Chapitre 4

Modélisation des
mécanismes

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Plan
I. Introduction
II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
III. Approche Statique de la théorie des mécanismes
IV. Approche Globale
V. Conclusion

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I.Introduction
• Il est souvent nécessaire d’établir un modèle permettant d’étudier aussi bien les
mouvements du mécanisme que les efforts qu’il doit supporter. En effet le système réel,
soit parce qu’il n’existe pas encore (en phase de conception) soit parce qu’il est trop
complexe n’est en général pas adapté à l’étude.
• La modélisation va intervenir aussi bien au niveau de la conception d’un mécanisme que
dans l’analyse à posteriori d’un mécanisme existant.
– Dans le premier cas on se pose alors la question suivante : Comment transmettre une
puissance, obtenir une trajectoire particulière, résister à des efforts,.. . ? La réponse consiste à
définir un ensemble de liaisons élémentaires associées pour obtenir le résultat souhaité.
Après cette étape il restera à concevoir à partir de ce modèle les pièces qui composent le
mécanisme.
– Dans le second cas, le mécanisme étant donné, on se propose alors de le modéliser par un
schéma qui va en permettre une analyse plus simple. À partir de cette modélisation on
pourra en étudier le comportement tant au niveau des mouvements (trajectoire, vitesse ,
accélération) qu’au niveau des efforts transmis et ceux que doivent encaisser les liaisons.

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II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
1) Le nombre cyclomatique
• On appelle nombre de cycles ou nombre cyclomatique le nombre  de chaînes fermées indépendantes à
parcourir pour décrire un graphe dans sa totalité.
• Dans le cas d’une chaine complexe (fermée), le nombre de boucle indépendantes, appelé nombre cyclomatique
, se calcule simplement en faisant la différence entre le nombre de liaisons NL et le nombre de pièces NP dans le
mécanisme
𝛾 =NL-Np+1
• On peut aussi le déterminer « graphiquement » en comptant le nombre de boucles sur le graphe des liaisons
associé au mécanisme.

chaine complexe (𝛾=2)

On dénombre NP = 5 sommets et NL = 6 arcs, ce qui donne deux cycles

cette chaîne fermée est dite simple car elle ne
présente qu’une seule et unique boucle. 𝛾=1
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indépendants: 𝛾 = NL − NP + 1 = 2. Ces deux chaînes fermées sont par
exemple 0-1 − 2 − 3 − 1 et 2 − 3 − 4 − 2.
La chaîne 0-1 − 2− 4 − 3 -0 est également une chaîne fermée, mais elle
se déduit des deux précédentes 4
II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
La loi de composition de mouvement appliquée à chacune des chaines indépendantes du mécanisme
permet d’écrire pour chacune d’elle:

2) Nombre d’équations cinématiques Ec

Il y a donc autant d’équations torsorielles indépendantes que de chaînes fermées indépendantes. On pose Ec le
nombre d’équations scalaires issues de ces équations de fermeture cinématique, donné par :

Exemple
les deux équations torsorielles à considérer sont, par exemple :
• celle associée à la chaîne fermée 1 − 2 − 5 − 1 ;
• celle associée à la chaîne fermée 2 − 3 − 4 − 5 − 2.

Au total, On obtient ainsi 12 équations scalaires.

On dénombre NP = 5
sommets et NL = 6 arcs, ce • On constate par ailleurs que si l’on somme les deux équations précédentes, on obtient
qui donne deux cycles
indépendants
𝛾 = NL − NP + 1 = 2 Cette équation correspond bien au parcours de la troisième boucle 1 − 2 − 3 − 4 − 5 − 1.

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II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
3) Nombre d’inconnues cinématiques Ic
• Ce nombre se détermine en sommant les degrés de liberté de chacune des NL liaisons. Le nombre d’inconnues
dépend donc du modèle adopté pour les liaisons.
• Soit à résoudre le système de Ec équations obtenues à Ic inconnues dénombrées. Ce système est un système
linéaire homogène, qui peut être écrit sous une forme matricielle.
• Le problème du mécanicien est ainsi de traiter, voire de résoudre un système de Ec équations à Ic inconnues.
Ce système est un système linéaire homogène que l’on écrit sous une forme matricielle

3) Indice de mobilité
• On définit l’indice de mobilité comme étant la différence Ic − Ec.
• L’indice de mobilité est un entier relatif qui se détermine sans écrire le système d’équations.
• Il servira de base à la réflexion menée lors d’une approche globale.

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II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
4) Mobilité d’un mécanisme m
• La résolution du système d’équations doit prendre en compte son rang rc=Rg[Ec].
• Le rang désigne le nombre d’équations indépendantes. C’est également le nombre
d’équation significative (ex: une équation 0 = 0 n’est pas significative).
• On définit la mobilité d’un mécanisme m (entier positif ou nul) :
m =Ic – Rg[Ec] =Ic – rc
• Dans le cas où rc = Ic , la seule solution est la nullité de toutes les inconnues, donc de tous les paramètres
cinématiques. Le mécanisme définit alors une structure rigide, aucun mouvement n’est possible.
• Le degré de mobilité est toujours positif ou nul. En effet, le rang d’un système de Ec équations à Ic inconnues est inférieur ou
égal au plus petit de ces deux nombres, ce qui veut dire que le rang est toujours inférieur ou égal au nombre d’inconnues Ic.

rc  min(Ic ,Ec)  Ic
• La recherche du rang du système d’équations est très instructive, car elle permet de différencier les inconnues qui peuvent
devenir inconnues principales de celles qui ne le peuvent pas.
• Le degré de mobilité m représente le nombre d’inconnues qu’il faut passer dans le second membre. Toutes les rc
autres inconnues du problème s’expriment ensuite en fonction de ces m inconnues principales. C’est ainsi que
l’on appelle loi entrée-sortie d’un mécanisme toute relation entre des inconnues cinématiques qui peut
s’interprêter comme une inconnue exprimée en fonction d’une ou plusieurs inconnues principales. Un
mécanisme admet au plus rc lois entrée-sortie.
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II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
4) Mobilité d’un mécanisme m

• La mobilité m d’un mécanisme est le nombre de paramètres cinématiques indépendants qu’il faut définir pour
connaître les mouvements de toutes les pièces du mécanisme, il caractérise le nombre de mouvements
indépendants d’un mécanisme et se définit comme étant la somme suivante

• On appelle mobilité utile, notée mu, le nombre de paramètres cinématiques indépendants qu’il faut définir pour
connaître les mouvements des pièces d’entrée et de sortie du mécanisme, c’est en général la ou les mobilités
souhaitées du système (loi entrée/sortie) .

• On appelle mobilité interne, notée mi, le nombre de

mouvements indépendants ne faisant intervenir aucun des
paramètres d’entrée-sortie. Une mobilité interne caractérise le
mouvement d’une pièce du mécanisme indépendamment des
mouvements des autres pièces. Ce mouvement est indépendant de la
loi entrée sortie. Souvent, ces mobilités internes sont dues à des
rotations de pièces sur elle mêmes.

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5) Méthode « intuitive » de définition du degré de mobilité
Cette méthode repose sur l’analyse fine du schéma cinématique (compréhension des liaisons mises en place,
visualisation de la loi entrée sortie et visualisation de toutes les mobilités permises par une liaison). Avec un peu de
pratique, cette méthode est très rapide. Pour cela, la démarche à mettre en place est
- dans un premier temps, définir la mobilité utile du système en définissant le nombre de paramètres cinématiques à imposer
pour obtenir la relation entrée sortie (le nombre d’actionneurs utilisés est généralement un bon indicateur),
- dans un second temps, de définir la mobilité interne au système, en recherchant tous les mouvements (permis par les
liaisons constitutives du système) qui laissent inchangés la configuration globale du système (ie les mouvements qui ne
contribuent pas à la relation entrée sortie).
- d’en déduire à partir de la relation liant mobilité et hyperstaticité ce dernier degré.
Application à la vanne de robinet
- la mobilité utile : il faut imposer un paramètre cinématique pour mettre en
mouvement le système complet et donc mettre en évidence la loi entrée sortie (si l’on
fait tourner le volant (un paramètre cinématique relatif à cette rotation), le pointeau
va translater, ce qui constitue la loi entrée sortie du système).
- la mobilité interne : si l’on imagine que l’on prend chaque liaison indépendamment
l’une des autres, et qu’on vient actionner sur chacune d’entre elles, chaque
mouvement possible par la liaison, on ne peut trouver aucun mouvement qui
n’engendre aucune modification de la loi entrée sortie. Ou, dit autrement : on bloque
la ou les mobilités utiles et on regarde si des mouvements sont encore possibles.
La mobilité utile est donc de 1, la mobilité interne est donc de 0. On en déduit donc
que le système est hyperstatique d’ordre 4.
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 II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
6. Degré d’hyperstatisme h
• On définit h le degré d’hyperstatisme (ou parfois « d’hyperstaticité » ou de statisme) du mécanisme (entier positif
ou nul) comme suit
h =Ec – Rg[Ec] =Ec – rc
• Mathématiquement, le degré d’hyperstatisme exprime le nombre d’équations ne servant pas à la résolution. (Le
plus souvent de la forme 0 = 0). Il définit aussi le nombre de degrés de liberté à ajouter pour garantir un montage
et un fonctionnement sans contrainte du mécanisme.
➢ si ce nombre est nul, on parle d’une structure isostatique ;
➢ sinon, on parle d’une structure hyperstatique de degré h.

• Finalement, la forme du système d’équations cinématiques peut être présentée de la manière suivante

m =Ic – rc

h = Ec – rc

m -h=Ic – Ec

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 6. Degré d’hyperstatisme h
Exemple
On considère l’axe intermédiaire repéré 2 d’un réducteur à engrenages. Il est guidé
par rapport à un bâti noté 1 par deux roulements à billes à contact oblique. Les
contacts sont modélisés par des liaisons sphérique de centres respectifs A et B.
➢ On souhaite déterminer les degrés de mobilité et de statisme de cette structure.
Résolution
Le graphe des liaisons comporte une chaîne fermée de solides, et on adopte la notation
S( pt) pour la liaison sphérique de centre pt.
• Cette structure admet un indice de mobilité nul Ic − Ec = 0
• On pose les 2 torseurs cinématiques pour caractériser les six inconnues cinématiques

• En vue d’écrire le système d’équations, on pose les composantes suivantes :

• On écrit la composition des vecteurs vitesse au point B pour obtenir le système ci-contre
• La résolution est directe et on peut déduit les résultats sans avoir besoin de passer par l’écriture matricielle :
• le rang rc est égal à 5 ;
• le degré de mobilité m est égal à 1, avec pa ou pb comme inconnue principale possible ;
• le degré de statisme h est égal à 1, avec une équation de la forme 0 = 0 pour la composition des vitesses au point B
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II. Approche cinématique de la théorie des mécanismes
6. Degré d’hyperstatisme h

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III. Approche Statique de la théorie des mécanismes
Cette approche est équivalente à l’approche cinématique et mène à des résultats d’analyse identiques
N.B.: certaines références désigne cette approche comme étant dynamique
1) Nombre d’équations statiques Es
• Une étude statique systématique est menée en étudiant le mouvement uniforme (à accélération nulle) ou
l’équilibre de chacune des pièces du mécanisme.
• Le mouvement ou l’équilibre étant nécessairement relatif à une de ces pièces, prise comme référentiel, on
dénombre alors NP −1 solides à étudier. (En général, le « -1 » correspond au bâti qui est considéré comme un
référentiel galiléen et comme solide de référence pour la dynamique ou l’équilibre. On ne peut donc pas l’isoler).
Soit Es le nombre d’équations scalaires obtenues après une étude exhaustive : Es = 6(Np-1)

2) Nombre d’inconnues statiques Is

• Soit Is le nombre d’inconnues d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons du problème.
• Ce nombre se détermine en sommant les nombres de paramètres d’actions mécaniques transmissibles par
chacune des NL liaisons. Encore une fois, le nombre d’inconnues dépend de la nature des modèles adoptés pour
les liaisons.
• On rappelle que la puissance dissipée par une liaison parfaite est nulle, ce qui se traduit par le comoment nul du
torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison et de son torseur cinématique, Une des
conséquences élémentaires est que pour une liaison à k inconnues cinématiques, on a 6 − k inconnues d’actions
mécaniques transmissibles par la liaison parfaite.
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 III. Approche Statique de la théorie des mécanismes
• Soit à résoudre le système de Es équations obtenues à Is inconnues dénombrées. Ce système est un système
linéaire avec second membre, qui peut être écrit sous la forme matricielle suivante :

Le second membre comprend :

• les composantes d’actions mécaniques extérieures autres que
les composantes de liaison, telles que les composantes dues à la
pesanteur, à un élément déformable, à un récepteur ou à un
moteur ...
• les composantes dynamiques.

• On définit ainsi l’indice de mobilité comme étant également Es-Is

• À cause de la dualité statique/cinématique, On a l’égalité suivante Ic − Ec =Es-Is
Démonstration
En reprenant la définition de l’indice de mobilité vue en cinématique et en tenant compte de la dualité entre cinématique et
actions mécaniques qui s’exprime par l’égalité Ic + Is = 6NL, on obtient

Ic − Ec = 6NL − Is − 6(NL − NP + 1)
= 6(NP − 1) − Is
= Es − I s 14
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III. Approche Statique de la théorie des mécanismes

3 Degré d’hyperstatisme h

La résolution du système d’équations précédent prend en compte son rang, noté rs (nombre d’équations
significatives )
• Dans le cas rs = Is, la seule solution du système homogène associé est la nullité de toutes les inconnues, donc de toutes les
composantes d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons
• Un mécanisme est dit isostatique si, en l’absence d’actions mécaniques extérieures, toutes les inconnues
d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons (supposées parfaites) sont nulles.
• Un mécanisme est dit hyperstatique si, en l’absence d’actions mécaniques extérieures, il existe des inconnues
non nulles d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons, dans les faits indéterminées.

On appelle degré de statisme ou d’hyperstatisme d’un mécanisme

le nombre d’inconnues principales du système d’équations
homogènes ne comportant que les inconnues d’actions mécaniques
transmissibles par les liaisons parfaites.

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 III. Approche Statique de la théorie des mécanismes
Supposons connu le rang rsdu système et les équations disposées ainsi :

• Mathématiquement, on définit le degré d’hyperstatisme h par h = Is − rs. Le nombre définissant le degré

d’hyperstatisme est un entier naturel, h > 0.
• Mécaniquement, le degré d’hyperstatisme h représente le nombre d’inconnues ne pouvant pas être
déterminées à l’aide de la statique (ou de la dynamique).
• le rang d’un système de Es équations à Is inconnues est inférieur ou égal au plus petit de ces deux nombres,
ce qui veut dire que le rang est toujours inférieur ou égal au nombre d’inconnues Is . rs  min(Is ,Es )  Is

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III. Approche Statique de la théorie des mécanismes
4) Mobilité d’un mécanisme m
• Soit le nombre m défini (mathématiquement, pour la statique) par :
m = Es − rs
• Ce nombre est la mobilité du mécanisme. C’est un entier positif ou nul. Il exprime le nombre d’équations
superflues ne servant pas à la résolution, le plus souvent de la forme 0 = 0 pour l’équation homogène
associée. En règle générale, les équations ne servant pas à la résolution ne font pas intervenir de
composantes d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons parfaites

• Mécaniquement, en statique et cinématique, la mobilité est définie de la même façon.

On a donc les deux relations :

m = Es − r On en tire alors :
s
m-h = Es − Is
h = Is − rs
Ce résultat est bien identique à celui trouvé par l’approche
cinématique car Es − Is = Ic − Ec
Remarques
• h = 0 : le mécanisme est dit isostatique.
• h > 0 : il est dit hyperstatique d’ordre h.
• h < 0 : il est dit mobile (ou hypostatique).

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III. Approche Statique de la théorie des mécanismes
6 Mise en évidence géométrique de l’hyperstatisme
À une famille d’inconnues hyperstatiques correspond un défaut géométrique à minimiser.
On montrera en RDM (résistance des matériaux) que :
• Les défauts du type déplacement x, y et z engendrent (les efforts sont en élasticité linéaire proportionnels aux
défauts) des inconnues du types efforts selon x, y, et z.
• Les défauts du type rotation 𝜃x, 𝜃y et 𝜃z engendrent des inconnues du type moment.
• Les défauts engendrent des actions de liaisons même si le torseur des actions mécaniques extérieures sur le
système est nul. Le mécanisme est dit auto-contraint par les défauts et ceci dès le montage.
• Le caractère hyperstatique d’un assemblage ne dépend pas des efforts extérieurs exercés mais des liaisons et de
leurs positions relatives.
• L’hyperstatisme n’est généralement pas à rejeter car de nombreux mécanismes à transmission d’efforts importants
sont rigidifiés grâce à des liaisons à faible degré de liberté.
• Les efforts engendrés sont proportionnels aux défauts nuisibles (RDM) donc, si l’on désire conserver l’assemblage
hyperstatique, ces derniers doivent être limités par des spécifications géométriques dont les intervalles de
tolérance sont faibles. Le coût de fabrication s’en trouve accru.
• Chaque pièce est concernée par une surface fonctionnelle amont et une surface fonctionnelle aval. Il s’agit donc
d’indiquer une spécification géométrique adaptée pour chaque pièce en relation directe avec la nature du défaut à
limiter.
• Pour rendre l’assemblage isostatique, il suffit d’annuler l’une des inconnues de la ou des familles d’inconnues
hyperstatiques. Ceci s’effectue en ajoutant un ou plusieurs degrés de liberté à l’une ou l’autre des liaisons de la
chaine.
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IV. Approche globale
▪ On appelle approche globale le raisonnement que l’on peut mener à partir de l’indice de mobilité.
▪ Les deux sections précédentes ont permis de définir et de caractériser les degrés de mobilité et de statisme d’un
mécanisme :
• lors d’une approche cinématique ; • lors d’une approche statique

• Quelle que soit l’approche, on soustrait les deux équations membre à membre et on trouve

La différence entre les degrés de mobilité m et de statisme h est égal à l’indice de mobilité d’un mécanisme
▪ L’indice de mobilité se calcule à partir des nombres d’inconnues et d’équations, et s’interprète avec les degrés
de mobilité et de statisme. Le raisonnement à mener débute à l’aide de l’équation et des deux inégalités
suivantes:
Les deux situations les plus parlantes sont celles pour lesquelles l’indice de mobilité
n’est pas nul :
• un indice de mobilité positif incite à imaginer des mouvements ;
• un indice de mobilité négatif incite à chercher des contraintes de montage ;
• un indice de mobilité nul ne donne aucune indication immédiate.
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IV. Approche globale
exemple
La structure que l’on se propose d’étudier est le modèle cinématique d’une
pompe à pistons axiaux. Un moteur entraîne le rotation de l’arbre 1. Le débit est
généré par la translation rectiligne alternative de cinq pistons 3 par rapport au
bâti 0. Le schéma cinématique donné ne présente qu’un seul des cinq pistons
régulièrement répartis autour de l’axe de rotation de l’arbre moteur 1.

• La lecture et le décodage du schéma cinématique permettent l’élaboration du

graphe des liaisons correspondant

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IV. Approche globale
exemple
• Ce graphe comporte une chaîne fermée de solides, ce qui permet de dénombrer
les
équations scalaires disponibles
Ec = 6
• Le décompte du nombre d’inconnues donne
Ic = 9
• On en déduit la valeur de l’indice de mobilité
I c − Ec = 3
On interprète l’indice de mobilité à partir des degrés de mobilité et de statisme, à
savoir m − h = Ic − Ec , et on en déduit m − h = 3 avec m 3, h  0

• Sans faire aucun calcul supplémentaire, on est sollicité pour imaginer au moins
trois mouvements indépendants au sein de cette structure, Même si on a du
mal à imaginer les mouvements, on est sûr qu’ils sont possibles !

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IV. Approche globale
Relation entre degré d’hyperstatisme et degré de mobilité
• En étudiant les équations qui traduisent l'équilibre d'un système et en appliquant le principe de dualité entre les
études statique et cinématique d'un mécanisme. Cette dualité nous permet d'écrire pour un mécanisme comptant
n corps:

• On peut obtenir une relation avec Ic sachant que

Finalement on a la relation
• Ces relations permettent de déterminer rapidement le degré d'hyperstatisme d'un mécanisme après avoir
déterminé son degré de mobilité.

Remarque • dans le cas d'un problème plan, on a:

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V. Conclusion
• Toute étude de mécanisme commence par une approche globale.
• Une approche globale présente l’immense intérêt d’être rapide et sans calcul préliminaire
• En effet, il est inutile de se lancer dans des calculs qui deviennent très rapidement complexes pour déboucher sur
des conclusions triviales. Par ailleurs, il n’est pas inutile d’avoir une idée préliminaire de ce vers quoi on tend.
• Il ne faut pas oublier pour autant qu’une approche globale ne donne qu’un indice et que seul le système
d’équations donne des certitudes
• Pour une recherche de mobilité et de degré d’hyperstatisme, l’approche cinématique souvent plus commode, et ce
pour deux raisons :
✓ Les grandeurs manipulées sont observables et mesurables.
✓ Le nombre d’équations à manipuler est en général bien inférieur à celui obtenu par l’approchedynamique.
• Pour une recherche de la loi entrée-sortie d’un point de vue dynamique, l’approche énergétique est à privilégier.
Le théorème de l’énergie cinétique donne un résultat immédiat.
• L’approche statique (dynamique) enfin est à mener lorsque l’on cherche à dimensionner les composants d’un
mécanisme. Il est alors seulement nécessaire de connaître les torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les
liaisons.
• Pour déterminer la liaison équivalente et afin de simplifier la quantité de calculs à mettre en place, on choisira la
méthode statique dans le cas de liaisons en parallèles et cinématique dans le cas de liaisons en série.

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 Résumé

Modélisation d’un
Mécanisme

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