L3 GEII 2023/2024 – INSA HDF / UPHF TP

ASSERVISSEMENT CONTINUE LINÉAIRE

TP 2 : SYSTEME avec Retard pur

Professeur :
Réalisé par :
ADIDO Juste-Medis Mme. Amel Ait Ghezala-Sadoudi

1
 PARTIE I : ÉTUDE DU MELANGEUR

1.) Schéma fonctionnel de la boucle d'asservissement entre E(p) et C(p) :

2.) Fonction de transfert en boucle ouverte dans le plan de Bode (gain et

phase) pour A=1 :
𝐴
𝐹𝐵𝑂 (𝑝) = 0.1 ∗ 1 + 1.25𝑝 + 0.25𝑝2 𝑒−0.2𝑝 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = 1 𝑜𝑛 𝑎:

2
 3.) Déterminons A :
• Pour une marge de phase nulle
|𝐹(𝑗𝜔𝑐𝑜)𝐵𝑂| = 1 → 𝐴 = 72.93 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜑𝑐 = 0 − 180° → 𝜔𝑐0 = 4.61𝑟𝑑/𝑠

• Pour une marge de phase égale à 45 : 2.72𝑟𝑑

→ 𝑀𝜑 = 44.9°
|𝐹(𝑗𝜔𝑐𝑜)𝐵𝑂| = 1 → 𝐴 = 35 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜑𝑐 = 45 − 180 = −135° → 𝜔𝑐0 = 𝑠

3
 4.) La marge de phase pour A = 35 :

Pour A = 35, la marge de phase est de 44,9°

5.) Réponse indicielle en boucle fermée pour A = 1 et A =

• A=1 :

• A=35 :

4
Le système est instable en boucle fermé

5
 Partie II :

𝑇𝐵𝑂 (𝑝) = 3.5 ∗ [𝑒 −0.5𝑝 / 𝑝(1+0.2𝑝)]

1.) Tracé de Bode :

2.) Valeur du gain Kr pour une marge de phase de 45 :

𝑒−0.5𝑝
𝑇(𝑝) = 𝐾𝑟 ∗ 3.5 ∗ 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑀𝜑 = 45° → 𝜑𝑐 = −135°
𝑝(1 + 0.2𝑝)
d’où 𝜔𝑐𝑜 = 1.13𝑟𝑑/s
3.5𝐾𝑟
𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒: |𝑇(𝐽𝜔𝑐𝑜)| = 1 => = 1 => 𝐾𝑟 = 0.331
√𝑤𝑐é+0.2𝑤𝑐𝑜é

• Erreurs de position et de vitesse de l’asservissement :

Erreur de position : pour une entrée échelon
1 1 3.5 ∗ 𝐾𝑟 ∗ 𝑒−0.5𝑝
𝜀(𝑝) = [1 − 𝑇𝐵𝐹(𝑝)] = [1 − ]
𝑝 𝑝 3.3 ∗ 𝐾𝑟 + 𝑝 + 0.2𝑝2
lim 𝑝𝜀(𝑝) = 0
𝑝→0
6
 𝛆𝐩 = 𝟎

Erreur de vitesse : entrée de rampe

1
𝜀(𝑝) = [1 − 𝑇𝐵𝐹(𝑝)]
𝑝2
(0.2 + 1)𝑒−0.5𝑝 1
lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 2 = = 𝟎. 𝟖𝟔
𝑝→0 𝑝→0 3.5 ∗ 𝐾𝑟+𝑝+0.2p² 3.5 ∗ 𝐾𝑟

3.) Correcteur à avance de phase :

On augmente la marge de phase à 45 degré en ajoutant une avance de phase pour améliorer la
stabilité.
1 + aTp
C(p) = Kc ∗
1 + Tp
• Avance de phase à réaliser :
φm = Mφ′ − Mφ = 45 − (−26.9) = 71.9° avec Mφ la marge de phase avant correction
• Valeur minimale du facteur d’avance de phase a :
1 − sinφm
a= = 39.41
1 + sinφm
• L’augmentation de gain apportée par le correcteur à la pulsation correspondant à
une avance de phase maximale :
Nous Kc => pulsation 𝜔𝑚𝑎𝑥 = gain de la FTBO => 0
−10𝑙𝑜𝑔𝑎
20 log(𝐾𝑐 ∗ √𝑎) = 0 → 𝐾𝑐 = 10 20 = 0.159

• Erreur de vitesse : 𝜀𝑣 = 1/3.5K = 1.79

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L'incorporation d'un correcteur à avance de phase offre la possibilité d'améliorer
la stabilité du système, d'accroître sa bande passante, et de diminuer les retards.
Cela se traduit par une réponse en fréquence améliorée et une réduction des
erreurs de suivi, notamment en ce qui concerne l'erreur de vitesse. Toutefois, une
erreur de vitesse dépassant 1 pourrait signaler d'éventuels problèmes substantiels
dans le système de contrôle.

4.) Correcteur à retard de phase :

À la différence du correcteur à avance de phase qui injecte de la phase à des

fréquences déterminées, le correcteur avec retard de phase délibérément introduit
un délai de phase à des fréquences spécifiques. Son objectif principal est d'accroître
la stabilité du système tout en ajustant la réponse en fréquence pour satisfaire aux
spécifications de performance désirées.
1 + 𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑟 ∗
1 + 𝑏 ∗ 𝑇𝑝
• Valeur du facteur de retard de phase b si r Kr=1 :
𝐺𝑑𝐵 = 20 log(𝑏) = 10 → 𝑏 = 3.162 𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑒𝑛𝑑𝑟𝑎 4 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑎 𝑠𝑢𝑖𝑡𝑒
• la valeur classiquement choisie an première approximation pour la constante de
temps tau du correcteur :
10 6.28𝑟𝑠
𝜏= 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝐺𝑑𝐵 = 10𝑑𝐵 𝑜𝑛 𝑎 𝜔𝑐𝑜 = → 𝜏 = 1.59𝑠
𝜔𝑐𝑜 𝑠
• la fonction de transfert du correcteur:
1 + 1.59𝑝
𝐶(𝑝) =
1 + 6.36𝑝
• la fonction de transfert de la FTBO
corrigée :
3.5𝑒−0.5𝑝
𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 𝐶(𝑝) ∗
𝑝(1 + 0.2𝑝)
• Erreur de vitess e : 𝜀
• Erreur de vitesse : 𝑣 = 1/3.5*Kr = 0.285

8
 • Lieu de Black :

• Marge de gain et de phase :

𝐌𝛗 = 𝟐𝟔. 𝟖° , 𝐌𝐠 = 𝟕. 𝟏 𝐝𝐁

Dans certaines situations, un système peut exhiber une surcompensation ou une marge de phase
9
excessive, entraînant des réponses indésirables. L'utilisation d'un correcteur avec retard de phase
peut être envisagée pour corriger cette surcompensation en introduisant délibérément un retard de
phase à des fréquences spécifiques.

10
 CONCLUSION :

En récapitulant, ce TP nous a offert l'opportunité de mettre en pratique deux correcteurs distincts

et d'évaluer leurs caractéristiques respectives. En bref, un correcteur à avance de phase augmente
la phase à des fréquences spécifiques pour améliorer la stabilité, tandis qu'un correcteur à retard
de phase délibérément introduit un délai de phase dans le but de compenser ou d'ajuster les
propriétés transitoires.

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 L3 GEII 2023/2024 – INSA HDF / UPHF TP
ASSERVISSEMENT CONTINUE LINÉAIRE

TP 3 : Régulation de la position d’une bille

Professeur :
Réalisé par :
ADIDO Juste-Medis Mme. Amel Ait Ghezala-Sadoudi

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 INTRODUCTION :
L'objectif de cette séance pratique (TP) est de réaliser la régulation d'un système complexe en
utilisant le diagramme de Bode et l'abaque de Nichols (Black). Le système illustré dans la figure 1
se divise en deux composantes : un moteur asservi en position et un plateau orientable supportant
une bille. La régulation de la position de la bille est conceptualisée comme un système de
contrôle, où le but est de maintenir la position de la bille à une valeur souhaitée malgré les
perturbations ou les variations.

2.) PRÉPARATION :

2-1.) Modélisation du moteur :

a. La fonction de transfert du système en position :
𝐾𝑚 𝜃(𝑝)
1
𝐹𝑚(𝑝) = 𝐹(𝑝) ∗ = =
𝑝 𝑝( 1 + 𝜏 𝑚 ) 𝑇(𝑝)

b. La fonction de transfert en boucle ouverte dans le plan de Bode (gain et phase) :

20
𝐾𝑚 = 20𝑟𝑎𝑑/𝑠/𝑁𝑚 , 𝜏𝑚=0.01𝑠 → 𝐹𝑚(𝑝) =
𝑝(1 + 0.01𝑝)

2
 𝑀𝑔 = ∞ , 𝑀𝜑 = 78.9°

c. L’allure du diagramme de Black du système :

2-2.) Asservissement en position du moteur :

Afin de pouvoir contrôler la position du plateau avec de bonnes performances, nous décidons de faire un
asservissement de la position du moteur grâce à un correcteur proportionnel (𝑝)=𝐾𝑝 :

1.) Le schéma de l’asservissement :

3
4
 2.) La fonction de transfert du système (moteur) en boucle fermée :

𝐾𝑝
𝐹𝑚𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐾𝑚 ∗
𝐾𝑚∗𝑘𝑝+𝑝+𝜏mp²

3.) Critère de Routh

On pose (𝑝) = 𝜏𝑚𝑝2 + 𝑝 + 𝐾𝑚 ∗ 𝑘𝑝 , on constate que tous les coefficients sont strictement
positif et pas de degré maquant au dénominateur alors on applique la table de Routh.

𝜏𝑚 Km*Kp 0 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑝 − 0 ∗ 𝜏𝑚
𝛼= = 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑝
1
1 0 0

𝛼 = 𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑝 0 0

Pour que le système soit stable, il faut que Km et Kp soit positif car 𝜏𝑚 est positif (constante
de temps).

4.) La valeur du gain 𝐾𝑝 pour avoir un dépassement de 10% du système en boucle fermée :

𝐾𝑚 𝐾𝑝 1
On sait que 𝐹𝐵𝐹 = => 𝜏𝑚 1
𝐾𝑚 𝐾𝑝 + 𝑝+𝜏𝑚 𝑝2 ) 𝑝2 + 𝑝+1
𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑚 𝐾𝑝

𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝐾𝑚 𝐾𝑝
 𝜔𝑛2 = => 𝜔𝑛 = √
𝜏𝑚 𝜏𝑚

2𝜀 1 𝜔𝑛
 = => 𝜀 =
𝜔𝑛 𝐾𝑚 𝐾𝑝 2𝐾𝑚 𝐾𝑝

2
𝜔𝑛
 𝜀2 =
4𝐾𝑚 2 𝐾𝑝 2

𝐾𝑚 𝐾𝑝
 =
4𝜏𝑚 𝐾𝑚 2 𝐾𝑝 2
.

1
 =
4𝜏𝑚 𝐾𝑚 𝐾𝑝

5
 1 1
 𝜀= √
2 𝜏 𝑚 𝐾𝑚 𝐾𝑝

Valeur de Kp si on veut un dépassement de 10%.

2
𝐷% = 100𝑒 −𝜋𝜀/√1−𝜀
𝜋𝜀
−
𝐷= 𝑒 √1−𝜀2
𝜋𝜀
 −𝑙𝑛𝐷 =
√1− 𝜀 2
−𝑙𝑛𝐷
𝜀=
√𝜋2 + 𝑙𝑛2 𝐷
1 1 −𝑙𝑛𝐷
Or 𝜀 2 = => =
4𝜏𝑚 𝐾𝑚 𝐾𝑝 4𝜏𝑚 𝐾𝑚 𝐾𝑝 √𝜋2 + 𝑙𝑛2 𝐷
𝜋2 + 𝑙𝑛2 𝐷
 4𝜏𝑚 𝐾𝑚 𝐾𝑝 =
𝑙𝑛2 𝐷
𝜋2 + 𝑙𝑛2 𝐷
 𝐾𝑝 =
4𝜏𝑚 𝐾𝑚 𝑙𝑛2 𝐷

𝐷 = 0,1; 𝜏𝑚 = 0,01; 𝐾𝑚 = 20

𝐾𝑝 = 3,58

En traçant la réponse indicielle du système en boucle fermée avec ce gain on obtient bien
évidemment un dépassement de 10%.

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 2-3.) Modélisation du plateau et de la bille :
On suppose (𝑝)=1 :
1.) Montrons que le système répond à :

𝑑2𝑥 𝑑2𝑥
PFS : ∑ 𝐹⃗ = 𝑚 𝑎⃗ → −𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 + 0 = 𝑚 → = −𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑑𝑡2 𝑑𝑡2

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 2.) Fonction de transfert :

Quand le plateau va s’équilibrer l’angle va diminuer de telle sorte que 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜃. En appliquant
la transformée de Laplace on aura :
𝑋(𝑝) 𝑔
𝐺 (𝑝) = =− 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑔 = 𝐾𝑏 𝑒𝑡 𝜃(𝑝) = 𝐸(𝑝)
𝑏 𝜃(𝑝) 𝑝2

3.) Le diagramme de Bode du système :

On peut déjà constater avec le diagramme de Bode que le système est instable.

4.) L’allure du diagramme de Black du système :

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 2-4.) Asservissement en position de la bille :
Cette partie porte sur l’asservissement, qu’on définira comme global, de la position de la bille sur
le plateau.
1.) Stabilité du système asservi avec un correcteur proportionnel :
𝐾𝑐∗𝐾𝑏
𝐺𝑏𝐵𝐹 (𝑝) = 𝑝2+𝐾𝑐∗𝐾𝑏
On pose 𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 𝐾𝑐 ∗ 𝐾𝑏 .On constate qu’on a un degré
manquant donc
le système est instable.

2.) Type de correcteur C(p) peut rendre le système stable

Essayons avec un correcteur proportionnel Intégral (PI).

1+𝑇𝑖𝑝 10 10
𝐶(𝑝) = 𝐾 ∗ , 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑇𝑖 = = = 3.194 (𝜔𝑐𝑜 𝑟𝑒𝑝𝑒𝑟é 𝑠𝑢𝑟 𝑙𝑒 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝐵𝑜𝑑𝑒)
𝑇𝑖𝑝 𝜔𝑐𝑜 3.13

9
On constate que le système est toujours instable. Par la suite nous considérerons un correcteur
à avance de phase et ses paramètres seront calculés aussi.

2-5.) Modélisation du système complet :

Le système complet est donc composé d’un asservissement local afin d’obtenir
l’orientation du plateau souhaité ainsi qu’un asservissement global qui asservit la position de
la bille.
1.) Le schéma du système complet :

2.) La fonction de transfert en boucle ouverte en fonction de (𝑝),𝐶(𝑝) et 𝐹(𝑝) :

1 + 𝑎𝑇𝑝 20 𝐾𝑏
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐾𝑝 ∗ 𝐶(𝑝) ∗ 𝐹𝑚(𝑝) ∗ 𝐺𝑏(𝑝) = 3.576 ∗ 𝐾𝑟 ∗ 1 + 𝑇𝑝 ∗ ∗
𝑝(1 + 0.01𝑝) 𝑝2

10
3.) L’ordre de la fonction de transfert en boucle ouverte :

L’ordre du système en boucle ouverte est de 5.

4.) L’ordre de la fonction de transfert en boucle fermée :

L’ordre du système en boucle fermée est de 6.

3.) Manipulation :

3-2.) Asservissement en position du moteur :

a. la valeur de 𝐾𝑝 si on veut un dépassement de 10% ? Quel facteur de résonnance doit avoir le
système en boucle fermée :

Kp = 3.576

𝐺𝑚𝑎𝑥 0
𝑄= = = 0 le facteur de résonance en boucle fermée. Le gain maximal est sensiblement
𝐾(𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒) 1
égal à 0.

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b. Le diagramme de black du système + correcteur proportionnel calculé précédemment :

c. Programmer cette boucle de régulation dans un fichier Simulink et tester le correcteur :

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d. Le temps de réponse à 5% :

Le système est stable en boucle fermée avec un temps de réponse à 5% de 0.07s.

3-4.) Asservissement en position de la bille (asservissement local parfait) :

13
1.) Les coefficients du correcteur à avance de phase :
1+𝑎𝑇𝑝
𝐶(𝑝) = 𝐾𝑟 ∗
1+𝑇𝑝

𝑎 = 1 + 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑚 = 5.828 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜑 = 𝑀′𝜑 − 𝑀𝜑 = 45 − 0 = 45°

𝑚
1 − 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑚
Avec 𝑀′𝜑 𝑒𝑡 𝑀𝜑 respectivement les marges de phase après et avant correction de Gb(p).
1 1
𝑇= = = 0.041𝑠
√𝑎 ∗ 𝜔𝑐𝑜 10 ∗ √𝑎
1
𝐾𝑟 =
√𝑎 ∗ 𝐺(𝜔𝑐𝑜)
On pose : |𝐶(𝑝)| ∗ |𝐺𝑏(𝑝)| = 1 → 𝐾𝑟 = 4.255

1 + 0.239𝑝
𝐶(𝑝) = 4.255 ∗
1 + 0.041𝑝

2.) Réponse indicielle et temps de réponse :

14
15
Nous avons un système stable en boucle fermée avec un temps de réponse de 5% égal à 0,615s.

3-5.) Asservissement en position de la bille (asservissement local réel) :

1.) Réponse indicielle du système :

La réponse indicielle de l’asservissement local réel en boucle est ouverte est représenté ci-dessous avec un
temps de réponse de 0.75s.

2.) Diagramme de Bode du système en boucle ouverte :

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 𝑴𝝋 = 𝟑𝟔. 𝟗° à 𝟏𝟎𝒓𝒅/𝒔

Malgré que le système soit stable, on ne constate que l’asservissement en position du moteur gâche les
caractéristiques visées c’est-à-dire une marge de phase de 45 degré. Donc la meilleure solution serait que le
système en position du moteur soit égal à 1. On peut aussi modifier les paramètres du correcteur à avance de
phase en diminuant le facteur d’avance de phase et le gain (Kr = 1). Une diminution du facteur d'avance de
phase (a) peut entraîner une augmentation de la marge de gain, car le correcteur avance de phase contribue
généralement à augmenter la marge de gain en déplaçant le point de coupure de phase vers des fréquences
plus élevées. Alors on obtient une stabilité accrue avec le résultat ci-dessous :

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 𝑴𝝋 = 𝟒𝟒. 𝟗°

5.) CONCLUSION:
En résumé, cette séance pratique a constitué une expérience pratique enrichissante dans le domaine de la
régulation automatique. Elle a permis d'acquérir une compréhension approfondie des principes
fondamentaux du contrôle de la position d'un objet au sein d'un système dynamique, mettant en lumière
l'importance des réglages appropriés des paramètres de contrôle. De plus, nous avons pu évaluer l'efficacité
de différents correcteurs tels que le correcteur proportionnel, celui à avance de phase, et celui à retard de
phase.

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