Nom et prénom: 2.

On considère le SLTI donné par sa fonction de transfert

K
G(p) =
(1 + p)(1 + 0.1p)(1 + 10p)
Examen d’automatique des systèmes
Session ordinaire 2020/2021 2.1 Pour quelles valeurs de K le système est-il stable en boucle fermée à
Documents non autorisés Durée=1h15 retour unitaire?
Les questions 1, 2 et 3 sont indépendantes.

K(p + 1) 2.2 Pour K = 1 calculer la sortie du système s(t) en régime permanent si

1. Soit le SLIT de fonction de transfert G(p) =
p(1 + 0.1p) le signal d’entrée est e(t) = (3 + 100 sin(t)) u(t) avec u(t) l’échelon unitaire.
1.1. Quelle condition doit satisfaire K pour que le système soit stable en
boucle fermée à retour unitaire? s(t) =

3. Soit le SLIT de fonction de transfert

K
1.2. On suppose que K = 1. Tracer, pour le système G, les diagrammes de G(p) = avec K >0
Bode asymptotiques et réels et le diagramme de Nyquist. p(p + 1)2

3.1 Tracer le diagramme de Nyquist et préciser en fonction de K le(s)

Diagramme du gain Diagramme de phase point(s) d’intersection avec l’axe réel ainsi que l’(es) asymptote(s).

Diagramme de Nyquist

Diagramme de Nyquist 3.2 Quelle est la marge de gain du système pour K = 1 et K = 4?

K = 1 ⇒ ∆G = K = 4 ⇒ ∆G =

3.3 Calculer la marge de phase et la marge de gain pour K = 2

∆ϕ = ∆G =

1.3. Pour K = 1 calculer la marge de gain et la marge de phase. 3.4 Pour quelle valeur de K le système aura-t-il une marge de phase de
45◦ ?
∆G = ∆ϕ =
K=