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1.

1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé


industriel-objectifs

Contrôler automatiquement ou automatiser un


procédé industriel c’est le faire fonctionner en
réduisant au minimum l’intervention manuelle par
l’emploi d’appareils ou dispositifs automatiques :
Régulateur, Ordinateur, Automate ou API, Détecteur,
Capteur-transmetteur, Vanne automatique,etc…

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Chapitre 1 : Introduction au contrôle automatique d’un
procédé industriel

1. Contrôle/régulation automatique d’un procédé

1.1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé industriel-objectifs


1.2 Schéma de principe d’un procédé industriel-Schéma bloc
1.3 Asservissement/Régulation automatique d’un procédé-Exemples
1.4 Signaux de communication-câblage
1.5 Vannes automatiques

2. Qualités attendues d’une régulation automatique

2.1 Stabilité
2.2 Précision
2.3 Rapidité
2.4 Compromis précision-rapidité
Réf : 1 : http://www.gch.iut-tlse3.fr/
2 : G.Stephanopolos, 1984.Chemical Process Control : An introduction to theory and pratctice.Prentice-Hall
International Editions.

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1.1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé
industriel-objectifs
Deux types d’automatisation d’un procédé :
-Automatisation par logique combinatoire et
séquentielle, câblée ou programmée :
Cette automatisation n’a pas nécessairement une
structure bouclée ,par exemple une machine à laver
automatique. Ce type d’automatisation est utilisé pour
gérer les phases de sécurité et les phases utilitaires
de démarrage et d’arrêt d’un procédé industriel.

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1.1 Incitation au contrôle automatique d’un procédé
industriel-objectifs

-Automatisation en asservissement/régulation :
Elle commande le procédé en poursuite ou en
régulation, cette automatisation a obligatoirement
une structure bouclée, par exemple une régulation
de niveau , de température,…

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Exemple 1 : Système ou Procédé = Réacteur ‘CSTR’ instable.
Réaction exothermique irréversible : A B

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Trois points de fonctionnement possibles P1,P2 et P3
: courbe en sigmoïde

P1 : Point de fonctionnement froid mauvais rendement


P3 : Point de fonctionnement chaud dangereux car risque de
dégradation du catalyseur , du produit B, etc.…
P2 : Point de fonctionnement acceptable malheureusement
instable !!!
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Le réacteur fonctionne en P2

Si Ti augmente
la température du réacteur
passe de T2 à T’2

Emballement du réacteur de
P2 à P3 (indésirable)

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Le réacteur fonctionne en P2

Si Ti diminue

Extinction du réacteur en
passant du P2 à P1

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Conclusion : on a besoin d’un système de
commande/contrôle en régulation pour stabiliser le réacteur au
point de fonctionnement instable P2

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Stabilisation du réacteur ‘CSTR’ au point de fonctionnement P2
par régulation automatique de la température

Contrôleur/Régulateur
Enregistreur de Température

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Exemple 2 : Optimisation des performances d’un
procédé industriel

Maximiser le profil de B sur une période


tR

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Conclusion: on a besoin d’un système de contrôle/commande
en asservissement pour faire évoluer (poursuite) le débit de
vapeur consommée selon le profil optimal

Boucle
d’asservissement
de température

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Objectifs du contrôle automatique d’un procédé industriel
Stabiliser un procédé le plus près possible de son point de
fonctionnement optimal dicté par :

ŒLa sécurité : Assurer d’une part la sécurité du personnel en


minimisant son intervention près des installations et produits
dangereux et d’autre part la sécurité des unités ou installations en les
automatisant, ce qui évitera leurs pannes fréquentes et permettra
donc d’augmenter leur durée de vie ;

Réglementations environnementales : respecter l’environnement


en fixant par régulation automatique la composition autorisée des rejets
toxiques liquide ou gazeux ;
Ž Economie : rationaliser la consommation de la matière première et
d’énergie (électrique , thermique , combustible, etc.…);

 Spécifications de la production : atteindre les quantités et qualités


souhaités des produits finaux ( débit en tonnes/jour, pureté, etc.)

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1.2 Schéma de principe d’un procédé industriel-Schéma bloc
Salle de contrôle (contrôler et commander le procédé)
- Informations : mesures, signaux d’alarmes,vues de boucles de régulation,
vues synoptique,…
- commandes : (configurer la régulation), acquitter une alarme,…

Procédé :unités dans Produit(s) et


Matière(s) lesquelles se déroule
première(s) sous-produits
un ensemble
d’opérations physico-
chimiques
(et biologiques éventuellement)

Energie : électrique,
mécanique, calorifique

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Exemple d’une vue de synoptique d’un circuit de vapeur HP et MP

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L’état du procédé est caractérisé par des grandeurs physiques
ou variables d’état appelées grandeurs de sortie. Toute
grandeur qui modifie l’état du système (ses variables d’état) est
appelée grandeur d’entrée. On représente le procédé par le
schéma bloc suivant :

Procédé = Système

Schéma bloc Grandeurs de sortie


Grandeurs d ’entrée Variables d’état
du procédé

Grandeurs d’entrée : dénotent l’effet de l’environnement sur le procédé


Grandeurs de sortie : dénotent l’effet du procédé sur l’environnement

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Exemple Des grandeurs qui caractérisent l ’état du système :
Procédé : le bac - le niveau : n
- la température du produit dans le bac : T
et le produit - la concentration du produit : c
qu ’il contient
Des grandeurs qui
Grandeurs de sortie
modifient l ’état du
système :
Qa - le débit
d ’alimentation : Qa
Ta,ca Grandeurs d ’entrée - le débit de
soutirage : Qs
- la température et
T,c la concentration du
n produit
entrant:Ta,ca
Qs
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Schéma Bloc du niveau

Qa : commandable
n
Qs : non commandable Système T
Ta: non commandable c
ca: non commandable

Grandeurs de sortie
Grandeurs d ’entrée

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1.3 Asservissement /régulation automatique d’un procédé
industriel-Exemples

Définition
L’asservissement/régulation automatique regroupe l’ensemble des
moyens matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir
automatiquement ( pas d’intervention manuelle) une grandeur
physico-chimique d’un procédé (grandeur réglée) ,égale à une valeur
désirée appelée consigne, quelles que soient les perturbations
engendrées par le milieu extérieur sur ce procédé.

Lorsque des perturbations ( grandeurs d’entrée non commandables) ou un


changement de consigne se produisent, l’asservissement/régulation
automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur
physique appelée grandeur réglante (grandeur d’entrée commandable), afin
de ramener la grandeur réglée vers sa consigne initiale (cas de régulation)
ou vers sa nouvelle consigne (cas d’asservissement ou changement de point
de fonctionnement).

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Vocabulaire clé à retenir :
Grandeur réglée, Grandeur
réglante, Perturbations, Consigne

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1.2.1 Exemple 1 : Le bac de stockage - symbolisation

Canalisation
d ’alimentation

Qa

Objectif : Maintenir la
n Canalisation
réserve pour répondre
à la demande aléatoire de
de soutirage ? soutirage
Solution : Maintenir un
niveau n constant Qs
(régulation de niveau )

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Grandeur
de réglage Grandeur
(commandable) réglante

Alimentation
Qa Grandeur
perturbante

80 % Grandeur
Grandeur à
Incontrôlable ( non
maintenir
Commandable)
Valeur à
Grandeur n maintenir
Soutirage
réglée
Consigne Qs

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Schéma Bloc du niveau

Qa n
Qs Température bac
Température Composition
produit alimentation produit dans bac
Système
Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie

La grandeur réglante se trouve parmi


La grandeur réglée se trouve parmi
les grandeurs d ’entrées les grandeurs de sortie

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Grandeurs perturbantes principales

Qs

Grandeur réglante Grandeur réglée

Qa Système h

Grandeurs d ’entrée Grandeurs de sortie

Schéma Bloc Simplifié

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Régulation Manuelle de niveau

Pour effectuer la régulation manuellement, il


faut : Mesurer n, le Comparer avec la
consigne puis Agir sur la vanne pour
modifier le débit Qa. Donc on a besoin de
trois individus ou opérateurs !
Qa

Qs
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-Reçoit S -Reçoit M Régulation Manuelle de niveau
-Exécute -Compare M à C (Réflexion)
-Action -Calcule S : Commande (ouverture de la vanne)
-Transmet ?

Qa

-Transmet
- Mesure
-Retour à la
- (Observe)
h phase Mesure
-Observation
ou Observation :
Boucle fermée
Qs
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Régulation automatique de niveau : les
Agit
individus sont remplacés par des appareils

Actionneur LV Régulateur
Vanne
automatique LC
Compare

Qa
LT Capteur

h Mesure

Qs
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Dans la boucle de régulation automatique on retrouve les
trois phases de fonctionnement d’une boucle de
régulation manuelle : Observation ou Mesure, Réflexion
ou Comparaison et Action mais effectuées par des
appareils ou dispositif appelés : Capteur, Régaleur et
Actionneur.

On représentera la chaine de régulation ou boucle de


régulation fermée par un schéma fonctionnel dans lequel
figurent les schémas bloc de tous les éléments qui y
interviennent : capteur, régulateur, actionneur et procédé.

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Schéma fonctionnel de la boucle de régulation de niveau

Qs

yc + e Loi de u Qa n y
- commande Vanne Bac Capteur
ou
algorithme

Ré yc : consigne
ou gula
co teu
rre r y : mesure de la grandeur réglée
cte
ur
e : écart consigne-mesure

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Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau
F Débit
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 30


Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position

FT Corps d ’épreuve et transmetteur sont


dans le même boitier
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 31
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position

FE FT FT Corps
Corpsdd’épreuve
’épreuveetettransmetteur
transmetteursont
sont
dans
dansledes
même boitier
Dr.M.Rabi
boîtiers différents
Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 32
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
C : boucle de régulation, fonction régulateur. Assurée par un
appareil appelé « régulateur » ou par un appareil plus complexe
duFE type FT FT
« automate » Corps
ou
Corps dd’épreuve
« système ’épreuve numériqueetettransmetteur
».
transmetteur sont
sont
dans ledes
même boitier
r
D .M.Rabi
dans boîtiers différents
Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 33
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
I ::indication
C boucle de sur
régulation,
site ou déportée
fonctionen régulateur.
salle de contrôleAssurée par un
appareil appelé « régulateur » ou par un appareil plus complexe
duFE type FT FT
« automate » Corps
ou
Corps dd’épreuve
« système ’épreuve numériqueetettransmetteur
».
transmetteur sont
sont
dans ledes
même boitier
r
D .M.Rabi
dans boîtiers différents
Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 34
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse
W Masse
I Intensité
Z Position
R::indication
IC boucle
les mesures
de sur
régulation,
doivent
site ou êtredéportée
fonction
enregistrées
en
régulateur.
salleafin de contrôle
dAssurée
’optimiser par un
le
appareil appelé «durégulateur
fonctionnement procédé, »deoudéceler par unl appareil
’origine plus des incidents
complexeou
dduFE type FT
’assurer laFT
« automate » Corps
traçabilitéou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système ’épreuve numériqueetetEnregistrement
transmetteur
».
transmetteur sont
sur
sont
papier mais de plus endans
r
plusledes
dans même
sur mémoire.
boîtiersboitier différents
D .M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 35
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse
I Intensité
Z Position
V::indication
IC
R boucle
les
assure
mesures
la
devariation
sur
régulation,
doivent
site ou deêtre
déportée
fonction
la grandeur
enregistrées
en
régulateur.
salle
réglante.
afin
de contrôle
dAssurée
’optimiser par un
le
appareil appelé «durégulateur
fonctionnement procédé, »deoudéceler par unl appareil
’origine plus des incidents
complexeou
dduFE type FT
’assurer laFT
« automate » Corps
traçabilitéou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système ’épreuve numériqueetetEnregistrement
transmetteur
».
transmetteur sont
sur
sont
papier mais de plus endans
r
plusledes
dans même
sur mémoire.
boîtiersboitier différents
D .M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 36
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité
Z Position
Y::indication
IC
R
V boucle
les
assure
Appareil
mesures
la
devariation
effectuant
sur
régulation,
doivent
site ou dedes
être
déportée
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
en
régulateur.
salle
réglante.
deafin
designaux
contrôle
dAssurée
’optimiser
ou par
des un
le
calculs.
appareil appelé «durégulateur
fonctionnement procédé, »deoudéceler par unl appareil
’origine plus des incidents
complexeou
dduFE type FT
’assurer laFT
« automate » Corps
traçabilitéou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système ’épreuve numériqueetetEnregistrement
transmetteur
».
transmetteur sont
sur
sont
papier mais de plus endans
r
plusledes
dans même
sur mémoire.
boîtiersboitier différents
D .M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 37
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position
LAH
IC
R
V
Y ::indication
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
devariation
effectuant
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
oudedes
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp. en
régulateur.
LAL,
salle
réglante.
deafin
depour
signaux
contrôle
dAssurée
’optimiser
niveau ou par
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil appeléà«du
fonctionnement une
régulateur
procédé,
sécurité»de qui
oudéceler
agit
par un surl appareil
’origine
le procédé plus
des(effectue
incidents
complexe un
ou
dduFE
arrêt ’assurer
type FT laFT
d ’urgence
« automate
traçabilité Corps
par »exemple),
ou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système l’épreuve
’alarme
numériqueetet
setransmetteur
Enregistrement
content
». d ’informer
transmetteur sont
sur
sont
lpapier
r
’opérateur
mais qude plus endans
plusledes
’un problème
dans même
surestmémoire. boitier
survenu.
boîtiers différents
D .M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 38
Grandeur que l ’on Symbolisation
Fonction
manipule
Premières Lettres Lettres Suivantes
L Niveau T Transmetteur
F Débit E Elément primaire
P Pression C Régulation
T Température I Indication
PD Pression différentielle R Enregistrement
A Analyse V Vanne de réglage
W Masse Y Relais de fonction
I Intensité AH Alarme Haute
Z Position S Contacteur

S :::indication
IC
R
V
Y
LAH appareil
boucle
les
assure
Appareil
: mesures
alarme
la
de
assurant
variation
effectuant
sur
régulation,
dedoivent
site
niveau
lou
’ouverture
dedes
être
déportée
haut
fonction
la conversions
grandeur
enregistrées
(resp.ou
en
régulateur.
la
LAL,
salle
réglante.
fermeture
deafin
depour
signaux
contrôle
dAssurée
’optimiser
niveau
d ’unou par
contact
des
bas).
un
le
calculs.
Contrairement
appareil
fonctionnement
LSH contacteurappeléà«du de
une
régulateur
niveau
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sécurité haut
»de
qui
oudéceler
ouagit
parencoreun
surl appareil
’origine
ledétecteur
procédé plus
desde(effectue
incidents
complexe
niveau unou
arrêt
ddu FE
haut.
’assurer
type FT laFT
d ’urgence
« automate
traçabilité Corps
par »exemple),
ou de« la
Corps dproduction.
d’épreuve
système l’épreuve
’alarme
numériqueetet
setransmetteur
Enregistrement
content
». d ’informer
transmetteur sont
sur
sont
lpapier
r
’opérateur
mais qude plus endans
plusledes
’un problème
dans même
surestmémoire. boitier
survenu.
boîtiers différents
D .M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 39
1.2.2 Exemple 2 : L’échangeur de chaleur

75 °C 60 °C

TI TI
Calandre

TI TI Tubes

20 °C 90 °C
Fluide Procédé Fluide Utilitaire
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 40
Objectif à atteindre : Consigne

60 °C
Pour atteindre l ’objectif malgré les
TI fluctuations sur le fluide procédé on agit
sur le débit de fluide utilitaire.
Grandeur réglée
Grandeur réglante

Grandeur perturbante
principale
Grandeur perturbante
TI FI TI négligeable
Grandeur perturbante Fluide Utilitaire
secondaire Fluide Procédé
Température constante
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 41
TC

Boucle de
TIC
TT
TI TV Régulation fermée
Objectif à atteindre :
60 °C

TI FI TI

Fluide Procédé Fluide Utilitaire


Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 42
1.2-3 Exemple 3 : Le réacteur - Vannes TOR et de régulation

AG
- Vanne de
A B régulation
ou réglage :
- Vanne Tout Ou ouverture
Rien ou TOR : TRC variant
ouverture soit 0 A+B C de 0 à 100 %
soit 100 %

ERe

ERé C
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés
- Robinet ou vanne automatique

Air comprimé Servomoteur pneumatique

Ressort

Capot
Servomoteur

Membrane

Tige et clapet
Mobile

Corps du robinet, siège


Fixe

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 44


Vanne automatique simple effet et directe : Simple effet (une seule
alimentation en air comprimé du servomoteur), directe (clapet descend
quand la pression servomoteur augmente )

Air comprimé Servomoteur pneumatique

Ressort

Capot
Servomoteur

Membrane

Tige et clapet
Mobile

Corps du robinet, siège


Fixe
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 45
- Vanne automatique TOR
Rupture de la
commande Par manque d ’air, le ressort
pneumatique ACCIDENT se détend.
Air comprimé

Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : FERME OUVRE


On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 46
- Vanne automatique TOR

Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


- Vanne automatique TOR
P max. = 5 à 10 bar
Nouveaux modèles P max. = 1.4 bar
Anciens modèles
Air comprimé

Tige descend Air comprimé Tige monte

Par manque d ’air : FERME OUVRE


On dira : NF ou FPMA ou FMA NO ou OPMA ou OMA
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 48
- Réacteur
AG NF
NF
A B

TRC
A+B C

NO

ER
NF
EG C
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés
Diapo 49
Pression bar

Commande
- Vanne automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%

0.8 75%

0.6 50%

0.4 25% Air comprimé

0.2 0%

Vanne de réglage caractérisée par le type de clapet…


Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés
Diapo 50
Pression bar

Commande
- Robinet automatique de régulation
Pression d ’air comprimé continue variant
entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF
Air comprimé
1.0 100%

0.8 75%

0.6 50%
Manque d ’air,
vanne OUVERTE
0.4 25% Air comprimé (NO)

0.2 0%

Manque d ’air,
vanne FERMEE
(NF)

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 51


- Vanne automatique de régulation

Choix Fondamental :
On installe le type de vanne
(NO ou NF) qui assure la plus
grande sécurité en cas de
rupture de la commande

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


-Vanne automatique de

Pression bar
Ouverture

Ouverture
régulation

Commande

NO
NF
Sur les vannes
sans
positionneur
100% 1.0 100% 0%
AS
75% 0.8 75% 25%

50% 0.6 50% 50%

25% 0.4 25% 75%


AS
0% 0.2 0% 100%
Ordre de
grandeur !
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 53
Pourquoi l ’ouverture n ’est-elle qu ’un ordre
de grandeur ?

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Clapet en équilibre sous l’effet
Equilibre des forces de trois forces.
assurant une ouverture
P donnée
à 25 %
0,4 bar (25 %)

Conditions de pression
nominales origine du
dimensionnement duForce due à
servomoteur la différence Force pression
de pression de
Fluide commande

Force rappel du ressort


Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 55
La force de P due au Fluide
diminue P donnée
0,4 bar (25 %)

La pression amont
diminue ! Force due à
la différence Force pression
de pression de
Le clapet descend
commande
Fluide

Nouvel Equilibre du clapet !


MAIS Le ressort se détend, la force
Ouverture < 25 % de rappel diminue
Force rappel du ressort
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 56
Donc pour maintenir l ’ouverture :
il faut ajuster la pression
C ’est le rôle du
POSITIONNEUR

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Robinet Automatique de
régulation

Le positionneur

Ajuste la pression
Commande dans le
Pneumatique servomoteur

De manière à ce
que l ’ouverture
corresponde à la
commande
Alimentation
pneumatique
Pneumatique
En utilisant
l ’appoint de
l ’alimentation
Dr.M.Rabi
pneumatique.
Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 58
1.3 Signaux de communication-câblage
Le transfert d ’informations :
électrique
LV
Le support :
LC des fils
Qa

LT
Signaux de
communication

h En général un
courant continu
variant de 4 à
Qs 20 mA
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés
Signal :
un courant
continu variant Comme ça ?
de 4 à 20 mA

Polarités : courant continu

+ +

LT LC

- -

Brancher les fils


Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés
Signal :
un courant
continu variant Ou comme ça ?
de 4 à 20 mA

Polarités : courant continu

+ +

LT LC

- -

Brancher les fils


Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés
Signal :
un courant Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA...
de 4 à 20 mA
Ou encore
un autre Ou lui ?
appareil ?
Lui ?
+ +

LT LC

- -

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Si le capteur est passif (il n ’est pas alimenté)
et que le régulateur n ’est pas capable d ’alimenter la boucle de mesure.
On installe un générateur externe : transformateur-redresseur
230 V AC en 24 V DC

+ +

LT LC

- -

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Si le capteur est actif (alimenté en 230 V)
C ’est lui qui est générateur !

+ +

LT LC

- -

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Si le capteur est passif (il n ’est pas alimenté)
C ’est le régulateur qui est générateur !
S ’il en est capable !!!

+ +

LT LC

- -

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Ca peut être les trois !

+ +

LT LC

- -

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Signal :
un courant Pour brancher les fils :
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA Le capteur est actif : c ’est DONC lui
le générateur
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
230 V
G R
+ +

LT LC

- -

Convention Générateur : le courant sort par la borne PLUS.


Convention Récepteur : le courant entre par la borne PLUS.
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 67
Signal :
un courant Pour brancher les fils (coté mesure):
continu variant - chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
de 4 à 20 mA - placer la flèche du courant en fonction des polarités
- câbler

230 V
G R
+ +

LT LC

- -

C ’est une intensité qui circule on veut la même information


partout, il faut donc la même intensité : montage série.
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 68
Signal : On veut rajouter un enregistreur en entrée 4-20 mA
un courant
continu variant Toujours
de 4 à 20 mA LR récepteur

R
230 V
R

-
G
+ +

LT LC

- -

C ’est une intensité qui circule on veut la même information


partout, il faut donc la même intensité : montage série.
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 69
Signal :
4-20 mA Le capteur possède une échelle réglable ou non :
Mmini à Mmaxi.
Attention Mmini n ’est pas forcément zéro !
Intensité (mA)
230 V
G R
20
+ +

LT LC

- -
4
L ’intensité varie linéairement Mmini Mmaxi Mesure
avec la mesure
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 70
Vérifier un capteur
consiste à vérifier sa
linéarité et recaler
son échelle Intensité (mA)
(étalonner).
R
20
+

Tous les deux ans. LC


SAUF Mesures
Sensibles
tous les trois mois -
en général. 4

Mmini Mmaxi Mesure

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Le langage :
Comment calculer l ’intensité en fonction de la
PARLER LE
mesure ?
4-20 mA - Définir l ’étendue d ’échelle...
- Calculer la mesure en pourcentage d ’échelle…

230 V
G R
+ +

LT LC

- -

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 72


Le langage :
Comment calculer l ’intensité en fonction de la
PARLER LE
mesure ?
4-20 mA - Définir l ’étendue d ’échelle...
- Calculer la mesure en pourcentage d ’échelle…

230 V
G h - hmin
+ M=
hmax - hmin

LT
I = M = 0,167

- 3-2 1
Mesure 3 M= = = 0,167
mètres 8-2 6

EE : 2 à 8 m soit : M = 16,7%

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 73


Le langage :
Comment calculer l ’intensité en fonction de la
PARLER LE
mesure ?
4-20 mA - Définir l ’étendue d ’échelle...
- Calculer la mesure en pourcentage d ’échelle…
- Calculer l ’intensité...
230 V
G I = M = 0,167
+
i - imin
I=
LT imax - imin
i-4
I= = 0,167
- 20 - 4
Þ i = (20 - 4) ´ 0,167 + 4
Þ i = 6,7mA
Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 74
Le langage : Quelle mesure pour quelle intensité reçue
par le régulateur ?
4-20 mA
- Calculer l ’intensité en pourcentage...
- Utiliser la règle pour trouver la mesure...
230 V
G13 - 4 9 R
i - imin
I= = + = = 0,563 +
imax - imin 20 - 4 16
Soit : I = 56,3%
LT i = 13 mA LC
Soit : M = 56,3%
- -

Régle : Egalité des Pourcentages M % = I %


Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 75
D ’autres langage : signaux en tensions (1 à 5 VDC) ou en pression
(0,2 à 1,0 bar)…

Même règle de calcul que pour l ’intensité…

Le principe de base : c ’est qu ’il y a conservation du


pourcentage !

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés Diapo 76


Et le côté
commande u ?
Pour brancher les fils :
- chercher le générateur électrique du 4-20 mA :
C ’est toujours le régulateur qui est
générateur côté correction
- placer la flèche du courant en fonction des polarités
- intensité donc câblage série.

Côté Commande
230 V

G R
+ +
LY
convertisseur
LC
I/P de la
Côté Mesure vanne
- -
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2. Qualités attendues d’une régulation

Pour un procédé régulé ou asservi, les qualités exigées par


le cahier des charges les plus rencontrées industriellement
sont la stabilité, la précision et la rapidité.

2.1 Stabilité
Un procédé en boucle fermée (régulé ou asservi) est considéré
comme stable si, pour une variation d’amplitude finie de la
consigne ou d’une perturbation , la mesure de la grandeur à
maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie proche ou
égale à la consigne.
De même un procédé en boucle ouverte (non régulé et non
asservi) est considéré comme stable si, pour une variation
manuelle d’amplitude finie de la commande u , la mesure de la
grandeur à maitriser ou à réguler se stabilise à une valeur finie.
Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés
Deux types de réponse stable possible, par exemple en BO
(Régulateur manuel) :
La grandeur réglée
1-Procédé stable à réponse proportionnelle ? retrouve une valeur
stable
y
Mesure
Commande manuelle: u
sortie régulateur

Type régulation de température


ou de niveau (extraction libre)

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


2-Procédé stable à réponse dérivée ? La grandeur réglée
retrouve une valeur
stable
y
Mesure
u
Commande manuelle:
sortie régulateur

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Deux types de réponse instable possible, par exemple en BO
(Régulateur manuel) :

La grandeur réglée
1-Procédé instable à réponse intégrale ? dérive en
y
permanence

Mesure
Commande u
manuelle

Type régulation de niveau


(extraction forcée)

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2-Procédé instable à réponse oscillatoire ? La grandeur réglée
oscille en permanence

y
Mesure
Commande u
manuelle

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Réponse stable en BF , suite à un changement de consigne :
Asservissement

Grandeur réglée G.R


2
1
Nouvelle y
Consigne
yc u

Consigne
initiale yco t

Procédés régulés stables avec amortissement acceptable. La


réponse (2) est plus amortie que la réponse (1): le procédé
(2) est plus table que le procédé (1).

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Réponse instable en BF , suite à un changement de consigne :
Asservissement
2
Grandeur réglée G.R 1

Nouvelle y
Consigne
yc u

Consigne
initiale yco t
Evolution de deux procédés régulés instables: inacceptable.
Dans les deux cas l’objectif n’est pas atteint, mais surtout il
y’a risque de détérioration physique du procédé et de
l’actionneur est donc d’insécurité
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2.2 Précision
La précision d’un procédé ou système régulé se mesure par
l’écart entre la consigne demandée et la mesure en régime
permanant de la grandeur réglée; on parle alors de précision
statique. Plus l’écart statique est petit, plus le système est
précis. L’évaluation de la précision statique s’effectue en
réalisant une variation rapide de consigne en amplitude.

yc
G.réglée

Dyc e y

ε
Erreur de précision ou de position : ε p = D y ´ 100
c

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La précision statique est une quantité importante à respecter
en régulation. Cependant il ne faut pas oublier qu’un écart
trop important en régime transitoire peut s’avérer néfaste au
produit ou à l’installation. Dans l’industrie alimentaire, une
température montée trop haut détruira les qualités gustatives
d’une confiture et une pression instantanée trop élevée peut
détruire un réservoir sous pression.

La précision dynamique est donc à prendre en compte lors


des réglages des régulateurs. On l’évalue généralement par
le dépassement maximal D1 que peut prendre la mesure par
rapport à la consigne.

Dr.M.Rabi Régulation analogique industrielle – ESTF- G.Thermique-G.Procédés


Précision dynamique : Dépassement

On mesure D1 On mesure D2

yc

y Dy

On calcule : D2
- L ’amortissement par période A =
D1
On calcule : D1
D =
- Le dépassement Dy
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2.3 Rapidité

+5% de Dyc

y -5% de Dyc
tM
tM : est le temps de montée.

te = t 5%

Le temps d ’établissement ou de réponse (te = t 5% )est le temps qui


s ’écoule entre le moment où on fait l ’échelon sur la consigne
(asservissement) et le moment où la mesure rentre définitivement
dans la bande de + ou - 5% de la variation de consigne.
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Diapo 88
2.4 Compromis précision-rapidité

Il est souvent difficile, voire impossible , d’obtenir une très


bonne précision dynamique avec une très grande rapidité pour
un procédé régulé. Donc la précision et la rapidité sont deux
objectifs du cahier des charges qui sont parfois contradictoires.
Donc il faut chercher un réglage optimal assurant le meilleur
compromis entre la précision et la rapidité.

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