Cours 12 Exemples Grafcet Et GEMMA

Exercice sur GRAFCET et GEMMA
Exercice 1 : Système de manutention automatisé
m
er as
Figure 1 : Système automatisé de convoyeurs.
co
eH w
Le système de manutention automatisé présenté à la figure 1 consiste en trois convoyeurs,
o.
dont les directions de mouvement sont indiquées par des flèches. Le convoyeur central ache-
rs e
mine des boîtes de différentes grandeurs qui sont manuellement chargées à intervalles irrégu-
ou urc
liers. Le but de ce système est de classer les boîtes selon leur grandeur et de les envoyer sur
différents convoyeurs afin qu’elles soient entreposées séparément.
Par soucis d’efficacité, le convoyeur central a une vitesse supérieure à celle des convoyeurs
o
gauche et droit. Le système de poussoir qui sert à transférer les boîtes d’un convoyeur à
aC s
l’autre étant incapable d’effectuer son travail correctement à cette vitesse, la vitesse du
vi y re
convoyeur central devra être diminuée (action R1 en plus de l’action M1) chaque fois qu’une
boîte est détectée par le capteur p0. Ce ralentissement sera d’une durée de 10 s.
Les grandes boîtes devront être transférées sur le convoyeur à droite, les boîtes moyennes sur
le convoyeur à gauche, et les petites boîtes devront rester sur le convoyeur central. Les boîtes
ed d
sont transférées d’un convoyeur à l’autre par les poussoirs 1 (action A1, capteur de fin de
ar stu
course a1s) et 2 (action A2, capteur de fin de course a2s).

Le service est (re)démarré par le bouton « SERV ». En fin de journée, un ouvrier met le systè-
me hors service en désactivant le bouton « SERV ». La manutention est immédiatement arrê-
is
tée. C’est le travail de l’ouvrier de s’assurer qu’il arrête la manutention dans un contexte
idéal (aucune boîte en cours de transfert).
Th
Réalisez les GRAFCETs de niveau 2 de cet automatisme.

Particularités : Vous devez créer les Grafcets suivants :
sh
• GC – Grafcet de conduite
• GD – Grafcet de détection de boites
• GR – Grafcet de ralentissement du convoyeur M1
• GA1 – Grafcet de détection de grandes boites
• GA2 – Grafcet de détection de moyennes boites
© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

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m
er as
co
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Analyse GEMMA :
o.
Les boîtes étant transférées d’un convoyeur à l’autre par les poussoirs 1 (action A1, capteur de
rs e
fin de course a1s) et 2 (action A2, capteur de fin de course a2s), le transfert n’est pas à l’abri
ou urc
des défaillances. Il faut donc toujours assurer qu’une boîte transférée passe en entier sur le
nouveau convoyeur. Les capteurs additionnels p6 et p7 permettent de détecter la présence
d’une boîte entre les convoyeurs. Ainsi, l’activation de l’un de ces capteurs pour plus de 2 se-
o
condes indiquera une erreur, et la manutention devra absolument être arrêtée (désactivation
aC s
des moteurs M1, M2 et M3) et un signal d’alarme (AL) déclenché. Ensuite, un ouvrier viendra
vi y re
régler le problème. Lorsqu’il aura terminé, il appuiera sur le bouton « RESET » afin de redé-
marrer le système.
En tout temps, un ouvrier peut appuyer sur l’un des boutons d’arrêt d’urgence (AU) afin de
stopper tout mouvement (convoyeurs et poussoirs). La manutention ne recommencera que
ed d
lorsque le bouton AU sera désactivé par l’ouvrier.

ar stu
Réalisez le GEMMA et les GRAFCETs de niveau 2 enrichis de cet automatisme.

is
Vous devez traiter les boites coincées avec deux Grafcets comme suit :
Th
• Gp6 – Grafcet de détection de grandes boites coincées

• Gp7 – Grafcet de détection de moyennes boites coincées
sh

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Solution proposée sans GEMMA:
m
Liste des entrées et sorties :
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M1, M2, M3 : moteurs des convoyeurs
co
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R1 : signal de ralentissement du moteur 1
o.
A1, A2 : vérins simple-action
rs e
a1s, a2s: capteurs de fin de course (vérin sorti)
ou urc
p0, p1, … : capteurs de présence (normalement ouverts)
SERV : bouton de marche
o
aC s
vi y re
ed d
ar stu
is
Th
sh

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Solution proposée avec GEMMA:

Liste des entrées et sorties additionnelles pour le GEMMA
AU : bouton d’arrêt d’urgence
RESET : bouton de redémarrage
AL : signal sonore
GRAFCET DE DÉTECTION GRAFCET DE

GRAFCET DE CONDUITE (GC)
DE BOÎTE (GD) RALENTISSEMENT (GR)
1 11 41 T1 = 10s R1
SERV./X63./X73./AU.a1s.a2s p0 T1/X41/10s
2 M1 M2 M3 12 F/GR:(41) 42
/SERV+X63+X73+AU =1
m
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co
GRAFCET DE DÉTECTION DE GRAFCET DE DÉTECTION DE
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GRANDES BOÎTES (GA1) BOÎTES MOYENNES (GA2)
o.
11
rs e 21
ou urc
p1.p2.p3.X2 p4.p5.X2
2 A1 22 A2
o
a1s a2s
aC s
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GRAFCET DE DÉTECTION DE GRAFCET DE DÉTECTION DE

GRANDES BOÎTES COINCÉES (Gp6) BOÎTES MOYENNES COINCÉES (Gp7)
61 71
ed d
p6 p7
ar stu
62 T2 = 2s 72 T3 = 2s
/p6 p6.T2/X62/2s /p7 p7.T3/X72/2s

is
63 AL 73 AL
Th
X1. RESET X1. RESET
Figure 3 : GRAFCET de niveau 2 du système automatisé de convoyeurs.

sh
Le GEMMA du système étant assez simple, uniquement les Grafcets sont présentés à la Fig. 3.
Notez d’abord l’utilisation de plusieurs petits Grafcets synchronisés, plutôt que seulement un
grand Grafcet de fonctionnement normal avec un GRAFCET d’arrêt d’urgence. Notez égale-
ment la façon élégante d’effectuer le ralentissement du convoyeur central : Grafcets GD et
GR. Dès qu’une nouvelle boîte est détectée par le capteur p0, le décompte de 10 secondes re-
commence à l’aide du forçage dans l’étape 12. Source : projet final des étudiants Gabriel Millaire
et Neftali Henriquez dans le cours GPA141, session Automne 2006.

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Exercice 2 : Automatisation d'une station de mélange

Le problème consiste à automatiser une station de mélange de deux produits A et B avec un
solvant. Le dispositif utilisé est représenté ci dessous.
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o.
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o
aC s
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On veut réaliser les opérations suivantes:

- Si le niveau minimum de solution dans la cuve est atteint on ouvre les vannes V1, V2 et V4 et
on met la pompe P en marche si l'autorisation de démarrer le processus est vraie soit AUT=1
is
- Quand une quantité B1 de produit A a été pesée sur la bascule 1 on ferme la vanne V2
Th
- Quand une quantité B2 de produit B a été pesée sur la bascule 2 on ferme la vanne V4
- Lorsque le niveau de remplissage maximum du mélangeur est atteint on arrête la pompe P et
on ferme la vanne V1
sh
- Lorsque les opérations précédentes sont achevées on met le moteur M en marche et les mo-
teurs C1 et C2 des tapis convoyeurs en marche et on ouvre les vannes V3 et V5.
- Après un temps t1 on arrête les convoyeurs et on ferme les vannes V3 et V5
- Après une temporisation t2 on arrête le moteur du mélangeur

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- Pour des raisons de sécurité on prévoit un arrêt d'urgence AU qui, s'il est effectué pendant
les phases de remplissage du bac ou des bascules arrête simplement l'action en cours qui re-
prendra sur l'ordre REP. S'il est effectué pendant la phase de mélange le produit devient im-
propre à la consommation et la procédure de reprise doit s'accompagner d'une réinitialisation
du système (Vidange et récupération des produits A et B)
- A l'initialisation sur l'ordre de reprise REP=1 le système doit vidanger le mélangeur par la
vanne Ev jusqu'au niveau Nmin. D'autre part il met les convoyeurs en marche arrière en ac-
tionnant AC1 et AC2 pendant le temps t1 de façon à récupérer le produit non utilisé.
1°) Établir le bilan des entrées et des sorties de la structure de commande que l'on veut décri-
re.
2°) Montrer que le fonctionnement de l'automatisme est constitué de deux modes:
- Un mode de fonctionnement normal
- Un mode d'arrêt d'urgence avec redémarrage
Établir les Grafcet de ces deux modes. (N.B On ne tiendra pas compte des variables AU et REP
m
dans le mode de fonctionnement normal.
er as
3°) Etablir maintenant le Grafcet général du fonctionnement qui tient compte de l'arrêt d'ur-
co
gence et de la procédure de reprise et d'initialisation. (On utilisera l'activité d'une étape du
eH w
Grafcet d'arrêt d'urgence pour valider le Grafcet de mode de fonctionnement normal)
o.
Entrée et sorties :
rs e
ou urc
V1, V2, …, V5, Ev : vannes à simple action
P : pompe
M : moteur du mélangeur
o
C1, C2, AC1, AC2 : moteurs des convoyeurs

aC s
vi y re
Nmax, Nmin : capteurs de niveau (n.o.)

AU : bouton d’arrêt d’urgence
AUT : bouton d’autorisation
ed d
REP : bouton de vidange

ar stu
is
Th
sh

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GRAFCET DE FONCTIONNEMENT
NORMAL (GFN)
AUT.Nmin /B1./AU /B2./AU /Nmax./AU /Nmax./AU
2 V2 V4 V1 P
B1.B2.Nmax
3 M T2 = 10m 5 C1 C2 V3 V5 T1 = 1m
m
T2/X3/10m T1/X5/1m
er as
4 6
co
eH w
o.
=1
rs e
ou urc
o
aC s
vi y re
GRAFCET D’ARRÊT D’URGENCE (GAU)

ed d
ar stu
10
AU.X2 AU.X3
is
11 F/GFN:(*) 12 F/GFN:(1) Ev AC1 AC2

Th
/AU.REP Nmin./AU.REP
sh

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Exercice sur GRAFCET et GEMMA

Exercice 1 : Système de manutention automatisé

course a1s) et 2 (action A2, capteur de fin de course a2s).

Réalisez les GRAFCETs de niveau 2 de cet automatisme.

© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

lorsque le bouton AU sera désactivé par l’ouvrier.

Réalisez le GEMMA et les GRAFCETs de niveau 2 enrichis de cet automatisme.

• Gp6 – Grafcet de détection de grandes boites coincées

© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

Solution proposée sans GEMMA:

© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

Solution proposée avec GEMMA:

GRAFCET DE DÉTECTION GRAFCET DE

GRAFCET DE DÉTECTION DE GRAFCET DE DÉTECTION DE

/p6 p6.T2/X62/2s /p7 p7.T3/X72/2s

X1. RESET X1. RESET

Figure 3 : GRAFCET de niveau 2 du système automatisé de convoyeurs.

© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

Exercice 2 : Automatisation d'une station de mélange

On veut réaliser les opérations suivantes:

© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

C1, C2, AC1, AC2 : moteurs des convoyeurs

Nmax, Nmin : capteurs de niveau (n.o.)

REP : bouton de vidange

© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

AUT.Nmin /B1./AU /B2./AU /Nmax./AU /Nmax./AU

GRAFCET D’ARRÊT D’URGENCE (GAU)

11 F/GFN:(*) 12 F/GFN:(1) Ev AC1 AC2

© Ilian Bonev (2007), modifiié J.A. Landry (2007)

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