FEI, 3ème année Automatique Auto601

Série d’exercices n°2

Travail demandé : Etablir les grafcets des systèmes décrits dans les exercices suivants.

Exercice 1 : Dépotage de citernes

Citernes
Une station de pompage permet le dépotage simultané d’une ou
de plusieurs citernes dont le contenu se déverse dans un
réservoir intermédiaire. Une pompe, entraînée par un moteur
asynchrone triphasé, est utilisée pour vider le réservoir de son h
contenu. Cette pompe est mise en marche une fois que le niveau Réservoir
d’eau dans le réservoir atteint le seuil h et s’arrête lorsque le intermédiaire Pompe
niveau redescend au-dessous de b. Deux détecteurs de niveaux
b
sont utilisés pour détecter le passage du niveau d’eau dans le P
réservoir à travers h et b.

Exercice 2 : Convoyeur automatique

Un convoyeur de bouteilles, entraîné par un moteur électrique
triphasé, est commandé à l’aide d’un bouton-poussoir et un fin de
course à tige. En appuyant sur le bouton-poussoir, le convoyeur
démarre, et quand le fin de course détecte le passage de 5
bouteilles le convoyeur s’arrête. Un compteur d’impulsions est
utilisé pour compter le nombre de bouteilles au passage du fin de
course.

Exercice 3 : Chariot de transport

Un chariot, entraîné par un moteur triphasé, est utilisé pour Chariot
transporter des produits entre deux endroits (chargement et
déchargement) sur un circuit fermé. Ces deux endroits sont Chargement
repérés par des fins de course placés sur la voie du chariot. Le
chariot doit s’arrêter d’une façon automatique au niveau des
points de chargement et de déchargement et attendre 10sec avant
de poursuivre sa course. De plus, un voyant lumineux est utilisé
pour signaler l’arrêt du chariot au points du Déchargemen
t
chargement/déchargement.

Le chariot peut être arrêté et démarré à n’importe quel endroit du circuit à l’aide de deux boutons-poussoirs
(marche et arrêt).

Exercice 4 : Portail automatique

Un portail automatique, actionné par un moteur triphasé, est commandé à l’aide de deux fins de course qui
détectent les positions ouverte et fermée du portail, et un détecteur photoélectrique pour la détection des
véhicules. Si un véhicule est détecté devant le portail, celui-ci s’ouvre automatiquement. Une fois le portail
complètement ouvert, on doit attendre le passage du véhicule, ensuite on effectue une temporisation de 10sec
avant de refermer le portail dans le cas ou il n’y a pas détection d’un autre véhicule. Si le portail est en train
de se fermer et un autre véhicule est détecté, le portail doit s’ouvrir immédiatement.

1
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Exercice 5 : Marche alternée

Deux moteurs électriques triphasés sont commandés à l’aide de deux boutons-poussoirs (S1 : marche et S2 :
arrêt). En appuyant sur S1, le premier moteur est mis en marche pendant 5 min puis s’arrête et le deuxième
moteur est mis en marche pendant 10 min, et ainsi de suite comme montré sur la figure suivante. En
appuyant sur S2, les deux moteurs s’arrêtent instantanément.

S1

S2

Moteur
1
5 min

Moteur
2
10 min

Exercice 6 : Presse-canettes
La figure ci-dessous montre un dispositif de presse cannettes. Le pupitre de commande contient deux
boutons-poussoirs. En appuyant sur le bouton M (marche), le vérin presseur (initialement reculé) effectue
des mouvements de va-et-vient d’une façon continue en pressant les canettes une par une. Lorsqu’on appuie
sur le bouton A (arrêt), le vérin doit s’arrêter dans sa position de repos (recul).

M A

Canette

Vérin

Le vérin est commandé à l’aide d’un distributeur 5/2 monostable à pilotage électropneumatique et dont les
positions de sortie et de recul sont repérées par des détecteurs magnétiques placés sur le vérin (R : recul, S :
sortie).

2
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Exercice 7 : Dispositif de transfert de pièces

Le dispositif montré sur la figure ci-dessous est utilisé pour transférer des pièces venant des deux tapis 1 et 2
vers le tapis 3 afin de les faire évacuer. Dès qu’une pièce se présente devant le poussoir 1 ou le poussoir 2,
celle-ci est repoussée devant le poussoir 3 qui la transfère à son tour vers le tapis d’évacuation. L’arrivée des
pièces devant les poussoirs 1 e 2 est aléatoire. De plus, on doit tenir compte des contraintes suivantes :

- Les deux poussoirs 1 et 2 ne doivent pas avancer en même temps.

- Les deux poussoirs 1 et 2 ne peuvent avancer que s’ils sont tous les deux en position reculée ainsi que le
poussoir 3.

Poussoir 3
Pièce

Tapis 2 Tapis 1
Poussoir 2 Poussoir 1

Tapis 3

(Evacuation)

Nomenclature :

APi : Avance poussoir i

RPi : Recul poussoir i
Pi : Pièce présente devant poussoir i
Pari : Poussoir i en position arrière
Pe : Pièce évacuée

Exercice 8 : Remplissage de réservoirs

Dcy
Deux réservoirs R1 et R2 de capacités différentes sont R
remplis à partir d’un réservoir principal R. A l’état initial,
les deux réservoirs sont vides. En appuyant sur Dcy, les
deux vannes V1 et V2 sont ouvertes pour permettre le
remplissage des réservoirs R1 et R2 jusqu’aux niveaux h1 V1 V2
et h2, respectivement. Lorsqu’un réservoir est rempli, on
ferme la vanne de remplissage correspondante et on ouvre h1 h2
la vanne de vidange, celle–ci est refermée une fois que le R1 R2
réservoir est vidé (niveau b1 ou b2). Un autre cycle ne peut b1 b2
s’effectuer que si les deux réservoirs sont vides. W1 W2

3
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Exercice 9 : Manipulateur pneumatique

Vérin B
Un manipulateur pneumatique composé de deux vérins à double
effet déplace des objets à partir d’une position initiale vers trois
autres positions situées sur le même plan. Le fonctionnement d’un
tel manipulateur est illustré sur la figure ci-contre. Pour atteindre la Vérin A
position 3, le manipulateur doit obligatoirement passer par la A
position 1, c'est-à-dire que le vérin B ne doit pas être actionné
qu’une fois que la tige du vérin A est complètement sortie. De
plus, le manipulateur doit toujours retourner à sa position initiale P1 P2 P3
avant de se déplacer vers une autre position.

On dispose de trois boutons-poussoirs pour la commande de ce

Position Position 1
manipulateur. En appuyant sur l’un de ces bouton le manipulateur initiale
se déplace systématiquement vers la position correspondante. Les
vérins sont commandés par des distributeurs monostables à
pilotage électropneumatique.
Position 2 Position 3

Exercice 10 : Navette de transport

Une navette transporte un par un les produits fabriqués par deux lignes de fabrication indépendantes vers un
tapis d'évacuation selon la figure ci-dessous. Si un produit est détecté à l’extrémité d’une ligne (par a1 ou
a2), la navette se déplace vers cette ligne (repérée par p1 ou p2), récupère le produit en actionnant son propre
tapis roulant (Tn) en même temps que celui de la ligne (T1 ou T2). Une fois que le produit est récupéré
(signalé par an), la navette retourne vers le tapis d’évacuation (repéré par pe), et évacue le produit en
actionnant son tapis (le tapis d’évacuation étant toujours en marche).

Si après évacuation d’un produit, deux produits sont déjà détectés aux extrémités des lignes, la navette doit
tenir compte de l’ordre d’arrivé de ces produits. De plus, les tapis des lignes de fabrication sont arrêtés dès
qu’un produit est détecté à leurs extrémités.

T1 : Rotation tapis 1
T2 : Rotation tapis 2
Tn : Rotation tapis
navette

pe
a1 a2

an

G D

ae
p1 p2

4
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Exercice 11 : Système de pesage

Un chariot de pesage, supposé initialement vide (signal V) et positionné en x, doit à la demande d’un
opérateur (Dcy) effectuer deux fois de suite la séquence d’opérations suivantes (avec 10s d’attente entre les
deux séquences) :

 Recueillir un poids P1 (signal P1) à partir d’une trémie T1, positionnée en x.

 Compléter son chargement avec un produit extrait d’une trémie T2 positionnée en y jusqu’à l’obtention
d’un poids P2 (signal P2).
 Déverser son contenu dans une cuillère C1 positionnée en z si celle-ci est présente (signal PC), sinon
attendre.
 Une fois vidé, le chariot doit retourner sous la trémie T1.

Les trappes des deux trémies T1 et T2 et de la benne du chariot sont ouvertes par les ordres : OT1, OT2 et
OCP, respectivement.

T1 T2

OT1 OT2
Dcy
RE AV

OCP

x z C1 y

pc

5
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Solutions
Dépotage de citernes

0 (Pompe à l’Arrêt)

1 KM1

~b

Nomenclature : KM1 : Contacteur pompe

Convoyeur automatique

0 C=0 (Convoyeur à l’arrêt)

M
db
1 KM1 C=C+1

C=5

Nomenclature : M : B.P marche convoyeur, db : Détecteur de bouteilles, C : Compteur, KM1 :

Contacteur du moteur d’entraînement
Chariot de transport

0 (Chariot à l’Arrêt)

M.~A

1 KM1

(ch+dc). ~A A

2 V

(10s/X2). ~A A

Nomenclature : M : B.P marche chariot, A : B.P arrêt chariot, ch : Fin de course chargement, dc :
Fin de course déchargement, KM1 : Contacteur du moteur d’entraînement, V : Voyant lumineux

1
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Porte automatique

0 (Portail fermé)

dp

1 KM1

po

10s/~dp

3 KM2

pf.~dp dp

Nomenclature : KM1 : Contacteur de l’ouverture, KM2 : Contacteur de la fermeture, po :

Détecteur portail ouvert, pf : Détecteur portail fermé, dp : Détecteur de véhicule
Marche alternée

0 (Circuit à l’Arrêt)

S1.F1.F2

1 KM1

(5min/X1).S2.F1 S2+F1

2 KM2

(10min/X2).S2.F2 S2+F2

Nomenclature : KM1 : Contacteur moteur 1, KM2: Contacteur moteur 2, F1 : Défaut moteur 1,

F2 : Défaut moteur 2, S1 : BP de marche, S2 : BP d’arrêt

2
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Presse-canettes

0 (Recul) 10 (Arrêt)

R.X11 M.~A

1 1Y1 11 (Marche)

S A

Nomenclature : R : Détecteur tige reculée, S : Détecteur tige sortie, M : BP de marche, A : BP

d’arrêt, 1Y1 : B.C avance tige
Dispositif de transfert (2 solutions)

P1.(~P2) P2

1 AP1 7 AP2
P3 P3

2 RP1 4 AP3 8 RP2 10 AP3

Par1 Pe Par2 Pe

3 5 RP3 9 11 RP3
Par3 Par3
6 12

1 1

0 10 20

P1.(~P2).Par2.Par3 P2.Par1.Par3 P3

1 AP1 11 AP2 21 AP3

P3 P3 Pe

2 RP1 12 RP2 22 RP3

Par1 Par2 Par3

3
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Remplissage de réservoirs (2 solutions)

0 (R1 et R2 vides)

Dcy

1 V1 4 V2
h1 h2
2 W1 5 W2
~b1 ~b2
3 6

0 (R1 vide) 1 (R2 vide)

Dcy

2 V1 4 V2
h1 h2
3 W1 5 W2
~b1 ~b2

Manipulateur pneumatique

0 (Position initiale)

P1 P2. ~P1 P3. ~P1. ~P2

1 1Y1 3 1Y2 5 1Y1

Aa Ba Aa

2 4 6 1Y1 1Y2

Ar Br Ba

7 1Y1

Br

8 4
Ar
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Nomenclature : 1Y1 : B.C avance Vérin A, 1Y2 : B.C avance vérin B, Aa : Détecteur position
avancée du vérin A, Ar : Détecteur position reculée du vérin A, Ba : Détecteur position avancée du
vérin B, Br : Détecteur position reculée du vérin B
Navette de transport

0 (Navette à l’arrêt)

AP1 AP2

1 G 5 D

p1 P2

2 Tn T1 6 Tn T2

an an

3 D 7 G

pe pe

4 Tn 8 Tn

ae ae

10

~a1

11 T1 30

a1
a1 a2.~a1

31 AP1 31 AP2

~a1 ~a2
20

~a2

21 T2 AP1 et AP2 sont des actions internes,

elles mémorisent l’arrivé d’un produit à
a2 l’extrémité d’une ligne

5
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Automatisation d’un système de pesage

10
0 (Chariot vide positionné en x)
X1+X3
Dcy
11 OT1
1
P1
X17
12 AV
2
y
10s/X2
13 OT2
3
P2
X17
14 AV

z PC

15 OCP

16 RE

17

X2+X0