INSA Hauts-de-France.

Licence 3 : Génie Electrique et Informatique Industrielle

Compte rendu du TP1 Automatique

Réalisé par :
ADIDO Juste-Medis

Professeur :

Dr. Amel Ait Ghezala-Sadoudi

 I. LE SYSTEME EN CONFIGURATION A BOUCLE
OUVERTE

• Fonction de transfert du système :

1 1
𝐹(𝑝) = =
𝑚𝑝 + 𝑏 1000𝑝 + 50

• Expression de v(t) et valeur finale :

L’entrée étant un échelon 1000N, sa transformée de Laplace est U(p) = 1000/p

1000
Donc 𝑉(𝑝) =
𝑝(𝑚𝑝+𝑏)

D’après la transformée de Laplace inverse : 𝑣(𝑡) = 20(1 − 𝑒 − 0.05𝑡)

D’après le théorème de la valeur finale, on :

1000 1000
lim 𝑣(𝑡) = lim 𝑃. 𝑉(𝑝) = lim 𝑝 = = 20.
𝑡→∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝(𝑚𝑝+𝑏) 50

Bien que ce soit un système du premier ordre, on note que le gain est statique (K
= 0.02). De plus, le décalage entre l'entrée et la sortie est nul, ce qui se traduit par
θ égal à zéro.
 Graphe de la réponse V(t).

Objectif 1 : Pour un échelon de 1000N sur l’entrée de commande u le véhicule

doit atteindre la vitesse maximale de 20 m. 𝑠𝑒𝑐 −1 ;

• Réponse du véhicule pour un échelon u 1000N :

Figure 1 : Temps de réponse du système :

Le temps de réponse du système est de 78,2s, ce qui ne répond pas à l’objectif de

la commande, mais on remarque que l’erreur de position est nulle.
 II. ROLE DU CORRECTEUR PROPORTIONNEL
DANS LE SYSTEME

• Fonction de transfert du système en boucle fermé :

1
𝑌(𝑝) 𝐶(𝑝) ∗ 𝐹(𝑝) 𝑘𝑝 𝑘
𝐻(𝑝) = = = = 50 𝑝
𝑅(𝑝) 1 + 𝐶(𝑝) ∗ 𝐹(𝑝) 𝑚𝑝 + 𝑏 + 𝑘𝑝 1
(1000𝑝 + 50 + 𝑘𝑝 )
50
Donc

0.02𝑘𝑝
𝐻(𝑝) =
20𝑝 + 1 + 0.02𝑘𝑝

• Déterminons l’expression de l’erreur pour un échelon de consigne

r(t)=Vo :

𝜀(𝑝) = 𝑅(𝑝) − 𝑌(𝑝)𝑜𝑟 𝑌(𝑝) = 𝑅(𝑝)𝐻(𝑝)

𝑉𝑜 𝑘𝑝
𝑑𝑜𝑛𝑐 𝜀(𝑝) = 𝑅(𝑝)(1 − 𝐻(𝑝)) = (1 − )
𝑝 𝑚𝑝 + 𝑏 + 𝑘𝑝

𝑉𝑜 1+20𝑝
Alors 𝜀 (𝑝) = ( )
𝑝 1+0.02𝑘𝑝+20𝑝

En utilisant le théorème de la valeur finale, on a :

𝑘𝑝 𝑚𝑝+𝑏
lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑉𝑜 (1 − ) = 𝑉𝑜(𝑚𝑝+𝑏+𝑘 ) = 0.02
𝑡→∞ 𝑝 →0 𝑝→0 𝑚𝑝+𝑏+𝑘𝑝 𝑝

• Valeur de 𝑘𝑝 pour une erreur statique de 2% :

 𝑚𝑝 + 𝑏 𝑉0 . 𝑏
lim 𝑉𝑜( ) =
𝑝→0 𝑚𝑝 + 𝑏 + 𝑘𝑝 𝑘𝑝 + 𝑏

𝑉0 . 𝑏
= 0.02 ⟹ 𝑘𝑝 = 2450 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑉0 = 1𝑚/𝑠
𝑘𝑝 + 𝑏

• Fonction de transfert en boucle fermé avec feedback :

49
𝐻(𝑝) =
20𝑠 + 50

• Graphe de la réponse indicielle du système en boucle fermé :

𝑡𝑟 = 1.56𝑠
tm = 0.879s

Figure 2 :

Remarque :
Le temps de réponse est beaucoup plus court (1.56s) donc le système est rapide,
mais on remarque une erreur de position non nulle.
Grâce à l'ajout d'un correcteur proportionnel, le système a pu améliorer sa
précision (à hauteur de 2%) en augmentant le gain statique de la fonction de
transfert en boucle ouverte (FT en BO), tout en maintenant la stabilité du
système. De plus, on constate que le système est en train de gagner en rapidité.
Toutefois, il est important de noter qu'une augmentation excessive du gain
statique pourrait rendre le système instable, ce qui se traduirait par des
oscillations de plus en plus intenses.
 III. ETUDE CONFIGURATION DU CORRECTEUR
PROPORTIONNEL-INTEGRAL ET SON IMPACT
SUR LE SYSTEME

• Fonction de transfert en boucle fermé :

𝑘𝑖 1
𝑌(𝑃) (𝑘 𝑝 + ) ∗
𝑝 𝑚𝑝 + 𝑏
=
𝑅(𝑃) 𝑘 1
1 + (𝑘𝑝 + 𝑖 ) ∗
𝑝 𝑚𝑝 + 𝑏

𝑝𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
𝑌(𝑃) 𝑝(𝑚𝑝 + 𝑏)
=
𝑅(𝑃) 𝑝(𝑚𝑝 + 𝑏) + 𝑝𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
𝑝(𝑚𝑝 + 𝑏)
𝑌(𝑃) 𝑝𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
=
𝑅(𝑃) 𝑝(𝑚𝑝 + 𝑏) + 𝑝𝑘𝑝 + 𝑘𝑖

𝑌(𝑃) 𝑝𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
=
𝑅(𝑃) 𝑚𝑝2 + 𝑝(𝑘𝑝 + 𝑏) + 𝑘𝑖

• Gain statique et erreur statique du système

Gain statique

𝑌(𝑃) 𝑝𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
lim = lim =1
𝑝→0 𝑅(𝑃) 𝑝→0 𝑚𝑝2 + 𝑝(𝑘 + 𝑏) + 𝑘
𝑝 𝑖

Erreur statique

𝑉0 𝑝(𝑚𝑝 + 𝑏)
lim 𝑝 ∗ =0
𝑝→0 𝑝 𝑝(𝑚𝑝 + 𝑏) + 𝑝𝑘𝑝 + 𝑘𝑖
 • Réglage du correcteur proportionnel-intégral :
Ici, On choisit d’abord Ki = 0 et on augmente Kp jusqu’à (217) l’obtention d’un
temps au régime permanent de l’ordre de 5sec

5.1
𝑠

𝐾𝑝 = 717.8

Ensuite Quand on augmente le gain Ki jusqu’à (41) ce que l’erreur statique

s’annule :

Figure 4 (Objectif 2)
𝑡𝑟 = 5.01𝑠, 𝐾𝑝 = 717.8, 𝐾 𝑖 = 41 et 𝑡𝑚 = 2.98
Avec le correcteur proportionnel, nous avons la possibilité d'ajuster un seul
paramètre, à savoir la précision du système, tout en maintenant la stabilité. En
revanche, dans le cas du contrôleur PI, le terme intégral Ki nous permet
d'améliorer la précision en éliminant l'erreur statique, ce qui conduit à un
alignement de la sortie avec la consigne R(p). D'autre part, le terme
proportionnel 𝐾𝑝 gère la rapidité de la réponse.
• Diagramme de Bode

Bleue : 𝐹𝐵𝐹 (𝑝)

Mg = 173 deg
Vert : PI
 IV. SYNTHESE

Le TP a été une exploration approfondie des correcteurs proportionnel et

proportionnel-intégral (PI) dans le contexte de la régulation des systèmes.
L'objectif majeur était de réduire l'erreur statique à 2% tout en maintenant la
stabilité du système. Le correcteur proportionnel a démontré son efficacité
pour améliorer la précision, bien que la rapidité ait été légèrement
compromise. En revanche, le correcteur PI, grâce à son degré de réglage
supplémentaire, a permis d'éliminer complètement l'erreur statique tout en
maintenant la stabilité et en améliorant la précision. Cette expérience a
souligné l'importance de choisir le bon type de correcteur en fonction des
objectifs spécifiques du système, mettant en lumière les avantages et les
compromis entre précision et rapidité dans le domaine de la régulation.