– Le GRAFCET

4-9) Exemples
4-9-A) La machine à remplir et à boucher

La machine à remplir et à boucher est composée de trois postes pouvant

travailler simultanément.

Le poste 1 sert au transfert et au chargement. Dans on premier temps,

on sort le vérin de transfert B pour à décaler le convoyeur d’une
position vers la droite. Ensuite, le vérin A sert au chargement d’une
nouvelle bouteille vide.

Le poste 2 sert au remplissage des bouteilles. On sort le vérin C, tout

en ouvrant la vanne D, pour vider le contenu du cylindre doseur dans la
bouteille. Ensuite, on ferme la vanne D et on rétracte le vérin C pour
remplir à nouveau le cylindre doseur.

Le poste 3 est le poste de bouchage. L’extension du vérin G présente

un nouveau bouchon sous le dispositif de vissage composé du vérin E
et du moteur F. Le vérin E est alors sorti pour saisir le bouchon.
Ensuite, le vérin E doit être rentré de même que le vérin G pour retirer
le dispositif présentant le bouchon. Enfin, le vérin E est mis en
extension en même temps que le moteur pneumatique F tourne, pour
permettre le vissage du bouchon sur la bouteille.

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– Le GRAFCET

Pour analyser cette machine au niveau fonctionnel, il faut établir le

GRAFCET de niveau 1.

Le GRAFCET de niveau 1 est le suivant :

1 Machine en référence

départ

2 Transférer les bouteilles

Transfert complété

Poser un bouchon sur une

3 Charger une bouteille 5 Remplir une bouteille 7
bouteille
Bouteille chargée Bouteille remplie Bouteille bouchée

4 Attente 6 Attente 8 Attente

=1

Ce GRAFCET sert à identifier les fonctions nécessaires au bon fonctionnement

de l’automatisme. De ce GRAFCET, certains choix technologiques sont faits pour
réaliser les fonctions. Dans le présent exemple, la technologie choisie pour les
actionneurs est le pneumatique.

Voici la liste des capteurs :

a0 : vérin A complètement rentré;
a1 : vérin A complètement sorti (bouteille sur le convoyeur);
b0 : vérin B complètement rentré;
b1 : vérin B complètement sorti (convoyeur avancé d’un pas);
c0 : vérin C complètement rentré (cylindre doseur rempli);
c1 : vérin A complètement sorti (cylindre doseur vidé dans la bouteille);
e0 : vérin E complètement rentré (moteur de vissage en haut);
e1 : vérin E complètement sorti (moteur de vissage en bas ou en
butée);
g0 : vérin G complètement rentré;
g1 : vérin G complètement sorti (bouchon présenté sous le dispositif de
vissage);
dcy : départ de cycle.

Voici la liste des actionneurs :

a- : rentrer le vérin A;
a+ : sortir le vérin A (pousser la bouteille sur le convoyeur);
b- : rentrer le vérin B;
b+ : sortir le vérin B (avancer le convoyeur);
c- : rentrer le vérin C (remplir le cylindre doseur);
c+ : sortir le vérin C (remplir la bouteille);
d : ouvrir la vanne de remplissage (simple action);
e- : rentrer le vérin E (monter le dispositif de vissage);
e+ : sortir le vérin E (descendre le dispositif de vissage);

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– Le GRAFCET

f : faire tourner le moteur de vissage;

g- : rentrer le vérin G;
g+ : sortir le vérin G (présenter le nouveau bouchon).

Une fois ces choix technologiques faits il faut alors établir le

GRAFCET de niveau 2.

Une première version de GRAFCET de niveau 2 serait :

dcy

2 b+

b1

3 a+ b- 5 c+ d+ 7 g+

a1.b0 c1 g1

4 a- 6 c- 8 e+

e1

9 e-

e0

10 g-

g0

11 e+ f+

e1

12 e-

a0.c0.e0

Les équations correspondant à ce GRAFCET seraient :

-Transitions :
Y1 X 1 dcy
Y2 X 2 b1
Y3 X 3 a1 b0
Y4 6 12 X 4 X 6 X 12 a0 c0 e0
Y5 X 5 c1

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– Le GRAFCET

Y7 X 7 g1
Y8 X 8 e1
Y9 X 9 e0
Y10 X 10 g0
Y11 X 11 e1

- Étapes :
X1 Y4 6 12 X 1Y1 Init
X2 Y1 X 2 Y2
X3 Y2 X 3 Y3
X4 Y3 X 4 Y4 6 12

X5 Y2 X 5 Y5
X6 Y5 X 6 Y4 6 12

X7 Y2 X 7 Y7
X8 Y7 X 8 Y8
X9 Y8 X 9 Y9
X 10 Y9 X 10 Y10
X 11 Y10 X 11Y11
X 12 Y11 X 12 Y4 6 12

- Les actions :
a X3
a X4
b X2
b X3
c X5
c X6
d X5
e X 8 X 11
e X 9 X 12
f X 11
g X7
g X 10

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– Le GRAFCET

Une seconde variante de GRAFCET de niveau 2 utilisant les macro-étapes

serait :

1 E3 a+ b- E4 c+ d+ E5 g+

a1.b0 c1 g1
dcy

2 b+ 11 a- 21 c- 31 e+

a0 c0 e1
b1

S3 S4 32 e-
3 4 5
e0

=1 33 g-

g0

34 e+ f+

e1

35 e-

e0

S5

Les équations correspondant à ce GRAFCET seraient :

- Transitions :
Y3 4 5 X 3 X 4 X 5 X s 3 X s 4 X s5
Y1 X 1 dcy
Y2 X 2 b1
YE 3 X E 3 a1 b0
Y11 X 11 a0
YE 4 X E 4 e1
Y21 X 21 c0
YE 5 X E 5 g1
Y31 X 31 e1
Y32 X 32 e0
Y33 X 33 g0
Y34 X 34 e1
Y35 X 35 e0

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– Le GRAFCET

- Étapes :
X1 Y3 4 5 X 1 Y1 Init
X2 Y1 X 2 Y2
X3 Y2 X 3 Y3 4 5

X4 Y2 X 4 Y3 4 5

X5 Y2 X 5 Y3 4 5

X E3 X3 X E 3 YE 3
X 11 YE 3 X 11 Y11
X S3 Y11 X S 3 Y3 4 5

X E4 X4 X E 4 YE 4
X 21 YE 4 X 21 Y21
X S4 Y21 X S 4 Y3 4 5

X E5 X5 X E 5 YE 5
X 31 YE 5 X 31 Y31
X 32 Y31 X 32 Y32
X 33 Y32 X 33 Y33
X 34 Y33 X 34 Y34
X 35 Y34 X 35 Y35
X S5 Y35 X S 5 Y3 4 5

- Actions :
a X E3
a X 11
b X2
b XE3
c X E4
c X 21
d XE4
e X 31 X 34
e X 32 X 35
f X 34
g X E5
g X 33

Vous voyez donc que le GRAFCET principal ressemble plus au GRAFCET de

niveau 1, puisque chaque macro-étape correspond à une fonction identifiée au
GRAFCET de niveau 1.

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