TRI DE PIÈCES

Cycle de fonctionnement :
- Quand le système est en fonctionnement (bouton
bistable m à 1) le tapis apporte une pièce.
- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2
possibilités :
- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse
dans le bac 1.
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule
et le tapis fait tomber la pièce dans le bac 2.
Remarque : On ne tiendra pas compte du
fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point
de vue PO.
Les capteurs utilisés sont les suivants :
- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2
Travail demandé :
1. Le grafcet point de vue système
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative
Pr. Mohammed MOKHTARI
GRAFCET point de vue système :

Pr. Mohammed MOKHTARI

GRAFCET point de vue Partie Opérative :

Pr. Mohammed MOKHTARI

 BAIN DE DÉGRAISSAGE
Fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se
positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces
contenues dans un panier en les trempant dans un bac de
dégraissage.
Cycle détaillé :
• Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on
appuie sur le bouton de départ du cycle (dcy), le
chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
• Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse
30 secondes.
• Après cette attente, le panier remonte.
• Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où
il sera déchargé.
• Quand le déchargement est terminé, le système
revient dans sa position de départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent
manuellement. Le contrôle du fait que le panier est
déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.

Travail demandé :
1. Le grafcet point de vue système.
2. Le grafcet point de vue Partie Opérative.
Pr. Mohammed MOKHTARI
GRAFCET point de vue système :

Pr. Mohammed MOKHTARI

GRAFCET point de vue Partie Opérative :

Pr. Mohammed MOKHTARI

 MACHINE SPÉCIALE D'USINAGE
Cycle de fonctionnement :
Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy)
quand les têtes d'usinages sont en position
arrière, que les vérins d'éjection et de serrage
sont reculés et qu'une pièce est présente, le
système serre la pièce.
On effectue alors simultanément les deux
usinages.
- le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis
recule en vitesse rapide.
- le lamage : - Le vérin E est un vérin double effet commandé par un distributeur
. le grain d'alésage avance en vitesse lente. monostable.
. une fois en fin de lamage on attend 1 - Les capteurs de contrôle des mouvements sont :
seconde pour avoir un fond plat. . a0 et a1 pour le vérin d'alésage.
. le retour s'effectue alors en vitesse rapide. . e0 et e1 pour le vérin d'éjection.
Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par . f0 et f1 pour le vérin de fraisage.
le vérin E. . s0 et s1 pour le vérin de serrage.
Remarques : - Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
- Pour des raisons de simplicité, on ne tiendra . p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
pas compte du fonctionnement des moteurs . p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.
de broches d'usinages. Travail demandé :
- Les vérins A, F et S sont des vérins double effet 1. Le grafcet point de vue système
commandés par des distributeurs bistables. 2. Le grafcet point de vue Partie Opérative Pr. Mohammed MOKHTARI
GRAFCET point de vue système :

Pr. Mohammed MOKHTARI

GRAFCET point de vue Partie Opérative :

Pr. Mohammed MOKHTARI

 Chaîne de remplissage de bidons d’huile

Travail demandé :
Grafcet point de vue Partie Opérative
Pr. Mohammed MOKHTARI
GRAFCET point de vue Partie Opérative :

Pr. Mohammed MOKHTARI

 Plateau Tournant

Travail demandé :
Grafcet point de vue Partie Opérative de niveau 1
Pr. Mohammed MOKHTARI
GRAFCET point de vue Partie Opérative :

Pr. Mohammed MOKHTARI

Machine à rainurer et à percer

Pr. Mohammed MOKHTARI

 Machine à rainurer et à percer (Suite)

Travail demandé :
Grafcet point de vue Partie Opérative de niveau 1
Pr. Mohammed MOKHTARI
Pr. Mohammed MOKHTARI
 CHARIOT AUTOMATISÉ AVEC GESTION D’OBSTACLES SUR UNE VOIE CIRCULAIRE
Un chariot doit circuler entre un poste de chargement
(poste A) et un poste de déchargement (poste B) le long
d’une voie circulaire.
Le chariot peut se déplacer dans le sens des aiguilles d'une
montre, à l’aide du moteur M1, et dans le sens inverse, à
l’aide du moteur M2.
Deux capteurs (normalement ouverts) a et b signalent
respectivement la présence du chariot en poste A (a = 1) et
en poste B (b = 1).
Le chariot est aussi équipé de deux capteurs (normalement
ouverts) p1 et p2 qui signalent la présence d’un obstacle
sur la voie.
Le chariot doit faire des allers-retours en partant
initialement du poste A quand l’interrupteur principal est en
mode marche (m = 1). Arrivé en poste B, il doit effectuer
une pause de 30 secondes pour permettre le déchargement
du chariot. De retour en poste A, la pause est d’une minute
avant de repartir, pour permettre le chargement du chariot.
Le chariot doit toujours essayer d’avancer dans le sens des
aiguilles d'une montre.
Si le chariot chargé se dirige du poste A vers le poste B et
qu’il y a un obstacle sur la voie devant le chariot, il
s’immobilise immédiatement et déclenche un signale
sonore (action AL). Dès que l’obstacle disparaît, le chariot
continue son chemin dans la même direction. Cependant, si
l’obstacle est présent pendant plus de 5 secondes, le chariot
change de direction, et ainsi de suite (les obstacles sont
dynamiques).
Si le chariot déchargé se dirige du poste B vers le
poste A et qu’il y a un obstacle sur la voie devant le chariot,
le chariot inverse immédiatement sa direction sans attendre
et sans klaxonner.
Travail demandé :
Grafcet point de vue Partie Opérative Pr. Mohammed MOKHTARI
GRAFCET point de vue Partie Opérative :

Pr. Mohammed MOKHTARI

 SYSTÈME SEMI-AUTOMATISÉ DE DEUX CHARIOTS
Le système semi-automatisé consiste en deux chariots à
charbon qui se déplacent sur la même voie dans une mine
(seulement les extrémités et la partie centrale de cette
voie sont présentées à la figure).
À chaque extrémité de la voie, un mineur remplit
manuellement son chariot i (i = 1, 2). Quand le chariot est
plein, le mineur appuie sur un bouton poussoir di qui se
trouve sur le chariot. Immédiatement, le chariot actionné
par le moteur Bi se déplace dans la direction du capteur de
présence bi. Si le poste de déchargement est libre, le
chariot avance jusqu'au capteur de présence c, est
déchargé manuellement par un troisième mineur, et après
que ce mineur appuie sur le bouton-poussoir di, le chariot
retourne actionné par le moteur Ai jusqu’au poste de
chargement ai.
Si le poste de déchargement est occupé, le chariot attend son
tour en bi. Le poste de déchargement n'est utilisable que par
un chariot à la fois, ce qui veut dire que pour des raisons de
sécurité, un seul chariot doit se retrouver entièrement entre b1
et b2, en tout temps.
Le matin, le système semi-automatisé se retrouve avec chariot
1 à a1 et chariot 2 à a2. Le système est démarré par un
interrupteur m (m = 1). Les chargements et les déchargements
des deux chariots se poursuivent sans arrêt pendant toute la
journée.
À la fin de la journée, l’interrupteur m est remis à zéro (m = 0)
ce qui doit entraîner un arrêt en fin de cycle, avec chariot 1
déchargé à a1 et chariot 2 déchargé à a2.
Travail demandé :
Grafcet point de vue Partie Opérative Pr. Mohammed MOKHTARI
GRAFCET point de vue Partie Opérative :

La solution présentée utilise un drapeau (F) pour indiquer la

présence d’un chariot dans la zone de déchargement. Notez
l’utilisation du front montant pour les entrées d1 et d2 pour
combler le problème des boutons poussoirs qui restent
souvent enfoncés. Notez aussi que chaque drapeau est
annulé au moment où le chariot correspondant quitte la
zone de déchargement (bi). Finalement, notez que la
réceptivité après l’étape 14 contient /X4 pour se protéger de
la très peu probable éventualité où les deux chariots
arrivent en bi pendant le même cycle de scrutation
(généralement quelques millisecondes…), et ainsi donner
priorité au chariot 1.
Pr. Mohammed MOKHTARI
 Doseur malaxeur automatique
Présentation de l’exemple
Un malaxeur N reçoit des produits A et B
préalablement dosés par une bascule C et des
briquettes solubles amenées une par une par un
apis. L'automatisme décrit ci-dessous permet de
réaliser un mélange comportant ces trois produits.
Déroulement du cycle
L'action sur le bouton "Départ Cycle " provoque
simultanément le pesage des produits et l'amenage
des briquettes de la façon suivante :
• dosage du produit A jusqu'au repère "a" de la
bascule, puis dosage du produit B jusqu'au repère
"b" suivi de la vidange de la bascule C dans le
malaxeur;

• amenage de deux briquettes.

Le cycle se termine par la rotation du malaxeur et

son pivotement final au bout d'un temps t1, la
rotation du malaxeur étant maintenue pendant la
vidange.
Pr. Mohammed MOKHTARI
grafcet du doseur malaxeur, ne comportant que des actions continues.

Pr. Mohammed MOKHTARI

grafcet du doseur malaxeur comportant des actions continues et des actions mémorisées.

Pr. Mohammed MOKHTARI

grafcet du doseur malaxeur décomposé en : une description globale utilisant des macro-étapes et
une description détaillée par les expansions de ces macro-étapes.

Pr. Mohammed MOKHTARI

 Doseur malaxeur : structuration selon les modes de marche
La prise en compte des modes de marche
du doseur malaxeur automatique peut
conduire à structurer hiérachiquement la
spécification en utilisant des ordres de
forçage ou des étapes encapsulantes. Les
entrées et sorties complémentaires
suivantes sont nécessaires pour prendre
en compte les ordres de marche de
l'opérateur.

Pr. Mohammed MOKHTARI

 Structuration selon les modes de marche utilisant des étapes
enapsulantes

• La hiérarchie d'encapsulation comporte 3 niveaux.

• Lorsque l'étape D1 est active, aucune autre étape
n'est active.
• Lorsque l'étape A6 est active, aucune autre étape
n'est active et les commandes manuelles (VCM)
sont validées.
• Lorsque l'étape encapsulante F1 est activée,
l'étape 0 de son encapsulation GM est également
activée.
• Lorsque l'étape encapsulante 1 est activée, l'étape
20 de son encapsulation « Dosage », l'étape 30
de son encapsulation « Amenage »et l'étape 40 de
son encapsulation « malaxage », sont également
activées.

Pr. Mohammed MOKHTARI