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Rsum de Thorie

Automatismes Squentiels

TABLE DES MATIRES


7. TRADUCTION GRAFCET-LADDER (SUITE)
07.1 Transition utilisant une tape comme rfrence
17.2 Traduction dune transition non-prcde ou non suivie dune tape
27.3 Transition fronts montants et descendants
07.3.1 Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation
17.3.2 Transitions sur des fronts montants ou descendants
37.4 Traduction des compteurs
27.4.1 Contacts associs aux compteurs
37.4.2 Particularit du compteur/dcompteur
47.5 Les actions conditionnelles
57.6 Exercice de traduction (Porte de garage)

Traduction GRAFCET-LADDER (suite)

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Traduction GRAFCET-LADDER (suite)


Dans cette section, nous continuons ltude de la traduction GRAFCET-LADDER en analysant
les compteurs, les actions conditionnelles et les transitions fronts montants et descendants.
Souvenez-vous que la traduction dun schma GRAFCET en diagramme en chelle se fait
toujours en quatre sections: transitions, tapes, temporisateurs-compteurs et actions.
Les instructions de niveau intermdiaire tudies dans ce document sont:
1.
Transitions:
utilisant une rfrence une tape,
non-prcd ou non-suivi dune autre tape,
sur des fronts montants ou descendants.
2.
Compteurs;
3.
Actions conditionnelles.
Afin de bien comprendre la traduction de ces diffrentes instructions, voici un ajout
lautomatisme de La Tranche.
Un graissage des parties mobiles de la tranche est primordial afin den garder lefficacit. De plus,
un affilage de la lame est essentiel afin de ne pas abmer le papier coup. Le contrematre de
maintenance prvoit, qu toutes les 600 coupes, lentretien devra tre fait sur la machine. Afin
davertir loprateur de cet entretien, un compteur logiciel est install. Ce dernier, une fois arrive
600 (6 pour la simulation), fera sonner lalarme pendant 1 seconde selon une intervalle de 3
secondes.

FIGURE

7-1: S O L U T I O N

Traduction GRAFCET-LADDER (suite)

PAR T I E L L E D U G R AF C E T D E

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LA

T R AN C H E

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Transition utilisant une tape comme rfrence


Il est trs simple dutiliser une autre tape GRAFCET comme rfrence, lment de contrle ou
de squence. Ainsi, dans lexemple de La Tranche , remarquez les transitions 1, 7 et 8. Ces
dernires ont, dans leur quation, la rfrence !X12. Celle-ci permet de bloquer lautomatisme
ltape initiale (X1) en lempchant dvoluer vers les autres tapes.
La transition !X12 se traduit simplement par un contact ouverture dans les transitions 1, 7 et 8.

FIGURE

7- 2 : E X E M P L E

D E L A T R AN S I T I O N

TR 1

Traduction dune transition non-prcde ou non suivie dune tape


Il existe la possibilit de raliser des GRAFCET ne comportant aucune tape initiale, ou encore
des GRAFCET ne bouclant jamais et, pis encore, une combinaison des deux. Quoique les puristes
en pensent, la majorit de logiciels permettent cette particularit et plusieurs programmeurs
lexploitent. Si vous tes lun de ceux qui dsire travailler de cette faon, sachez quil ny a pas de
dsavantage utiliser cette mthode puisque, gnralement, les GRAFCET de ce genre,
permettent de simplifier la programmation.
La seule diffrence entre ce type dinstruction et une transition normale, i.e. prcde ou suivie
dune tape, se remarque au niveau du contact de ltape qui nest tout simplement pas
considre. Rfrez-vous lexemple complet de La Tranche la fin du document pour une
vision complte des tapes X14 et X12. Pour linstant, vous pouvez visualiser le barreau de la
transition 17 la figure 7 -3

FIGURE

7-3 : E X E M P L E

D E T R AN S I T I O N S AN S TAP E P R C D EN T E

( TR 1 7 )

Remarquez labsence dun contact prcdent, la rceptivit FM17 permettant dactiver TR17. Ce
manque dtape prcdente signifie que, peu importe ltape active, la transition TR17 peut tre
franchie tout moment. Ce genre de transition est particulirement utilis pour dtecter des
actions prioritaires ou celle nayant pas de prfrence dans la squence.

Transition fronts montants et descendants


Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation
Afin de comprendre la traduction se rattachant aux instructions de fronts montants et
descendants, il est important deffectuer un bref rappel sur le fonctionnement du cycle de
scrutation. La grande majorit des automates programmables, sans vouloir dire la totalit,
travaillent en deux temps. Le premier temps solutionne la logique du diagramme en chelle; le
second active les sorties et effectue une lecture des entres.

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Ce qui est important de retenir, cest que la solution de la logique de programmation se fait
squentiellement, barreau par barreau. Lors du cycle de rsolution, lautomate ne tient pas
compte des changements des entres de faon immdiate. Il doit attendre la fin de sa rsolution
pour effectuer une nouvelle lecture et changer la logique en fonction dun changement qui a pu
apparatre sur une entre de dtection.
Il est galement important de savoir que les relais internes nattendent pas la fin du cycle de
rsolution avant dtre actifs. En effet, si un relais interne est activ, le ou les contacts
correspondant aux barreaux suivants seront dj activs. Par contre, il en est pas ainsi pour les
barreaux prcdents. Ces barreaux devront attendre le retour du cycle pour que les changements
puissent prendre effets. Prenons lexemple de la figure 7 -4:

FIGURE

7-4 : E X E M P L E

D U C Y C L E D E S C R U TAT I O N

IN/OUT = entre/sortie physique, C est un relais interne.


Lorsque le contact IN se ferme au premier barreau, le bit de la sortie OUT devient actif. La ligne
suivante activera le relais C. Lors de la mise jour des entres/sorties, la sortie OUT sera
alimente.
la prochaine scrutation, le contact C sera ouvert. Le bit de OUT est replac 0. Lors de la mise
jour, la sortie OUT sera dsactive.
Mme si le contact IN est encore ferm, la sortie OUT naura t active que pendant un cycle de
scrutation. Il faut absolument relcher IN pour dsactiver C et ainsi recommencer le cycle.
Transitions sur des fronts montants ou descendants
Lorsquil faut traduire ce type dinstruction, telles les transitions 17 ou 18, une passe-passe de
programmation en chelle est ncessaire. Voici la faon de faire pour une transition montante telle
la transition TR18:

FIGURE

7-5 : E X E M P L E

DE

FRONT

M O N TAN T

( T R1 8 )

Lorsque le capteur haut devient actif, le premier barreau de la figure 7 -5 lest galement puisque
tous les contacts sont prsentement ferms. Le second barreau active le relais de Front Montant
FM18. Au prochain cycle, le contact FM18 souvrira dsactivant ainsi la transition TR18. Il
faudra donc perdre la dtection du capteur haut avant de penser ractiver TR18.

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Dans le cas dun front descendant, il sagit de faire le contraire tel lexemple suivant.

FIGURE

7- 6 : E X E M P L E

DE

FRONT

D E S C E N D AN T

( T R1 7 )

Au premier cycle de scrutation, le contact PS est ouvert: la transition TR17 ne peut tre active.
Ce contact PS fermera la fin du cycle et restera ferm jamais. Au deuxime cycle, la transition
TR17 ne peut plus sactiver puisque le contact FM17 sera ouvert par laction du relais FM17 au
premier cycle.
Lorsque la dtection seffectue, lautomate fera en sorte douvrir les deux contacts haut. Ceci
rend inactifs les relais FM17 et TR17. Le relais FM17 tant inactif, le contact FM17 est ferm.
Lorsque la perte de dtection seffectuera, les contacts haut retourneront leur tat normal (i.e.
ferm). Le contact FM17 tant ferm, le contact PS tant toujours ferm, hormis le premier
cycle, et la perte de dtection du capteur haut, cela fera en sorte denclencher la ligne TR17.
Cette dernire le sera pendant un cycle puisquau retour du cycle, le contact FM17 se rouvrira.
Ce tour de passe-passe est ncessaire lorsquil sagit de traduire des fronts montants ou
descendants. Remarquez que chaque transition, comportant une telle rceptivit, demandera deux
barreaux dchelle pour la traduire.

Traduction des compteurs


Lorsquun compte est ncessaire, tel lexemple de La Tranche, il sagit toujours de prendre une
dcision en fonction de la valeur maximale du compteur.
Dans lexemple de la tranche, 600 actions de coupe sont dtectes. Dans la plupart des cas, nous
demanderons deffectuer une action en fonction de cette valeur. Si le compte est plus petit que
600, continuez laction: sinon, si le compte est plus grand ou gal 600, immobilisez
lautomatisme ou effectuez une squence diffrente.
Une fois les transitions et les tapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le reste
du GRAFCET.
La traduction des compteurs est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique ltape
associer. Par exemple, le compte de laction X14 nous indique quelle tape activera la ligne de
compte du compteur. Lquation du compteur devient donc:

CNT 14 X 14
Q U ATI ON

7- 1 :

LIGNE DE COMPTE

Ici, la difficult se trouve dans la programmation du compteur au niveau de lautomate


programmable. Il existe deux familles de compteur, un peu de la mme faon quil existe trois
types de temporisateurs. Ceux-ci diffrent selon lautomate utilis:

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4.

les compteurs avec ligne de remise zro spare;


utilis, entre autres, par les automates Allen-Bradley, ce type de compteur comprend une
ligne de compte et une ligne de remise zro, compltement spares lune de lautre.
5.
Les compteurs avec ligne de remise zro adjacente.
utilis, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de compteur comprend
une ligne de compte et une ligne de remise zro, places directement la suite de la
ligne dactivation.
En contraste, avec les temporisateurs, la traduction des compteurs est plus simple puisque le
GRAFCET nous indique ltape o lincrmentation doit seffectuer en plus de nous montrer
ltape o la remise zro doit se faire. Dans notre exemple, le compte seffectue ltape X14
par la syntaxe C1+=pulse(); tandis que la remise zro est clairement dsigne par laction C1=0
(X12). Voici une traduction possible pour le compteur de La Tranche:

FIGURE

7- 7 : E X E M P L E

D E C O M P T E U R S PAR

Remarquez que la ligne de remise zro utilise un contact normalement ouvert au contraire du
normalement ferm avec les temporisateurs. Lorsque ltape X12 deviendra valide, le contact
X12 fermera, permettant ainsi une remise zro du compteur. Lorsque ltape X12 est termine,
la remise zro est dsactive et ltape X14 peut maintenant incrmenter le compteur.
Tentez le plus possible dadresser le compteur avec une valeur reprsentant ltape, contrlant ce
dernier. Par exemple, les compteurs, comme les temporisateurs du SLC-100 dAllen-Bradley, se
retrouvent aux adresses 901 932. Afin de garder une certaine cohrence, nous pourrions utiliser
ladresse 914 dans le but didentifier clairement le compteur ltape X14. Le mme principe est
applicable au SLC-500 puisque ce dernier contient un fichier unique de compteur. Il est donc
possible dadresser le compteur tel C5:14.
Contacts associs aux compteurs
Noubliez pas que les compteurs ont galement des contacts associs leurs adresses respectives.
Pour cette raison, la transition TR16 et TR18 serait reprsente par ladresse 914 ou par
C5:14/13, dans le SLC-500. Les quations de TR16 et de TR18 se traduiraient comme suit:
Tr 16 FM 16 CNT 14
TR18 FM 18 CNT 14
Q U ATI ON

7- 2 : T R AN S I T I ON S

DU COMPTEUR

CN T1 4

La diffrence entre TR16 et TR18 se reflte par une inversion sur lun des deux contacts. Lorsque
le compte est plus petit que 600, le relais CNT14 nest pas actif. Afin de rendre active la
transition 18, il faut placer, cet endroit, un contact ouverture (normalement ferm) associ au
compteur. Lorsque le compte est gal ou dpasse 600, ce contact souvrira, empchant ainsi
lautomatisme de boucler une autre fois. En mme temps, le contact CNT14 de la transition TR16
fermera permettant ainsi lvolution du GRAFCET vers ltape X12.

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Particularit du compteur/dcompteur
Il existe, en GRAFCET, deux possibilits pour changer le compte dune variable. La plus utilise
est lincrmentation telle la reprsentation dans lexemple de La Tranche C1+=pulse();. Il
existe galement la dcrmentation par la syntaxe C1-=pulse();. Remarquez-vous le changement
de signe ?
Lors de la traduction dune telle syntaxe, il faudra utiliser linstruction de compteur/dcompteur.
Cette dernire, relativement commune dans les API, possde trois lignes de programmation.
Gnralement, la premire est rserve lincrmentation, la seconde, la dcrmentation et la
dernire agit sur la remise zro. Il arrive parfois, que les compteurs et les dcompteurs soient
spars. Il faut alors utiliser ces instructions en leur donnant la mme adresse.
Si vous utilisez uniquement la dcrmentation, la ligne dincrmentation est inutile. Par contre, si
vous tentez de raliser un automatisme telle une entre de stationnement souterrain, vous devrez
compter les automobiles qui entrent et sortent du garage.
La traduction des transitions des compteurs/dcompteurs est la mme que pour les compteurs. Il
faut uniquement mentionner le fait que certains automates possdent des compteurs/dcompteurs
avec une sortie qui devient active lorsque le compte grimpe au maximum mais qui sactive
galement lorsque le compte descend zro. Il faudra donc faire attention aux transitions
associes ce type dinstruction.

Les actions conditionnelles


Vous retrouverez, dans divers ouvrages traitant du GRAFCET, une srie de modifications
pouvant tre apportes aux diffrentes actions de lautomatisme. La plus commune est laction
conditionnelle simple. Afin de la traduire, partons avec la prmisse suivante.
Une action se traduit toujours la fin du diagramme en chelle. Le fait quelle soit conditionnelle
ne fait quajouter une ou dautres conditions lactivation de la sortie. Par exemple, la sortie
ALARME de ltape X12 du GRAFCET de La Tranche. La syntaxe, qui sapparente
trangement celle du langage C, se prsente avec le terme anglais if qui se traduit par si.
Donc, la syntaxe :

if (X11) ALARME; cela veut tout simplement dire:


SI ltape X11 est valide, Active ALARME.

Sinon, la sortie ALARME sera dsactive mme si ltape X12 est prsentement valide. Dans le
cas prsent, cette action conditionnelle permet de faire sonner lalarme pendant une seconde selon
une intervalle de 3 secondes. Cela est d au fait que ltape X11 nest valide que pendant un dlai
dune seconde et que la condition rgissant lALARME suit cette tape. videmment, si ltape
X12 nest valide que pendant un bref instant, lalarme ne sonnera peut-tre mme pas. Il
impossible de prdire o se trouvera X11 lorsque X12 deviendra valide.
La traduction du if se reprsente simplement par un ET logique entre ltape active et la
condition entre parenthses. Puisquil sagit dune action, la traduction aurait lallure suivante:
ALARME X 4 X 8 ( X 12 X 11)
QU ATI O N

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7-3 : A C T I O N

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CONDITIONNELLE

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Automatismes Squentiels

Noubliez pas que la sortie ALARME nest pas seulement active pendant ltape X12 mais
galement pendant les tapes X4 et X8.
Le barreau de laction ALARME, se situant vers la fin du diagramme en chelle, serait:

FIGURE

7- 8 : B AR R E AU

D UNE

A C T I O N C ON D I T I O N N E L L E

On remarque, par le biais de lquation logique, mais encore plus clairement en regardant le
diagramme en chelle, que lalarme ne sonnera pas en intervalle si jamais ltape X4 ou X8 est
active en mme temps. En effet, dans ce cas, ltape X4 est prioritaire puisque X4 court-circuite
leffet de X11. Si nous voudrions le contraire, cest--dire la priorit accorde ltape X12,
nous pourrions ajouter, aux tapes X4 et X8, la syntaxe suivante if (!X12) ALARME.
La consquence dun tel ajout serait clair dans le cas du diagramme en chelle.

FIGURE

7- 9 : B AR R E AU

D UNE

A C T I O N C ON D I T I O N N E L L E

AVE C P R I O R I T S U R

X1 2

Il faut donc faire trs attention lorsquon manipule les actions conditionnelles et leur traduction.
Utilisez-les avec discernement afin de ne pas crer un programme trop complexe. Souvenez-vous
toujours que les trois premires lettres de lacronyme GRAFCET signifie GRAphe. Il faut donc
tentez de conserver le GRAFCET le plus simple possible en utilisant au maximum latout
graphique de cet outil.

Traduction GRAFCET-LADDER (suite)

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Exercice de traduction (Porte de garage)


Traduisez le Grafcet de la figure 7 -10 en respectant la description suivante.
Un stationnement dune capacit de 500 voitures est automatis afin de connatre en tout temps
le nombre demplacements disponibles. Pour ce faire, un capteur de chaque cot dune barrire
permet daccder ou de quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN, une
lumire sallume. Si tel nest pas le cas, une autre lumire VACANCE indique ce fait.

FIGURE

7-1 0 : G R AF C E T

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D U N S TAT I O N N E M E N T E N T R E / S O R T I E S I M P L E

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