.1 Méthode 1 de Ziegler Nichols temporelle (Essai indiciel)
Elle est adaptée aux systèmes stables en boucle ouverte, qui ont une réponse apériodique. La
réponse à un échelon unitaire du système physique doit être enregistrée. Différentes
caractéristiques de la réponse obtenue sont mesurées :
Système
x(t) y(t)
Y1 ( s) e LS
H1 ( s)  
X ( s) sT
Ks
L
Y ( s) K
H ( s)   s .e Ls
Tangente au point d’inflexion X ( s) 1  sT
L T
L
K
K
Réponse à un échelon unitaire (apériodique)
s
. une constante de temps et un retard pur :
Le modèle approché utilisé par Ziegler Nichols comporte
Y ( s) K .e  LsT
H ( s)   Ls (e-Ls : traduit le retard)
X ( s) 1  sT
- 209 -
Ou bien un retard pur et un intégrateur :
Y1 ( s) e LS
H1 ( s)  
X ( s) sT
Si le système physique comporte un intégrateur, les mesures de L et de T demeurent disponibles

Ks
sur le début de la réponse. T  , tan α est la tangente au point d’inflexion.
tan 
Les réglages suggérés par la méthode temporelle de Ziegler Nichols sont récapitulés dans le tableau
suivant :
Type de correcteur Equation K Ti Td

K T
correcteur P FR ( s)  ∞ 0
Ks L
K 1 T
correcteur PI FR ( s)  (1  ) 0,9 3,3L 0
Ks sTi L
K 1 T L
correcteur PID FR ( s)  (1   Td s) 1,2 2L
Ks sTi L 2
Concernant le raffinement des réglages, augmenter K ou diminuer Ti augment les oscillations de la

sortie.
La fonction de transfert du PID est égale à :
K 1
FR ( s)  (1   Td s)
Ks sTi
1.2 T 1 1
FR (s)  (1   L.s)
Ks L 2L.s 2
1 2
T (s  )
FR (s)  0.6 L
Ks s
Le contrôleur PID possède :

1
a. deux doubles zéro à  et
L
b. un pôle à l’origine
- 210 -
15.5.2 Méthode 2 de Ziegler Nichols fréquentielle (Limite de pompage)
Cette méthode convient particulièrement bien aux systèmes qui s’apparentent à un deuxième ordre
ou plus (dépassent) instables en boucle ouverte pour lesquels la méthode temporelle n'est pas
envisageable. L'expérimentation se fait sur le système bouclé avec un simple gain proportionnel
qui doit être stable (on débranche l’intégrateur et le dérivateur). Le principe est de modifier la valeur
du gain K par essai-erreur jusqu'à atteindre la limite de stabilité (Oscillation entretenue). Il reste à
relever le gain limite (gain critique Kcr) obtenu et à mesurer la période Tcr des oscillations entretenues
de la réponse obtenue.
A partir de ces2 paramètres (Kcr et Tcr) on détermine les trois paramètres du correcteur (contrôleur)
PID.
Les réglages suggérés par la méthode fréquentielle de Ziegler Nichols sont récapitulés dans le
tableau suivant :
Type de correcteur Equation K Ti Td

K
correcteur P FR ( s)  0,5 Kcr 0 0
Ks
K 1
correcteur PI FR ( s)  (1  ) 0,45 Kcr 0,83 Tcr 0
Ks sTi
K 1
correcteur PID FR ( s)  (1   Td s) 0,6 Kcr 0,5 Tcr 0,125 Tcr
Ks sTi
- 211 -
La fonction de transfert du PID est égale à :
K 1 Kcr 1
FR ( s)  (1   Td s) FR (s)  0.6 (1   0.125.Tcr .s)
Ks sTi Ks 0.5.Tcr .s
4 2
(s  )
K cr Tcr Tcr
FR (s)  0.075.
Ks s
Le contrôleur PID possède :

4
c. deux doubles zéro à  et
Tcr
d. un pôle à l’origine
Remarques : Pour obtenir une réponse indicielle satisfaisante, on divise le

gain par 2 ou 3 ou 4 ou …
Temps de réponse*
Considérons la réponse d'un système stable à un échelon; ce n'est théoriquement qu'au bout d'un
temps infini que le régime permanent est atteint. Néanmoins, pour chiffrer en pratique la rapidité du
régime transitoire, on a l'habitude de considérer le temps de réponse à 5%; c'est le temps au bout
duquel le système a atteint son régime permanent à 5% près et à partir duquel il ne s'en écarte pas
de plus de 5%.
De la même manière, on définit le temps de réponse à 2%.
* Attention !
Ne confondez pas le temps de réponse trép avec le temps de montée tm
- 212 -
15.5.3 Série d’exercices 11: Dimensionnement du correcteur
Exercice N°1
On a pratiqué un essai indiciel sur un système dont on ne connaît pas de description analytique :
A partir de cet essai, dimensionner un correcteur pour que le système réglé réponde au cahier des
charges suivant (définir le type de correcteur):
- Ecart statique nul.
- Oscillations autour de la valeur finale amorties en moins d'une période.
- Temps de réponse voisin de 60 [ms] à 5%.
La fonction de transfert du correcteur doit être donnée sous forme somme (3 composantes).
Vérifier les résultats obtenus avec Simulink.
Exercice N° 2
Un système à retour unitaire est défini par la figure suivante, où G 0(s) est inconnue.
On soumet le système aux deux essais suivants:
- 213 -
1- Réponse indicielle du système seul Fig a

2- Mise en pompage en boucle fermée avec un régulateur P Fig b. La valeur de K CR
obtenue est de 26,6.
Fig a : Réponse indicielle en boucle ouverte
Fig b : Pompage en boucle fermée pour Gc(s) = K
Déterminer la fonction du correcteur du type PID selon de deux méthodes de Ziegler

Nichols en Bo et BF afin d’obtenir une réponse optimale.
Vérifier les résultats obtenus avec Simulink.
- 214 -
- 215 -
16 BIBLIOGRAPHIE
Yves Granjon
Automatique
Dunond-2001
M. Rivoire et J.L. Ferrier,

Cours d’automatique tomes 1, 2 et 3,
Exercices d’automatique tomes 1, 2 et 3,
EYROLLES.
P. Borne et all,
Analyse et régulation des processus industriels, tome 4,
TECHNIP.
P.Faure et N. Robin,
Eléments d’automatique,
DUNOD.
J. CH. Gille et all,

Dynamique de la commande linéaire,
DUNOD.
J.J. Di Stefano et all,

Systèmes asservis 1 et 2,
McGraw-Hill, série SCHAUM.
P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, and I. Zambettakis.

Analyse et Régulation des Processus Industriels.
Tome 1 : Régulation continue. Technip, France, 1993.
Tome 2 : Régulation numérique. Technip, France, 1993.
B. d’Andréa Novel and M. Cohen de Lara.

Commande Linéaire des Systèmes Dynamiques.
Masson, France, 1994.
E. Dieulesaint and D. Royer.

Automatique Appliquée : 1. Systèmes linéaires de commande à signaux analogiques.
Masson, France, 1987.
Michel Villain
Automatique 2
Systèmes asservis linéaires
Ellipses – France - 1996
- 216 -
Liens Internet :
1. http://eig.unige.ch/~allenbach/
Réglages continus linéaires, Réglages échantillonnés , Réglages par variables d'état , Réglages par
logique floue , Réglages non linéaires
2. http://perso.wanadoo.fr/papanicola/sciences indus/automatique/asservissement/index-htm
Excellent site en français, automatique élémentaire (classe prépas) mais très complet.
3. http://iai1.eivd.ch
Cours complet, Réglages continus linéaires, Réglages échantillonnés , Réglages par variables
d'état.
4. http://www.che.utexas.edu/~che360/~che360.html
Cours en ligne de l’Université d’Austin, Texas. Excellent “livre” sur la régulation, téléchargeable ou
consultable en HTML. Quelques simulations.
5. http://www.onesmartclick.com/engineering/chemical-process-control.html
Encore plus complet (collection de liens de M Prashant N. Mhatre) : One Smart Click.com, site de
toutes les sciences de l’ingénieurs.
6. http://techni.tachemie.uni-leipzig.de/rege/
Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation) : de nombreuses méthodes.
7. http://ae.tut.fi/~juke/java/pidtuning/
Applets pour le calcul des actions PID (puis la simulation) : de nombreuses méthodes (Ziegler &
Nichols, etc..) pour de nombreux cas (ordre 1, 2, intégrateur, avec ou sans retard, …). Quelques
défauts de fonctionnement. (Université de Tempere, Finland).
8. http://www.engin.umich.edu/group/ctm
Tutorial très complet de l’université du Michigan avec des exemples géniaux comprenant théorie,
solutions, programmes Matlab (avec animations), mais pas Simulink.
9. http://lorien.ncl.ac.uk/ming/Dept/Swot/connotes.htm
Cours de l’université de Newcastle, extrêmement complet : du PID à la logique floue en passant par
le “robust control”.
10. http://www.est-usmba.ac.ma/Rabi/C-Analogique/diapos.pdf/Chapitre5.pdf
____________________________________
- 217 -

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REGULATION

Continue & Asservissement

TABLE DES MATIERES

Régulation continue et asservissement

2- Systèmes linéaires, fonction de transfert page 6

3- Notion de modèle page 8

4- Moteur à courant continu page 16

5- Etude des équations régissant les systèmes, le calcul opérationnel,

6- Système asservi linéaire, fonction de transfert page 37

7- Essais et analyse d’un système : Réponses temporelle et harmonique page 53

8- Plans de représentation page 57

9- Diagramme de Bode des fonctions de transfert simples, usuelles page 59

10- Système du premier ordre page 63

11- Système du second ordre page 85

12- Stabilité des systèmes asservis page 117

13- Lieu des pôles page 157

14- Précision des systèmes asservis linéaires page 167

15- Les régulateurs page 173

16- Bibliographie page 216

- Développer les équations différentielles décrivant un processus dynamique,

1.3 Domaines d'application

2 Système linéaire et fonction de transfert

Un système est nécessairement caractérisé par des entrées (excitations ou stimulus

2.2 Diagramme fonctionnel

Grandeur d’entrée ou de sortie globale ou entre

+ ou - Selon les signes il s’agira d’un sommateur ou

2.3 Fonction de transfert

Bn s(n)(t) + Bn-1 s (n-1)(t) + .. + B1 s(1)(t) + B0 s(t) =

Am e(m)(t) + Am-1 e (m-1)(t) + .. + A1 e(1)(t) + A0 e(t).

e(t) ou E(s) y(t) ou Y(s)

e est l’entrée et y est la sortie ou la réponse.

Propriétés des systèmes linéaires

e(t) =  ai ei(t) est s(t) =  ai yi(t)

- Décomposition de l’ensemble en éléments en passant si possible par un schéma

3.1 Schéma de fonctionnement en boucle ouverte

- Définir les organes avec leurs entrées et sorties

ORGANE ENTREE SORTIE

Charge inertielle Couple moteur Cm vitesse  (t)

Courbe réelle courbe théorique

3.2 Système asservi linéaire :

- Système asservi linéaire : Régulation de niveau

3.3 Propriétés et performances d’un système asservi :

- Performances d’un système :

3.4 Systèmes mécaniques

 Frottement visqueux ou amortissement

La force Fv exercée sur A par le

 Force et couple de rappel élastique

o Rappel élastique rectiligne

o Rappel élastique rotatif CR = -k(A – B)

Pour étudier le comportement d’un véhicule en fonction du profil du terrain, on prendra

3.5 Eléments électroniques

Elément Tension Courant Tension Impédance Admittance

4 MOTEUR A COURANT CONTINU

4.1 Création de la tension induite

Si l’on considère le conducteur (1) placé sur l’induit

4.3 Tension induite

4.4 Schéma équivalent (excitation indépendante)

4.5 Equation électrique instantanée

4.6 Loi d’Ohm Ua = Ui + Ra.Ia

- Puissance électrique utile (Pjex = 0) Peu = Ua Ia – Ra Ia2

Puissance U i I a   Pertes fer et mécanique

4.11 Equation de mouvement

On trouve dans le catalogue:

k ; Ra ; La ; J ; Ua nom ; Ia nom ; Ue nom ; Ie nom ; nmax et les puissances