Automatique et Régulation Licence 3 E.

T
Modélisation des systèmes linéaires ESEBAT - 24
TD II : Etude temporelle et fréquentielle des systèmes

II.1 Exercice 1
1. Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculer et représenter les réponses les réponses
indicielles. Déduire le temps de monté et le temps de réponse à 5% :

20 5
𝐺1 (𝑝) = ; 𝐺2 (𝑝) =
𝑝 + 20 𝑝+5

2. Tracer le diagramme de Bode pour chaque fonction.

II.2 Exercice 2
1. Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculez 𝜔𝑛 , 𝜆, 𝑡𝑝𝑖𝑐 , 𝑡𝑟 , 𝑡𝑠 à 5% et D.

120 0,01
𝐺1 (𝑝) = ; 𝐺2 (𝑝) =
𝑝2 + 12𝑝 + 120 𝑝2 + 0,02𝑝 + 0,01

2. Tracer la réponse indicielle de chaque fonction et le diagramme de Bode correspondant.

II.3 Exercice 3
Tracer les deux courbes de Bode (gain et phase) de la fonction de transfert suivante.

100
𝑇(𝑝) =
(1 + 0,2𝑝)(1 + 0,4𝑝)(1 + 2,5𝑝)

II.4 Exercice 4
Soit le système à retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est :

𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 20)

1. Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.

2. Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal (𝛽 = 45 °).

II.5 Exercice 5
Soit le système du deuxième ordre, défini par la fonction de transfert suivante :

36
𝐻(𝑝) =
𝑝2 + 1,2𝑝 + 9

1. Déterminer les paramètres de ce système 𝐾, 𝜆, et 𝜔𝑛 .

2. Calculer :
2.1.La pulsation de coupure 𝜔𝑐 à 0 𝑑𝐵 et 𝜔, à −3𝑑𝐵.
2.2.La pulsation de résonance 𝜔𝑟 .
2.3.Le facteur de résonance.

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3. Tracer la réponse indicielle à un échelon unitaire.
4. Tracer le diagramme de Bode (Module et phase) de ce système.

II.6 Exercice 6
On considère un système du second ordre ayant comme fonction de transfert :

3
𝐻(𝑝) =
2 + 5𝑝 + 10𝑝2

1. Déduire 𝜆 ; K et 𝜔0 .
2. Tracer la réponse indicielle.
3. Tracer la réponse du système dans le lieu de Bode

II.7 Exercice 7
Soit le système, régi par l’équation différentielle suivante :

𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
2
+ 10 + 100𝑦(𝑡) = 100𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

1. Trouver la fonction de transfert de ce système.

2. Calculer les pôles de ce système.
3. Calculer les paramètres 𝜆, 𝜔𝑛 et K du système.
4. Pour une réponse indicielle, calculer 𝜔𝑝 , D, 𝑡𝑝𝑖𝑐 et 𝑡𝑚 .
5. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert.

II.8 Exercice 8
On considère le schéma bloc suivant :

𝐻4 (𝑝)

E(p) - S(p)
- + 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝) 𝐻3 (𝑝)
+ -

𝐻5 (𝑝)

On donne : 𝐻1 (𝑝) = 5 ; 𝐻2 (𝑝) = 𝐾 ⁄(1 + 𝑝) ; 𝐻3 (𝑝) = 1⁄(1 + 0,1𝑝)𝑝 ; 𝐻4 (𝑝) = 2𝑝 ; 𝐻5 (𝑝) = 3𝑝2 .

Calculer la fonction de transfert F(p) en boucle fermée de l’asservissement ci-dessous.

II.9 Exercice 9
En négligeant les transitoires électriques, un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma
fonctionnel (bloc diagramme) ci-dessous :

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𝐶(𝑝)
𝑢(𝑝) 𝑈(𝑝) 𝑘 𝐶𝑚 (𝑝) + 1 Ω(𝑝)
𝐴 + +
- 𝑅 - 𝐽𝑝

𝐸(𝑝)
𝑓

1. Calculer la Fonction de Transfert entre 𝑢(𝑝) et 𝛺(𝑝) en supposant 𝐶(𝑝) = 0.

2. Calculer la Fonction de Transfert entre 𝐶(𝑝) et 𝛺(𝑝) en supposant 𝑢(𝑝) = 0.
3. Exprimer 𝛺(𝑝) en fonction de 𝑢(𝑝) et de 𝐶(𝑝).

II.10 Exercice 10
Soit le système défini par le schéma fonctionnel suivant :

E(p) 𝒌 S(p)
+
- 𝟏 + 𝝉𝟏 𝒑

𝟏 + 𝝉𝟐 𝒑

Déterminer :

1. La fonction de transfert en boucle fermée F(p).

2. L’ordre et les paramètres de ce système, on donne 𝜏1 = 1 𝑠 ; 𝜏2 = 1⁄4 𝑠 et 𝑘 + 4.
3. La réponse indicielle à un échelon unitaire.

II.11 Exercice 11
Soit le réseau suivant :

𝑹
L

e(t) 𝑹
C s(t)

Avec 𝑅 = 1𝑘𝛺 ; 𝐿 = 1𝐻 et 𝐶 = 100𝜇𝐹.

1. Montrer que la fonction de transfert du réseau peut se mettre sous la forme :

𝐾
𝐹(𝑝) =
1 + 𝐴𝑝 + 𝐵𝑝2
En précisant les valeurs de A, B et K.
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2. En déduire le gain statique, la fréquence propre non amortie et le coefficient d’amortissement du réseau.
3. En déduire que la fonction de transfert précédente est équivalente à deux éléments du premier ordre en
série.

II.12 Exercice 12
On considère le circuit suivant :

𝑹
(L,r)

𝑽𝒆 𝑽𝒔
C

1. Etablir la fonction de transfert 𝐻(𝑝) = 𝑉𝑠 ⁄𝑉𝑒 en fonction de R, L, r et C. En déduire la valeur du

coefficient d'amortissement z et la pulsation propre non amortie 𝜔0 en fonction de R, r, L et C. Suivant
les valeurs de z donner l'expression de la pseudo–pulsation 𝜔𝑝 et la pulsation de résonance 𝜔𝑟 .
2. Déterminer 𝐻(𝑝) pour 𝑅 = 0Ω, 𝐶 = 1µ𝐹, 𝐿 = 1𝐻 et 𝑟 = 350Ω. En déduire la valeur de 𝜆, 𝜔0 , 𝜔𝑝 et 𝜔𝑟 .
3. Mêmes questions pour les valeurs 𝑅 = 1𝑘Ω et 𝑅 = 1,8𝑘Ω.
4. Tracer dans les diagrammes de Bode les trois réponses harmoniques 𝐻(𝑗𝑤).

II.13 Exercice 13
Dans le circuit représenté par la figure suivante, l'interrupteur est en position 1 pendant un temps suffisamment
long pour que le régime permanant puisse s'établir. À l'instant 𝑡0 = 0 il est mis en position 2.

R
L
1 2
24V 48V 𝒊(𝒕)

Trouver l'expression temporelle du courant circulant dans le circuit.

Application numérique : 𝑅 = 6 Ω ; 𝐿 = 2 𝐻 et 𝐶 = 0,25 𝐹.

II.14 Exercice 14
Commande en boucle ouverte de la vitesse de rotation d'un moteur à courant continu à excitation indépendante.
Soit un moteur à courant continu (appelé également servomoteur) représenté par le schéma électrique ci-
dessous.

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On désigne par :

• 𝑖𝑎 (𝑡) : Courant d'induit • 𝑅𝑎 , 𝐿𝑎 : Résistance et inductance du circuit

• 𝑣𝑎 (𝑡) : Tension d'induit ou d'armature ; d'induit ;
• 𝑣𝑏 (𝑡) : Force contre électromotrice ; • 𝑅𝑓 , 𝐿𝑓 : Résistance et inductance du circuit
• 𝑖𝑓 (𝑡) : Courant d'excitation ; d'excitation ;
• 𝑣𝑓 (𝑡) : Tension d'excitation ; • 𝐽 : Moment d'inertie équivalent de la charge +

• 𝜃(𝑡) : Déplacement angulaire ; moteur ;

• Ω(𝑡) : Vitesse de rotation ; • 𝑓 : Frottement visqueux équivalent de la charge

• Γ𝑚 (𝑡) : Couple moteur ; + moteur.

1. Commande par l'induit : 𝑖𝑓 (𝑡) = 𝑐𝑠𝑡𝑒 ⟹ flux d'excitation 𝜙(𝑡) = 𝑐𝑠𝑡𝑒.

Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant (ex. moteur à excitation indépendante). La vitesse de
rotation est commandée par la tension d'armature 𝑣𝑎 (𝑡) aux bornes de l'induit.
1.1.En considérant les équations électriques et mécaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre
cette tension d'induit 𝑣𝑎 (𝑡) et le déplacement angulaire 𝜃(𝑡) du moteur.
1.2.Déterminer l’ordre et les caractéristiques du système si on néglige l’inductance de l’induit 𝐿𝑎 .
1.3.Déterminer le schéma bloc correspondant à modélisation du moteur.
2. Commande par l'inducteur 𝑖𝑎 (𝑡) = 𝑐𝑠𝑡𝑒 = 𝐼0 . Dans ce cas, le courant inducteur est variable entrainant un
flux variable. Le courant d'induit est maintenu constant.
La vitesse de rotation est commandée par la tension d'excitation 𝑣𝑓 (𝑡). En considérant les équations
électriques et mécaniques du moteur, calculer la fonction de transfert entre cette tension d'excitation 𝑣𝑓 (𝑡)
et le déplacement angulaire 𝜃(𝑡) du moteur.

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