Compte-Rendu

Atelier Régulation Industrielle

Matlab

Elaboré par :
Ben Arfa Fraj
Groupe : AII32
Enseignent : Mr. Tlili Messai

Année anniversaire 2023/2024

 Atelier 1
Simulation des systèmes linéaires

I. Objectifs :
Cet atelier résume les rappels nécessaires pour pouvoir utiliser Matlab et Simulink dans le reste
du programme pour étudier les systèmes asservis et les régulateurs. L’étudient doit être capable de :
 Trouver la fonction de transferts, les pôles, les zéros et la fraction en éléments simples.
 Etudier temporellement les systèmes de 1er ordre et du 2nd ordre.

II. Travail réalisé :

1. Calcul de la transformée de Laplace sous Matlab
Trouver la transformée de Laplace de la fonction :

F(t)= -1.25+3.5te-2t +1.25e-2t

Les Fonction sur logiciel Matlab :

Puis on écrire la fonction f(t) directement dans le cadre de la commande Laplace :

F2=laplace(-1.25+3.5*t*exp(-2*t)+1.25*exp(-2*t))
 2. Transformée de la place inverse avec Matlab
La commande que l'on utilise maintenant est ilaplace. Il faut aussi définir les symboles t et s.
Calculons l'inverse de la fonction précédente F(s),

3. Zéros, pôles et gain d’une fonction de transfert

Exemple 1 : On va obtenir les valeurs des pôles, zéro et gain de la fonction de transfert :

𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔 + 𝟒)

MATLAB :
Exemple 2 : On va obtenir les valeurs des pôles, zéro et gain de la fonction de transfert :

𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟑
𝑮(𝒔) =
(𝒔 + 𝟓)(𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟕)

MATLAB :
Exemple 3 : On va obtenir la fonction de transfert à partir des valeurs de pole, de gain et de zéro :
p= [-2 1]
z= [-1]
k=7
[num,den]=zp2tf(z’,p’,k)
g=tf(num,den)

MATLAB :

III. Système de 1er ordre

Un système du premier ordre est un système dans lequel la plus grande puissance de s au
dénominateur de sa fonction de transfert est un (1). Il contient de types de réponse : réponse
indicielle (Rs=1/s) et réponse impulsionnelle (Rs=1)
Exemple : Trouver les réponses indicielles d'un système ayant une fonction de transfert de la chaine
directe sous la forme : 𝟏
G(s)=
𝒔+𝟒

MATLAB :
 Evaluation :
Considérons le système représenté par le schéma fonctionnel suivant :

 La valeur de Gain statique=R1 X E0 =0.5 X 1=0.5

 La valeur de constante du temps =0.63 X Vf=0.63 X 0.5= 0.99s

IV. Système du 2nd ordre

La réponse temporelle a une grande importance pour la conception et l'analyse des systèmes de commande.
Lors de l'analyse de la réponse, la variation de la sortie par rapport au temps peut être étudiée et elle est
connue sous le nom de réponse temporelle.
À partir de l'analyse de la réponse temporelle et des résultats correspondants, la stabilité du système, la
précision du système et l'évaluation complète peuvent être étudiées facilement. En une excitation à un
système, la réponse du système est appelée réponse temporelle et elle est fonction du temps.
Les deux parties de la réponse de tout système sont :
- Réponse transitoire
- Réponse en régime permanent.

La fonction de transfert d'un système du 2ème ordre :

 𝒀(𝒔) 𝒘𝟐𝒏
= 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝝇𝒘𝒏 𝒔 + 𝒘𝟐𝒏

Exemple : Trouver les paramètres de la réponse indicielle du système ayant une fonction de transfert de
chaine directe :
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 +𝒔+𝟒

MATLAB :

Evaluation
Considérons le système décrit par sa fonction de transfert en boucle ouverte
 Le schéma fonctionnel suivant devient :

 La courbe :
  La valeur finale y(∞) = 0.25
 Le premier dépassement D1%. = 0.36
 Le temps de stabilisation ts. =5.394s

Mettre le système en boucle fermée avec un régulateur unitaire Kp=10.

 La courbe :

1.51−0.83
 Le premier dépassement D1%= = 81.92%
0.83

 Le temps de stabilisation ts= 19.4

Mettre le système en boucle fermée avec un régulateur unitaire Kp=50.

  La courbe :

 le premier dépassement
𝒗𝒂𝒍𝒆𝒖𝒓 𝒎𝒂𝒙−𝒗𝒂𝒍𝒆𝒖𝒓 𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍
D1%= 𝒗𝒂𝒍𝒆𝒖𝒓 𝒇𝒊𝒏𝒂𝒍
𝟏.𝟕𝟖−𝟎.𝟗𝟕
𝑨𝑵 ∶ 𝑫𝟏% = = 83.5%
𝟎.𝟗𝟕

 Le temps de stabilisation ts = 21s

INTERPRETATION :
On interpréter que lorsque on augmente le gain le dépassement est augmenté et l’erreur démunie => donc
c’est une bonne solution pour obtenir une bonne stabilité.