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B a b -E z z o u a r , A lg e r , A L G E R I E
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F.Bouchafaa
- Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene(USTHB)
- Laboratoire d’ Énergie Renouvelable et Efficacité Énergétique (EREE)
Alger – ALGERIE
Email: fbouchafa@gmail.com
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REGULATION INDUSTRIELLE
PLAN DE TRAVAIL
2 Régulateur tout-ou-rien
5 Applications industrielles
Mode d’évaluation:
Contrôle continu: 40% Examen : 60%.
Critères de choix
méthode de Ziegler et Nichols
Méthodes de dimensionnement
Modèle de Strejc
Chapitre IV:
Choix et dimensionnement des régulateurs
Modèle de Broïda
Méthode de Cohen-Coon
Fonctionde
Fonction échelon
rampe
Dirac
: : U(t) ye
Y(t)
Y(t)
u(t) Procédé ou
(t)
f(t)
système
tt
sortie),
U(t) la plus P
1 proche possible du système réel. K D1
Δy
2
t T
100% T 0 . 1 m2
t 63% t
T t1 t2
Paramètres à identifier t
le gain statique K, le retard τ, 0
la constante du temps
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e τP
4. Choix et dimensionnement des régulateurs k
F(P)
(1 θ P)
4.2. Méthodes de dimensionnement
k Pτ
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols F(P) e ou Principe
P
Méthodologie Y(t)
E0
Détermination de K, et =t1 et =t2-t1.
k= tan()
t1 et t2 sont obtenus en traçant la tangente à
l’origine qui passe par le point d’inflexion M. instable
stable
Choix du type de correcteur M
le point d’inflexion de la réponse nous point d’inflexion
permet de définir les valeurs de et . t
Du rapport /, Ziegler et Nichols ont établi 0
le tableau suivant qui permet de déduire le t1 t2
correcteur à mettre en place. / 2 5 10 20
Détermination du correcteur et de ses paramètres
Limite PID PID PI P TOR
On peut calculer les coefficients du régulateur choisi à l’aide des
recommandations suivantes:
La réponse indicielle de notre système peut être «stable» ou «instable»:
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement les paramètres des correcteurs
4.2.1. Réglage par la méthode de Ziegler et Nichols
Méthodologie Détermination du correcteur et de ses paramètres
Calcul des actions P,I et D pour les systèmes stables
Modes action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
KP 0.8 /k 0.85 /k (( /)+0.4)/1.2k
Y(t)
G(t)
+ K F(P)
-
Tosc
Du
DM
M
point d’inflexion
t
T1 T2
t
Détermination de K, et
0 t1 t2
Le coefficient de proportionnalité K est déterminé
des conditions d'expériences comme le rapport
K=5
de l'amplitude du signal de sortie à celui d'entrée.
(t1 τ) (t1 τ)
θ
y(t1 ) 0.28.K.E 0 K.E 0 .(1 e
θ )
e 1 0.28 0.72
(t2 τ) (t2 τ)
e θ 1 0.40 0.60 y(t ) 0.40.K.E K.E .(1 e θ )
2 0 0
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K e τp
4. Choix et dimensionnement des régulateurs Modèle F(p) 1 θ p
4.2. Méthodes de dimensionnement Système du premier ordre:
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda y(t)
K.E0
Détermination de K, et E0
t1 τ 0.63K.E0
DY
e θ *eθ 0.72 0.4K.E0
1.2 = 2.8 t1 – 1.8 t2
t2 τ 0.60 De
e θ *eθ
0.28K.E0
= 5.5 (t2 – t1)
θ 5.5 * (t2 t1) t
0 t1 t2
(t2 t1)
t2 t1
θ 1.2 θ 5.5 * (t2 t1) 5.5 * (t2 - t1) * (0.328
e t1
ln(1.2) )
5.5 * (t2 - t1)
τ τ τ t1
0.72 ln(0.72)
t1 τ eθ eθ
0.72
θ
t1 5.5 * (t2 - t1)
e θ θ
* e 0.72
t1
e θ 5.5 * (t2 - t1) 0.328 * 5.5t2 - t1) t1 2.8 * t1- 1.8 * t2
e
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4. Choix et dimensionnement des régulateurs
4.2. Méthodes de dimensionnement Système du premier ordre:
4.2.3. Réglage par la méthode de Broïda
Choix du type de correcteur
Pour un système identifié au modèle de Broïda. C’est le rapport (/) qui fixe le type
Détermination du correcteur et de ses paramètres de correcteur a utiliser;
En fonction du rapport /, Broïda a établi le tableau suivant:
Une fois que le type de régulateur a été / 1 2 5 10 20
choisi, on se sert du tableau suivant
pour déterminer complètement les
paramètres des correcteurs. Limite PID PID PI P TOR
Modes action P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
KP 0.8 /k 0.85 /k (( /)+0.4)/1.2k
3.3 3 2.5 2
τI
1 1.2 1 0.39
0.27 0.36 0.37 0.37
τd
1 0.87 1 0.81
Cette méthode génère un faible coefficient d’amortissement z (m ou ), ce qui
signifie que la boucle fermée (BF) est mal amortie et qu’elle est très sensible aux
variations.
De plus, tout comme les méthodes de Strejc et de Ziegler Nichols, elle utilise le
point d’inflexion de Y(t) ce qui est un peu incertain. Si, on a un enregistrement
numérique ou un fichier de point de Y(t), on peut faire la dérivée de ce signal et
trouver, à l’extremum maximum, le point d’inflexion.
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FIN fbouchafa@gmail.com
www.usthb.dz