Systèmes et Asservissements Continus Contrôle continu final, page 1

Systèmes et Asservissements Continus

Durée : 1 heure 45
Les documents de cours et de TD de l’année sont autorisés.

On s’intéresse dans ce problème à la correction PID des systèmes continus. Un correcteur PID
idéal a une fonction de transfert du type :
K2
C(s) = K1 + + K3 s.
s
Les correcteurs PID, de loin les plus répandus dans les applications industrielles, doivent leur popu-
larité d’une part à leur relative simplicité et d’autre part à la robustesse de leurs performances.
La synthèse d’un correcteur PID consiste, pour un procédé et un cahier des charges donnés, à
déterminer la valeur des trois paramètres de la fonction de transfert, appelés gains proportionnel,
intégral et dérivé. C’est ce que nous allons réaliser dans cette étude.

1 Synthèse de correcteur PI
On considère l’asservissement d’un procédé dont on a identifié expérimentalement la fonction
de transfert :
Y (s) 3, 12
G(s) = = 2 .
U (s) s + 7, 57s + 12, 54
Le schéma d’asservissement est celui de la figure 1.
Yr (s) + E(s) U (s) Y (s)
C(s) G(s)
−

F IG . 1 – Asservissement PID
Le procédé étant de classe 0, afin de réaliser un asservissement précis, on va tout d’abord effec-
tuer la synthèse fréquentielle d’un correcteur PI.
1. Synthétiser un correcteur PI de fonction de transfert :
K2
C(s) = K1 +
s
permettant d’obtenir une marge de phase de 60 degrés.
Recommandation : en l’absence de toute autre contrainte on choisira de compenser le pôle
le plus lent du procédé avec le zéro du correcteur et on effectuera la synthèse de manière
analytique (donc sans tracer un diagramme qui occasionnerait nécessairement une erreur de
lecture).
2. Avec le réglage proposé, évaluer le temps de réponse à 5 % du système asservi.

Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle – 2005-2006
Systèmes et Asservissements Continus Contrôle continu final, page 2

2 Synthèse de correcteur PID

Dans cette partie on considère un procédé de fonction de transfert :
Kg
G(s) =
(s − p1 )(s − p2 )

asservi à l’aide d’un correcteur PID idéal, toujours selon le schéma de la figure 1.
1. Mettre la fonction de transfert C(s) du correcteur PID idéal sous la forme :

K3 (s − z1 )(s − z2 )
C(s) =
s
On exprimera les zéros de C(s) en fonction de K1 , K2 et K3 .
2. Montrer que les zéros de la fonction de transfert en boucle fermée et ceux de la fonction de
transfert en boucle ouverte sont identiques et que la fonction de transfert en boucle fermée
s’écrit sous la forme :
Y (s) K(s − z1 )(s − z2 )
F (s) = = .
Yr (s) (s − π1 )(s − π2 )(s − π3 )

Déterminer K. On ne cherchera pas à calculer les πi .

3. A des fins d’analyse on se propose de raisonner sur le lieu des racines du système, sans pour
autant le tracer. Rappeler ce que représente le lieu des racines, quels en sont les points de
départ et les points d’arrivée.
4. D’après la question précédente, quand K3 est grand, où se situent les pôles de la fonction de
transfert en boucle fermée ? Quelle approximation de F (s) peut-on alors faire ?
5. Que vaut l’erreur statique du système asservi ?
6. Déduire des questions 2.4. et 2.5. l’approximation :
K
F (s) ' .
s+K
3,12
7. Application au procédé de fonction de transfert G(s) = s2 +7,57s+12,54 .
On choisit z1 = −2, 5(1 − 0, 3j) et z2 = −2, 5(1 + 0, 3j) . Utiliser l’approximation de la
question 2.6 pour régler K3 de façon à ce que le système ait un temps de réponse à 5 % de
valeur tr .
8. Finalement, déduire K1 et K2 pour que le correcteur ait les zéros proposés.
9. Avec l’approximation effectuée, on pourrait croire qu’il suffit de choisir K3 grand pour obtenir
un très bon comportement de l’asservissement (aussi rapide que voulu notamment). Cela est-il
vrai en pratique ? Justifier.

Ecole Nationale Supérieure de Physique de Strasbourg, 1ère année Bernard Bayle – 2005-2006