TP1 d’asservissement et de régulation

A/ Soit les deux fonctions de transferts suivantes :

2 p+1 2 p+1
G1(p) = 2 ,G2(p) = 2
p + 2 p+1 p +3 p

Pour déclarer les deux fonctions de transfert sur matlab on peut utiliser les deux méthodes
suivantes :

1. Methode 1 :
Num= [2 1]
Den = [1 2 1]
G1(p)= tf (Num,Den)
2. Méthode 2:
G1(p) = tf ( [ 2 1 ], [1 2 1] )

3. Méthode 3 :

F=zpk( [-1/2],[-1 -1],2) (zéros, pôles et facteur de gain de la fonction de

transfert)
Pour constituer un système à l’aide de différents sous-systèmes on peut effectuer
différentes opérations. Soit G1(p) et G2(p) les représentations des deux systèmes. Les
combinaisons de base sont :

>>G1*G2 ou series (G1, G2) : G1 en serie avec G2 G1 G2

G1

>>G1+G2 ou parallel (G1, G2) : G1 en parallele avec G2

G2

>>feedback (G1, G2) : G1 bouclé par G2 E(t) G1 S(t)

G2
 B/ On peut obtenir diverses informations sur le système d défini par sa
représentation G :
>>pole(G) : donne les pôles du système
>>step(G) : trace la réponse indicielle
>>impulse(G) : trace la réponse impulsionnelle
>>bode(G) : trace le diagramme de Bode
>>nyquist(G) : trace le diagramme de Nyquist
>>nichols(G) : trace le diagramme de Black-Nichols
>>rlocus(G) : trace le lieu d’Evans
>>rlocfind(G) : donne les valeurs des pôles et du gain correspondant sur le lieu ˆ d’Evans
>>damp(G) : donne les pôles, ainsi que la pulsation propre et l’amortissement associes à
chaque pole
>>pzmap(G) : place les pôles et les zéros dans le plan complexe

2/ Etude d’un système du premier ordre :

2.1 Définition
On appelle système de premier ordre d’entrée e (t) et de sortie s (t) tout système régi par une
Équation différentielle de type :

ds (t)
 dt
st K et 

Avec :
K : gain statique,
τ : constante de temps (en s).
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation à condition initiale nulle (s(0) = 0).
On peut alors définir la fonction de transfert (ou transmittance) du système de premier ordre
Par la forme canonique de suivante :

E(p) H(p) S(p)

 S ( p) k
H (p) = E( p) = 1+ τ p

Example:

Circuit RC :

Charge d’une capacité C au travers d’une résistance.

avec condition initiale est nulle (s(0) = 0) la fonction de transfert est définit par :
3. Etude temporelle !
a. Réponse indicielle

On considère une entrée et Eut où u(t)=1 (t > 0) est un échelon unitaire décrit par la
figure suivante :

La réponse indicielle est donnée par la figure suivante :

S(t)
Constante de temps :

C’est le temps au bout duquel la réponse atteint 63% de la valeur finale. La constante de
temps du système caractérise la rapidité du régime transitoire.

Temps de stabilisation à 5% (ou de réponse) :

Le temps de réponse est défini comme étant le temps au bout duquel la réponse du système ne
s’écarte pas de plus de 5% de son état permanent.
Pour le système de premier ordre t r à 95% = 3𝞃