Module : Commande des systèmes linéaires

Correcteurs dans le domaine fréquentiel

(P, PI, PD et PID)
I- Introduction
Rappel des objectifs:

Figure 1 : Schéma de commande

Nous allons utiliser un correcteur pour satisfaire les contraintes d’un cahier des charges :
- Stabilité du système boucle fermée,
- Précision du système bouclé.
- Dynamique du système bouclé,
- ….

Hypothèses : Nous admettrons que la boucle possède un retour unitaire

Figure 2 : Schéma de commande avec une boucle de retour unitaire

Problématique :
Comment régler C(p) pour satisfaire le cahier des charges ?

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Correcteurs usuels :

• Correcteur Proportionnel : (P)

C(p) = K (1)
• Correcteur Proportionnel/ Intégral : (PI)
1+𝑇𝑖 𝑝
𝐶 (𝑝 ) = 𝐾 � � (2)
𝑇𝑖 𝑝

• Correcteur Proportionnel/ Dérivé : (PD)

𝐶 (𝑝) = 𝐾(1 + 𝑇𝑑 𝑝) (3)
• Correcteur Proportionnel/Intégral/Dérivé (PID)
1
𝐶 (𝑝) = 𝐾(1 + + 𝑇𝑑 𝑝) (4)
𝑇𝑖 𝑝

II- Correcteur Proportionnel (P)

Expression : La fonction de transfert d’un correcteur P est donnée par

C(p) = K (5)

Réponse harmonique:

• Gain :
|𝐶 (𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log(𝐾 ) (6)
• Phase:
𝜑(𝜔) = 0° (7)

Exemple: Correcteur P

Figure 3(a) Module de la boucle ouverte avec K=2.9 (b) Phase de la boucle ouverte avec K=2.9

• En résumé : si K < 1 si K >1

+ Amélioration de la stabilité + Amélioration de la précision

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 - Détérioration de la précision + Détérioration de la stabiblité

Figure 4 : Réponse indicielle avec K=2.9

III- Correcteur Proportionnel/ Intégral : (PI)

La fonction de transfert d’un correcteur PI est :

1+𝑇𝑖 𝑝
𝐶 (𝑝 ) = 𝐾 � � (8)
𝑇𝑖 𝑝

Réponse harmonique :

• Gain :

|𝐶(𝑗𝜔|𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔(𝐾 ) + 10𝑙𝑜𝑔(1 + 𝑇𝑖2 𝜔2 ) − 20𝑙𝑜𝑔(𝑇𝑖 𝜔) (9)

• Phase

180
φ(ω) = arctan(Ti ω) − 90 (10)
π

- En basse fréquences, le correcteur PI apporte un gain infini mais réduit la phase de 90°
- En hautes fréquence, le correcteur PI apporte un gain 20log(K)

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Diagramme de Bode du correcteur

Figure 5: (a) : Gain (K=2.9, T i = 8.5s) (b) Phase (K=2.9, T i = 8.5s)

• En résumé:
- Précision parfaite (présence d’un intégrateur dans la boucle ouverte).
- Diminution de la stabilité.
- Ralentissement du système.
• Exemple

Figure 6 : Module et phase de la Boucle ouverte avec avec (K=2.8 et T i = 8.47s)

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 Figure 7 Réponse indicielle de la boucle fermée avec K = 2.8 et Ti =8.47s

• Si le choix de T i est trop faible, le système peut devenir instable !

Figure 8 : Réponse indicielle de la boucle fermée avec K = 2.8 et Ti= 0.85s

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 IV- Correcteur Proportionnel/ Dérivé : (PD)
La fonction de transfert de ce correcteur est donnée par :

𝐶 (𝑝) = 𝐾(1 + 𝑇𝑑 𝑝) (11)

Réponse harmonique :

• Gain
|𝐶(𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20 log(𝐾 ) + 10log (1 + 𝑇𝑑2 𝜔2 ) (12)
• Phase
180
𝜑 (𝜔 ) = arctan (𝑇𝑑 𝜔) (13)
𝜋

- En basse-fréquence, le correcteur apporte un gain de 20log(K).

- En haute-fréquence, le correcteur PD augmente la phase de +90° et apporte un gain
infini.
• Diagramme de Bode du correcteur

Figure 9 : (a) Gain (K = 2.3, T d = 2.9s) (b) Phase (K = 2.3, T d = 2.9s)

• En résumé :
- Amélioration de la stabilité (par apport de phase).
- Amélioration de la rapidité.
- Amplification des bruits de mesure situés en hautes fréquence.

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 • Exemple : Correcteur PD

Figure 10: Module et phase de la boucle ouverte avec (K = 2.3 et T d = 2.9s)

V- Correcteur Proportionnel/Intégral/Dérivé (PID)

La fonction de transfert du correcteur PID est :

1
𝐶 (𝑝) = 𝐾(1 + + 𝑇𝑑 𝑝) (14)
𝑇𝑖 𝑝

• But :

Exploiter à la fois l’action intégrale et de l’action dérivée

- Précision parfaite (action intégrale en basse fréquence)
- Augmentation de la stabilité (action dérivée aux moyennes et hautes fréquences)

C’est le correcteur universel, à la fois précis et stabilisant !

Réponse harmonique : Diagramme de Bode du correcteur

Figure 10 : Gain et phase (K = 2, T d = 1s, T i = 100s)

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 • En résumé : le correcteur universel
- Amélioration de la stabilité
- Amélioration de la précision

Figure 11 : Module et phase de la boucle ouverte avec (K = 1.5, T i = 2.9s et T d = 0.73s

Figure 12: Réponse indicielle de la boucle fermée avec K = 1.5, Ti = 2.94s et Td = 0.73s

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 • Technique de réglage
- Méthodes algébriques : Calibration « mathématique » des paramètres pour obtenir le
comportement désiré ;
- Méthodes temporelles : Technique de Ziegler-Nichols
- Méthodes graphiques : Calibration « graphique » des paramètres à partir du tracé de la
boucle ouverte dans le plan de Bode.
VI- Quelques méthodes de réglages empiriques

VI- 1 Méthode des réglages successifs

Cette méthode est basée sur l’analyse de la réponse indicielle de l’asservissement

1- Réglage de P : C(p) = K (T i →∞, T d = 0)

K→K* jusqu’à l’amorce de déstabilisation (pompage) ;
𝐾 = 0.8𝐾 ∗
2- Réglage du I : 𝐶(𝑝) � (≡ 𝑃. 𝐼. )
𝑇𝑑 = 0
T i →T i * jusqu’à une atténuation suffisamment rapide du signal d’erreur (e.g. pour 4 ou
5 fois le temps du premier dépassement) ;
𝐾 = 0.8𝐾 ∗
3- Réglage D : 𝐶(𝑝) � (≡ 𝑃. 𝐼. 𝐷. )
𝑇𝑖 = 1.2𝑇𝑖∗
T d →T d * jusqu’à une atténuation suffisante des oscillations, c'est-à-dire que le signal
de sortie y(t) soit jugée satisfaisant (veiller à ne pas trop accélérer et déstabiliser le
procédé)

Les trois phases du P.I.D. sont représentées sur la figure 13.

Figure 13 Réglage d’un P.I.D.

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VI- 2 Méthode de Ziegler-Nichols

A partir des relevés des paramètres critiques k crit et T crit d’une correction proportionnelle pour
laquelle on a cherché le phénomène de pompage (Figure 14), on peut obtenir, à partir d’une
table les paramètres d’un P, d’un PI ou d’un PID. Le correcteur (généralement peu
satisfaisant) ainsi obtenu nécessite généralement certains réglages plus fins.

Figure 14 Lecture des paramètres critiques pour la méthode de Ziegler-Nichols

Le tableau en question est le suivant :

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