Régulation Industrielle-Chapitre 4-2017-1-BF-ok (Mode de Compatibilité)

USTHB, Faculté d’Electronique et Informatique
Bab-Ezzouar, Alger, ALGERIE

http://www.usthb.dz
F.Bouchafaa
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)
- Laboratoire d’ Énergie Renouvelable et Efficacité Énergétique (EREE)
Alger – ALGERIE
Email: fbouchafa@gmail.com
Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 1

USTHB, Faculté d’Electronique et Informatique
Bab-Ezzouar, Alger, ALGERIE
http://www.usthb.dz
REGULATION INDUSTRIELLE

Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene
PLAN DE TRAVAIL
1 Introduction à la régulation industrielle
2 Régulateur tout-ou-rien
3 Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID
4 Choix et dimensionnement des régulateurs
5 Applications industrielles

VHS: 45h00 (cours: 1h30, TD: 1h30)

Objectifs de l’enseignement:
Maîtriser le principe et la structure des boucles de régulations.
Choisir le régulateur approprié pour un procédé industriel afin d’avoir les
performances requises (stabilité, précision).
Connaissances préalables recommandées:

Connaissances en Asservissements linéaires continus et en Electricité générale.
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% Examen : 60%.

Critères de choix
Méthodes de dimensionnement méthode de Ziegler et Nichols
Modèle de Strejc
Chapitre IV:
Choix et dimensionnement des régulateurs
Modèle de Broïda
Méthode de Cohen-Coon

4. Choix et dimensionnement des régulateurs
Introduction But d'un système asservi
E = M-C:Erreur Régulateur Valeur réglante

Yr S : Sortie
C: Consigne
Régulateur Process
M : Mesure
Quel model
Quel FT
?
Régulateur
Capteur +
P.I.D
transmetteur
P I D Process f(t)
KP ? ? Td ?
? ? Passage du système réel au modèle
Ti
Identification de processus
PID f(t) l’aide d’essais expérimentaux

Introduction Les méthodes générales
Lorsque le procédé est complexe Les méthodes proposées
mise en équation est délicate
voire impossible par manque de connaissance des coefficients mis en jeu
une identification expérimentale est préférable.
Parmi les nombreuses méthodes d’identification expérimentales existantes, celles
présentées dans ce chapitre sont des méthodes simples basées sur l’analyse
temporelle du système soumis à une entrée déterminée (échelon ou rampe).
Deux méthodes d’identification sont à considérer: essai en chaîne fermée
essai en chaîne ouverte yc(t) e(t) u(t) y(t)
+ C(p) F(p)
e(t) u(t) y(t) -
C(p) F(p)
Les méthodes graphiques ont l’inconvénient d’être peu précises. Cependant,

comme les modèles proposés ne correspondent pas exactement à la complexité
des processus, ces méthodes ont montré leur validité.

4.1. Critères de choix Identification des processus:
Les méthodes graphiques:
Elles consistent à étudier la réponse indicielle du système. Nous pouvons alors
envisager 2 cas:
•La réponse est variable à une entrée constante: le système possède une
intégration et est dit évolutif.
•La réponse est constante: le système est considéré comme stable.
Est ce que la sortie est périodique?
NON
OUI
Système du second ordre Tangente à l’origine
OUI
NON
Calcul du dépassement Ordre > 1
Premier ordre
et de la période
Strejc Broïda
Points particuliers
Ziegler-Nichols
Fonction de Dirac: Y(t)
U(t) Y(t)
δ(t) Procédé ou
système t
t e(t)
Fonction échelon Y(t)

u(t) •Identifier un processus (système), c’est
chercher un modèle (dynamique)
t
mathématique, appartenant à une classe
t de modèles connue, et qui, soumis à des
signaux tests (en entrée), donne une ye
Fonction rampe: réponse (dynamique et statique en
f(t) sortie), la plus proche possible du
système réel. t
t
U(t) Y(t)
Système du premier ordre Ke − Pτ
F(P) =
U(t) 1 + Pθ
∆y
U(t) Y(t)
Procédé ou t
100%
63%
système t
τ T
Système du second ordre k e -τ P

U(t) F(p) = 2 Y(t)
 p   p 
  + 2ζ  + 1
 ω0   ω0 
−π .m
D1
U(t) Y(t) U(t) = e 1−m2
Procédé ou K D1K
système 2π
t T T=
ω0 . 1 − m2
τ
t1 t2

4.2. Méthodes de dimensionnement
Identification en Boucle Ouverte

Méthode de Ziegler et Nichols

4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols Principe
Nous avons vu qu’un système ayant une réponse temporelle oscillatoire amortie
(BO ou BF) qui possède un rapport D2/D1=0,25 est un SL qui présente de bonnes
performances. Y(t)
Ziegler et Nichols ont cherché les D1
paramètres des correcteurs qui K
réalisent cette condition pour le SA. D2
T
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposés
deux approches heuristiques basées sur
D2/D1=0,25
leur expérience et quelques simulations
τ
pour ajuster rapidement les paramètres
des régulateurs P, PI et PID. t1 t2 t
La première méthode nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle en
boucle ouverte (BO), alors que la deuxième demande d’amener le système bouclé
à sa limite de stabilité.
La méthode de Ziegler-Nichols nécessite beaucoup de temps si le système réagit
très lentement.
4. Choix et dimensionnement des régulateurs F(P) =
k
e − τP
où (1 + θ P)
4.2. Méthodes de dimensionnement k
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols F(P) = e − Pτ Principe
P
La méthode consiste à mettre la boucle de régulation en oscillations entretenus.
La période des oscillations (Tosc) et le gain du régulateur critique (Krc) qui
occasionne ces oscillations, permettent de calculer les actions à afficher sur le
régulateur. Ce calcul dépend de la structure du régulateur utilisé et du mode de
régulation choisi (P, PI, PID).
Y(t)
Le modèle proposé est: E0
θ et α s'obtiennent à partir du tracé de kE0
la tangente au point d'inflexion M. ∆y
K=
Paramètres à identifier le gain statique K, ∆u Pente de la tangente
M point d’inflexion
la constante du temps θ le retard τ,
∆u ∆y
Le gain statique K est déterminé des α t
conditions d'expériences comme le rapport
de l'amplitude du signal de sortie à celui 0 τ
θ
d'entrée.
La méthode de Ziegler-Nichols utilise le point d’inflexion
4. Choix et dimensionnement des régulateurs F(P) =
k
e − τP
(1 + θ P)
k − Pτ
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols F(P) = e ou Principe
P
Méthodologie Y(t)
E0
Détermination de K, θ et τ τ=t1 et θ=t2-t1. kE
0
t1 et t2 sont obtenus en traçant la tangente à ∆y
l’origine qui passe par le point d’inflexion M. instable K=
stable ∆u
Choix du type de correcteur M
le point d’inflexion de la réponse nous point d’inflexion
permet de définir les valeurs de θ et τ. α t
Du rapport θ/ττ, Ziegler et Nichols ont établi 0 τ
le tableau suivant qui permet de déduire le t1 θ t2
correcteur à mettre en place. θ/ττ 2 5 10 20
Détermination du correcteur et de ses paramètres Limite PID PID PI P TOR

On peut calculer les coefficients du régulateur choisi à l’aide des
recommandations suivantes:
La réponse indicielle de notre système peut être «stable» ou «instable»:
4.2. Méthodes de dimensionnement les paramètres des correcteurs
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols
Méthodologie Détermination du correcteur et de ses paramètres
Calcul des actions P,I et D pour les systèmes stables
Modes action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
KP 0.8 (θ
θ/kττ) 0.85(θ
θ/kττ) ((θ
θ /ττ)+0.4θ
θ)/1.2k
τI maxi θ Kττ/0.8 θ Kττ/0.75 θ +0.4(ττ)
τd 0 0 0 0.4(ττ) 0.35(θ
θ/k) τ.θ
θ/(ττ+0.25 θ)
Calcul des actions P,I et D pour les systèmes instables

KP 0.8/kττ 0.85(θ
θ/kττ) 0.9/kττ
τI maxi 5(ττ) kττ2/0.15 4.8(ττ) K 2τ 2
kτ
τ /0.15 5.2ττ
0 . 15
τd 0 0 0 0 0.35/k 0.4(ττ)

Identification en Boucle Fermée

Méthode de Ziegler et Nichols

4.2. Méthodes de dimensionnement Étude en boucle fermée:
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols
Réglage par génération des oscillations entretenue
On étudie le comportement du système en boucle fermé (BF) avec un correcteur
proportionnel de gain k.
On augmente le gain k jusqu'à l'obtention d'oscillations entretenues: c'est le
phénomène de pompage. Ce dernier est caractérisé par le gain limite (Kosc) et la
période des oscillations (Tosc). Phénomène de pompage
Schéma d'asservissement
G(t) Y(t)
ε
+
-
K F(P)
Tosc
Oscillations non amorties
Généralement les gains proportionnelles proposé par Ziegler-Nichols sont très
élevés et conduisent à un dépassement supérieur à 20%.
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols Étude en boucle fermée:
Réglage par génération des oscillations entretenue
La méthode se décompose en 5 phases: -tracer la réponse.
1-Régler les paramètres du PID: - Identifier avec le modèle adéquat.
On annule les actions I et D, K minime, Ti très grand (action I très petite) et Td= 0.
2-Attendre que le système soit complètement stabilisé.
3-Augmenter progressivement l’action Proportionnelle (K) jusqu’à l’apparition du
«pompage»= oscillations non amorties.
4-On note la valeur critique du gain Kcr et on mesure la période d’oscillation Tosc.
5.Déterminer les valeurs de Kp,Ti et Td suivant le tableau (Ziegler-Nichols).
Calcul des actions P,I et D pour les systèmes stables et instables
KP kcr/2 kcr/2.2 kcr/3.3 kcr/1.7
τI maxi T/1.2 2.T/kcr T/4 0.85.(T/kcr) T/2
τd 0 0 0 T/4 T.kcr/13.3 T/8


Méthode de Strejc

4. Choix et dimensionnement des régulateurs Objectifs
Y(P) u(t)
4.2. Méthodes de dimensionnement u(t) F(P) =
U(P)
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc u(t) y(t)
Système y(t)
La méthode d'identification de Strejc est basée
sur la réponse indicielle d'un système d'ordre n de F(P) avec n θ identiques.
La méthode n’est applicable que pour les F(P) =
k
e −τ P Principe
systèmes d’ordre >= 2. (1 + θP) n
Paramètres à identifier le gain statique K, le retard τ, la constante du temps θ et

l’ordre n.
Méthodologie - Calculer du gain statique k -Mesurer le retard t sur la courbe
-Tracer la tg au point d’inflexion M y(t)
-Mesurer T1 et T2 ensuite T1/T2
- Déduire T2/T (on connaît T2, on aura θ). Ti Tm ∆u
A partir du tableau, n T1/T2 T2/θθ T1/θ
θ ∆M
M
-Déduire ordre du système n. 2 0.104 2.718 0.282 point d’inflexion
3 0.218 3.695 0.805 t
Entre 2 lignes du tableau, on
4 0.319 4.463 1.425 T1 T2
choisit la valeur de n la plus
5 0.410 5.119 2.100
petite Tangente d’inflexion
4. Choix et dimensionnement des régulateurs Objectifs
Y(P) u(t)
4.2. Méthodes de dimensionnement u(t) F(P) =
U(P)
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc u(t) y(t)
Système y(t)
Paramètres à identifier
le gain statique K, le retard τ, la constante du temps θ l’ordre n. Principe
Méthodologie
- Porter sur le nomogramme les 2 points (T1/T2 et T2)
- Tracer une droite reliant ces deux points.
-Relever n (ordre du modèle ) et θ (constante de temps du modèle).
k −τ P
T1/T2 T2
F(P) = e
n θ (1 + θP) n
n T1/T2 T2/θ
θ T1/θ
θ y(t)
2 0.104 2.718 0.282 Tm

Ti ∆u
3 0.218 3.695 0.805 ∆M
M
point d’inflexion
4 0.319 4.463 1.425
Tangente d’inflexion t
5 0.410 5.119 2.100 T1 T2

4. Choix et dimensionnement des régulateurs Tableau de Stréjc
4.2. Méthodes de dimensionnement Calcul des paramètres:
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc n T1/T2 T2/θ
θ T1/θ
θ
Tableau pour estimer l’ordre, la constante de temps et le 2 0.104 2.718 0.282
retard du modèle de Strejc. ∆y y(∞) − y(0)
K= =
∆u u(∞) − u(0) 3 0.218 3.695 0.805
Détermination de K 3
Le coefficient de proportionnalité K est déterminé des
4 0.319 4.463 1.425
conditions d'expériences comme le rapport de
l'amplitude du signal de sortie à celui d'entrée.
5 0.410 5.119 2.100
On choisi la valeur immédiatement inférieure à 0.27
•On trace le mieux possible la tangente au point d'inflexion de Détermination de n
la réponse indicielle
•La tangente découpe un segment T2 sur l'axe des y(t)
temps au bout d'un certain temps T1 (comportant un ∆u
temps de retard inconnu). ∆Y
M
On calcule le rapport T1/T2 et on choisira du tableau, point d’inflexion
la valeur de T1/T2 qui correspond à une valeur de n t
entier, immédiatement inférieure.
A titre d’exemple: La mesure est T1=3s ;T2=11s T1 T2
Alors:
Pr. F.BOUCHAFAA T1/T2 = 3/11=0,27 Régulation industrielle La valeur de n=3 22
θ T1/θ
θ
Détermination de n 2 0.104 2.718 0.282
T1/T2 n θ T2
La méthode définit une valeur

33 0.218 3.695 0.805
de n non-entière ; 4 0.319 4.463 1.425

généralement, on arrondit
5 0.410 5.119 2.100
cette valeur à l'entier le plus
proche.
y(t)
∆u
∆M
M
point d’inflexion
t
T1 T2


θ T1/θ
θ
Détermination de la constante de temps θ 2 0.104 2.718 0.282
•Connaissant la valeur de n , T2 (ou T1), on détermine
3 0.218 3.695 0.805
la constante du temps θ à l'aide du tableau.
Dans notre cas, pour n= 3 T2/θθ =3,695 alors θ= 3,2s
4 0.319 4.463 1.425
θ= T2 /3,695 = 3,2sec
5 0.410 5.119 2.100
Détermination du temps de retard fictif τ
Afin de compenser l'erreur due à la détermination du point d'inflexion, on introduit
un retard fictif. τ =T1R –T1T τ= 3-2,4 = 0,6s n T1/T2 T2/θ θ T1/θ
θ
T1T: Déterminée du tableau de Stréjc τ= 0,6s 2 0.104 2.718 0.282
T1R : Valeur réelle de la grandeur 3 0.218 3.695 0.805

T1 fixée sur la réponse indicielle. T1T=0,218*11=2,4s
4 0.319 4.463 1.425
Dans l'exemple cité. T1R = T1 = 3s et T2 = 11s alors
T1T / T2 =0,218 (pour n=3) d’où T =0,218* T 5 0.410 5.119 2.100
1T 2
4. Choix et dimensionnement des régulateurs F(P) = k
e−τ P
P (1 + θP) n
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc Système intégrateur
Paramètres à identifier Le coefficient d’intégration K, le retard τ, et l’ordre n.
Méthodologie la constante du temps θ
L’envoi d’un échelon sur un système en BO qui contient une intégration dans sa
FTBO, on a un signal de sortie qui évolue linéairement donc instable.
Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon ∆u.
n
Y(t)
D2
D2//D1
D1
Ce rapport permet de déterminer n
C L’asymptote
3 t
2 AB/AC B On mesure le rapport : AB/AC
1 0
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 A’ t1 A
e−τ P
P (1 + θP) n
Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon ∆u.
Si n est entier Y(t)
calculer θ=A’A/n=T1/n D2
et le temps mort τ est nul. D2//D1
D1
correspondant à la partie entière de n.
C L’asymptote
Si n n’est pas entier
t
B On mesure le rapport : AB/AC
0
A’ t1 A
e−τ P
P (1 + θP) n
Si n n’est pas entier Réponse Y(t) du système intégrateur suite à un échelon ∆u.
Déterminer le nouveau rapport AB/AC Y(t)
Déplacer D2 parallèlement à D1 vers  ∆y   AC  D2
   
D2//D1
k= = 
D1 pour obtenir ce nouveau rapport. ∆t A' A
Pour cela: ∆u ∆u
D1
Le temps mort τ est égale à la C L’asymptote
translation effectuée par D2.
t
Calculer θ à partir de A’A =t1= τ+nθ
θ B On mesure le rapport : AB/AC
0
Calculer le coefficient d’intégration k: A’
t1 A

Identification en Boucle Fermée

Méthode de Strejc

4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc Identification en BF
L’identification en boucle ouverte est parfois considérée comme dangereuse pour

l’évolution du système (tous les systèmes de régulation sont hors service).
L’identification en BO est moins précise que celle de la BF.
yc e u k y
Méthode de Strejc sans retard
+ kp =
F(P)=
F(P)
Méthodologie
- (1+ θP)n
On considère une entrée échelon
On calcule k à partir de l’erreur en régime permanent
On fait varier kp jusqu’à l’apparition des oscillations entretenues − nArtgTw 0 = −π

On mesure w0 et kp. On pose k0=kkp.
k 0 =cos (π)
k0
T = 1 artg π
n
=1
À la limite de stabilité, on a: ( 1+T w )2 2
0
n
n w0 n

4. Choix et dimensionnement des régulateurs Exemple 1
4.2. Méthodes de dimensionnement Y(t) F(P) =

100
4.2.2. Réglage par la méthode de Strejc (4 + P)(5 + P)(1 + P)
5.0
Sa réponse indicielle (∆ =1) est sur la 4.5
∆u = U(t) =1
figure suivante:
4.0 Réponse système
Le Gain statique est mesuré directement par
3.5 Modèle de Strejc
la valeur finale de la sortie: K=5=∆
∆y/(∆
∆u =1).
3.0 Tangente au point d’inflexion
On trace la tangente au point d’inflexion M
2.5 La méthode identifie la
et on mesure: T1 =0.27s et T2 =1.76s 2.0 réponse indicielle comme
n T1/T2 T2/θθ T1/θθ T1 1.5 étant proche de celle du
2 0.104 2.718 0.282 système suivant:
D’après le tableau 1.0 T2
3 0.218 3.695 0.805 0.5 M t
avec T1/T2=0.15
4 0.319 4.463 1.425 0
un ordre n=2 1 2 3 4 5 6 7 8
5 0.410 5.119 2.100 La constante de temps θ est évaluée à partir du tableau.
e −0.09 P
θ = 2.72 Cela donne: θ = 0.65s D’après le tableau: T1/θ
T2/θ θ = 0.28 F(P) = 5
(1 + 0.65 P) 2
ce qui donnerait une valeur de T1 =0.28*θ
θ= 0.18
Or On mesure: T1 =0.27s On peut en déduire le retard τ = 0.27-0.18=0.09s


Méthode de Broïda

4. Choix et dimensionnement des régulateurs Modèle F(p) = K e − τp
1+ θ p
4.2. Méthodes de dimensionnement Système du premier ordre:
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda Y(t)
La méthode de Broïda applique en boucle K.E0
ouverte(BO).
zone point d’inflexion
Partant du constat précédent, Broïda propose
une méthode plus précise. 0.4K.E0
40% de la variation
Il a simplifié la méthode de Strejc en M
28% de la variation
passant d’un ordre n à un 1er ordre. Il a0.28K.E0
estimé que la tangente au point d’inflexion Tangente d’inflexion tt
était une source d’erreur importante. 0 τ
θ
K: gain statique du procédé τ: temps mort d'identification θ: constante de temps
Identification de processus F(P): Fonction de transfert
Ainsi, Broïda propose un modèle mathématique constitué d’un 1°ordre avec
retard passant en 2 points particuliers de la réponse:
Broïda a constaté que pour les systèmes apériodiques d’ordre 3 à 6 que le point
d’inflexion de la réponse est situé dans cette zone.(28…40).
K e − τp
4. Choix et dimensionnement des régulateurs Modèle F(p) = 1 + θ p
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda y(t)
K.E0
− (t − τ)
Méthodologie − E0
y(t) = K.E .(1− e θ )
Équation de la réponse 0
Ses calculs montrent que pour obtenir les 0.4K.E0

∆Y
temps t1 et t2, on prend respectivement ∆e
pour s(t) les valeurs 0,28KE0 et 0,40KE0. 0.28K.E0
t
Détermination de K, θ et τ
0 t1 t2
Le coefficient de proportionnalité K est déterminé
des conditions d'expériences comme le rapport K=5
de l'amplitude du signal de sortie à celui d'entrée.
 (t1 − τ)  − (t1 − τ)
 −
 − θ  y(t1 ) = 0.28.K.E 0 = K.E 0 .(1 − e
θ )
e = 1 − 0.28 = 0.72
 (t2 − τ)  − (t2 − τ)
 −  −
e θ = 1 − 0.40 = 0.60  y(t ) = 0.40.K.E = K.E .(1 − e θ )
 2 0 0
4. Choix et dimensionnement des régulateurs Modèle F(p) = K e − τp
1+ θ p
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda y(t)
K.E0
Détermination de K, θ et τ E0
t1 τ
− ∆Y
e θ * e θ 0.72 0.4K.E0
= = 1.2 τ = 2.8 t1 – 1.8 t2
t2 τ 0.60 ∆e
− 0.28K.E0
θ = 5.5 (t2 – t1)
e θ *eθ
θ = 5.5 * (t2 − t1) t
0 t1 t2
(t2 − t1)
θ t2 − t1
e = 1 .2 ⇒ θ = = 5.5 * (t2 − t1) τ = (5.5* (t2 - t1)) * (−0.328 −
t1
)
ln(1.2) 5.5 * (t2 - t1)
τ τ τ t1
0.72 = ln(0.72) −
t1 τ eθ = eθ =
0.72
θ 5.5 * (t2 - t1)
− t1 t1
e θ θ
* e = 0.72 − −
e θ 5.5 * (t2 - t1) τ = −0.328* 5.5(t2 - t1) + t1) τ = 2.8 * t1 - 1.8* t2
e
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda
Choix du type de correcteur
Pour un système identifié au modèle de Broïda. C’est le rapport (θ
θ/ττ) qui fixe le type
Détermination du correcteur et de ses paramètres de correcteur a utiliser;
En fonction du rapport τ/θ
θ, Broïda a établi le tableau suivant:
Une fois que le type de régulateur a été τ/θ θ 1 2 5 10 20
choisi, on se sert du tableau suivant
pour déterminer complètement les
paramètres des correcteurs. Limite PID PID PI P TOR
KP 0.8 (θ
θ) /kττ 0.85(θ
θ)/kττ ((θ
θ /ττ)+0.4θ
θ)/1.2k
τI maxi θ Kττ / 0.8 θ Kττ /0.75 θ +0.4(ττ)
τd 0 0 0 0.4(ττ) 0.35 (θ
θ /k) τ.θ
θ/(ττ+0.25 θ)

4.2.4. Réglage par la méthode de Méthode de Cohen-Coon
(Elle est dans la classe des méthodes de placement des pôles, car elle cherche à
positionner les pôles dominants de la boucle fermée (BF) pour obtenir un rapport
de décroissance de d = ¼.
Elle utilise le modèle de Broïda et la détermination des paramètres est donnée par:
On détermine KE0, d’où K. On trace
0,63KE0, ce qui nous donne t2. On identifie y(t)
E0
le point d’inflexion M et on trace la
K.E0
tangente à l’origine à la courbe qui passe
par M. L’intersection entre cette tangente et
∆Y
l’axe des temps, donne le temps t1. 0.63K.E0
t0 est le temps où l’échelon apparaît.
∆e
M
On obtient alors: τ=t1-t0 θ=t2-t1 et β=t1/t2
β
t
La méthode de Chohen-Coon utilisent le pont 0
d’inflexion. t0 t1 t2
Modélisation par la méthode de Cohen-Coon
4.2.4. Réglage par la méthode de Méthode de Cohen-Coon
On peut alors déterminer les paramètres des régulateurs suivant le Tableau .
Modes action P PD PI PID
θ  0.35β  1.24θ  0.13β  0.9θ  0.92β  1.35θ  0.18β 
KP 1 +  1 +  1 +  1 + 
K .τ  1 − β  K .τ  1 − β  K .τ  1 − β  K .τ  1 − β 
 3.3 − 3β   2.5 − 2 β 
τI  τ  τ
 1 + 1.2 β   1 − 0.39β 
 0.27 − 0.36β   0.37 − 0.37 β 
τd  τ  τ
 1 − 0.87 β   1 − 0.81β 
Cette méthode génère un faible coefficient d’amortissement z (m ou ζ), ce qui
signifie que la boucle fermée (BF) est mal amortie et qu’elle est très sensible aux
variations.
De plus, tout comme les méthodes de Strejc et de Ziegler Nichols, elle utilise le
point d’inflexion de Y(t) ce qui est un peu incertain. Si, on a un enregistrement
numérique ou un fichier de point de Y(t), on peut faire la dérivée de ce signal et
trouver, à l’extremum maximum, le point d’inflexion.
Merci de votre attention

Contact
BOUCHAFAA FARID
Directeur de recherche
Tel.: (213) (0) 664 916 650
fax: 213 (0) 21 247 187
FIN
fbouchafa@usthb.dz
fbouchafa@gmail.com
www.usthb.dz

Régulation Industrielle-Chapitre 4-2017-1-BF-ok (Mode de Compatibilité)

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USTHB, Faculté d’Electronique et Informatique

Bab-Ezzouar, Alger, ALGERIE

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 1

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3 Les régulateurs standards : P, PI, PD, PID

4 Choix et dimensionnement des régulateurs

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 3

VHS: 45h00 (cours: 1h30, TD: 1h30)

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Système du second ordre k e -τ P

4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Identification en Boucle Ouverte

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Détermination du correcteur et de ses paramètres Limite PID PID PI P TOR

τI maxi θ Kττ/0.8 θ Kττ/0.75 θ +0.4(ττ)

Calcul des actions P,I et D pour les systèmes instables

4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Identification en Boucle Fermée

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 16

4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Identification en Boucle Ouverte

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 19

Paramètres à identifier le gain statique K, le retard τ, la constante du temps θ et

2 0.104 2.718 0.282 Tm

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 21

La méthode définit une valeur

de n non-entière ; 4 0.319 4.463 1.425

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 23

4.2. Méthodes de dimensionnement Calcul des paramètres:

T1R : Valeur réelle de la grandeur 3 0.218 3.695 0.805

4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Identification en Boucle Fermée

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 28

L’identification en boucle ouverte est parfois considérée comme dangereuse pour

On fait varier kp jusqu’à l’apparition des oscillations entretenues − nArtgTw 0 = −π

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 29

4.2. Méthodes de dimensionnement Y(t) F(P) =

4. Choix et dimensionnement des régulateurs

Identification en Boucle Ouverte

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 31

Ses calculs montrent que pour obtenir les 0.4K.E0

τI maxi θ Kττ / 0.8 θ Kττ /0.75 θ +0.4(ττ)

Pr. F.BOUCHAFAA Régulation industrielle 35

Merci de votre attention

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