2016/2017

Khaled FAWAZ
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TD1 : Rappel sur la Transformee de

Laplace
Rappel :
 Théorème d’Euler

Série de Taylor e j  cos( )  j sin( )

x 2 x3 2 4 6
e  1 x   
x
cos   1    
2! 3! 2! 4! 6!
3 5 7
sin       
3! 5! 7!

cos   j sin   e j
e j  e j e j  e j
cos( )  sin( ) 
2 2j
Transformée de Laplace :

L [ f (t )]  F ( s)   f (t )e st dt
0

L [ x]  sX ( s)  x(0)
L [ x]  s 2 X ( s)  sx(0)  x(0) 1
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I. Calculer les transformées de Laplace des fonctions suivantes :

1. Fonction échelon unité :
0, t  0 
f (t )   
1, t  0 
2. Fonction rampe :
0, t  0 
f (t )   
 At , t  0 
3. Fonction exponentiel : 0, t  0 
f (t )    at 
 Ae , t  0
4.

II. Calculer les Transformées inverses de Laplace des fonctions suivantes

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III. Utiliser la transformée de Laplace pour déterminer la solution particulière de

chacune des équations différentielles suivantes :

a) x(t )  x(t )  tu(t )  tu(t 1) conditioninitiale : x(0)  0

 x(0)  0
b) x(t )  x(t )  u (t ) conditions initiales : 
 x(0)  0
 x(0)  0
c) x(t )  4 x(t )  2u(t ) conditions initiales : 
 x(0)  1
 x(0)  1
d) x(t )  5 x(t )  4 x(t )  e2t u (t ) conditions initiales : 
 x(0)  0
 x(0)  1
e) x(t )  2 x(t )  2 x(t )  0 conditions initiales : 
 x(0)  1
IV. Exprimer analytiquement le signal u(t) de la figure ci-dessous puis l’exprimer
à l’aide d’une somme d’échelons retardés.

V. Exprimer la fonction v(t) à l’aide des échelons et des rampes décalées puis
calculé sa transformée de Laplace.

VI. En supposant connues les transformées de Laplace de l’échelon et de la

rampe, calculer les transformées de Laplace des fonctions périodiques
suivantes :

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VII. Soit la fonction de transfert H(p) suivante :

250 ( p  2)
H ( p) 
( p  50)

Cette fonction de transfert est celle d'un système dont le signal d'entrée est u(t)
et le signal de sortie est y(t).

On prend u(t)= (t ) (échelon unitaire).

 Donner l'expression de U(p)

 En déduire l'expression de Y(p).

 Calculer la valeur de y(t) quand t  0 .

 Calculer la valeur de y(t) quand t  

 Déterminer l'expression de y(t).

On prend maintenant le signal u(t) représenté ci-dessous :

 Déterminer l'expression de U(p).

 1 
 1  x  1  x  x  x  x  ... 
2 3 4

Aide :  
 1  1  x  x 2  x3  x 4  ... 
 
 1 x 

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TD2 : Fonction de Transfert et schemas

blocs
I. Les équations différentielles suivantes représentent des systèmes linéaires
invariants dans le temps (SLIT). Trouver les fonctions de transfert de ces
systèmes :
d 3 c(t ) d 2 c(t ) dc(t ) dr (t )
3
 2
 5.  2.c(t )  3  2.r (t )
dt dt dt dt

d 4 c(t ) d 2 c(t ) dc(t )

4
5 2
 3.  2.c(t )  6.r (t )
dt dt dt
t
d 3 c(t ) dc(t ) dr (t )
3
 10.  c(t )  2. c( x)dx   2.r (t )
dt dt 0
dt

d 2 c(t ) dc(t )
2 2
 2.  c(t )  .r (t )  2.r (t  1)
dt dt

II. Déterminer les fonctions de transfert des circuits suivants :

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III. Simplifier les schémas blocs suivants et calculer leurs fonctions de transfert

IV. Calculer les fonctions de transfert C(s)/R(s) et C(s)/D(s)

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TD3 : Reponses frequentielles et etude

des systemes asservis lineaires
I. Tracer le diagramme de Bode, le lieu de Nyquist et le lieu de Black pour
chacune des fonctions de transferts suivantes :
K
a) G ( p) 
p
1
b) G ( p) 
1 p
1
c) G ( p) 
p( p  1)
8
d) G ( p) 
p p2
1 
2 4
II. Soit le schéma bloc suivant :

u + 1
6 y
- p2

La réponse indicielle de la fonction en boucle fermé est donnée par la figure

suivante :
2

Entrée
1.8
Sortie

1.6

1.4

1.2
sortie

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
temps (s)

a) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermé

b) Calculer la constante de temps puis vérifier sa valeur sur la figure
c) Calculer le temps de réponse puis vérifier sa valeur sur la figure

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III. Le schéma fonctionnel d’un système de commande d’un moteur à courant

continu avec retour tachymètrique est représenté par la figure suivante :

C ( p)
a) Trouver la fonction de transfert du système :
R( p)
b) Trouver la fréquence non-amortie
c) Trouver la valeur de la constante K t pour assurer un amortissement
critique (   1 ).

IV. Le système, d’entrée r (t ) et de sortie c(t ) , est régi par l’équation :

3.c(t )  6.c(t )  3.c(t )  r (t )

a) Déterminer la fonction de transfert du système.

b) Déterminer la réponse impulsionnelle h(t ) du système.
c) Déterminer la réponse du système, lorsque r (t ) est un échelon d’amplitude
3: ( r (t )  3u(t ) ). Quelle est, dans ce cas la valeur finale de c(t ) .

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TD4 : Stabilite des systemes asservis

lineaires
I. En utilisant le critère de Routh-Hurwitz, étudiez la stabilité du système
suivant :
a) p 4  2 p3  3 p 2  4 p  5  0

II. Etudier la stabilité en boucle fermée des systèmes suivants :

a)

+ 4( p  5)
U(p) Y(p)
- ( p  1)( p  3)

( p  2)
( p  4)

b) Faire l’étude pour K=10 et K=100

+ Kp( p  6)
U(p) Y(p)
- ( p  2)( p  3)( p  4)( p  5)

( p  1)
( p  1)

c) Faire l’étude en fonction de K

+ K
U(p) Y(p)
- p( p 2  p  1)( p  2)

(Voir le cours pour quelques cas spéciaux)

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TD5 : Performances statiques et

dynamiques des systemes asservis
I. Calculez le gain statique en BF et les erreurs en régime permanent (en BF)
pour une entrée en échelon et en rampe pour les systèmes suivants :

II. Pour chacun des systèmes suivants du 1er ordre, calculez les réponses
indicielles, puis tr et t s à 5% :

III. Pour chacun des systèmes suivants du 2ème ordre, calculez  , wn , t p , tr , t s à

5% et d % :

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IV. Soit le système à retour unitaire suivant :

Calculez K afin d'assurer un dépassement d % ≤ 10% sur la réponse indicielle.

K
V. Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est : FTBO( p) 
p( p  20)
a) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.
b) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal (  =45°).

VI. Soit le système suivant :

k C ( p)
R( p) +
- p4

1
p

 Etudier la stabilité du système en fonction de k en utilisant le tableau de

Routh.
 Déterminer la valeur de k pour   0.7 . Calculer alors, le temps de monté tr ,
le dépassement D% et le temps de réponse t s quand le système est
soumis à une entrée échelon.
 Pour une entrée échelon, calculer la constante d’erreur statique de position
k p . Déduire l’erreur statique  s .
 Pour une entrée rampe, calculer la constante d’erreur statique de vitesse kv
. Déduire l’erreur statique  s .
 Pour une entrée parabolique, calculer la constante d’erreur statique
d’accélération ka . Déduire l’erreur statique  s .

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VII. En considère la fonction de transfert suivante :

5
G ( p) 
p  2p 3
2

 Tracer le lieu de Bode de la fonction G( p) et relever les marges de phase et de

gain.
 Tracer le lieu de Nyquist et relever les marges de phase et de gain.
 Tracer le lieu de Black et relever les marges de phase et de gain.

VIII. On donne les lieux de Bode, de Nyquist et de black de trois systèmes

différents. Indiquer pour chaque cas si le système est stable ou instable.
 Calculer dans le cas où le système est stable, les marges de phase et de gain
correspondantes.
Bode Diagram Nyquist Diagram
50 1.5

1
Magnitude (dB)

-50

0.5
-100
Imaginary Axis

-150
0 0

-90
Phase (deg)

-0.5
-180

-270
-1

-360
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

IX. Frequency (rad/s)

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
X. Real Axis

Nichols Chart
20

-20
Open-Loop Gain (dB)

-40

-60

-80

-100

-120
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

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XI. On considère un système de fonction de transfert en BO G(p) définie par :

( )
( )( )

On place ce système dans une boucle de régulation a retour unitaire en le

précèdent d’un correcteur proportionnel C(p)=K.

Calculer la valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 45°.
Calculer alors la valeur du temps de montée en boucle fermé

Aide :
( ))
( ) ( ) (( ) ( )

Déterminer la valeur de K qui assure un temps de montée égale à 0.2s. Calculer la

nouvelle valeur de marge de phase. Conclure.

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TD6 : Etude des correcteurs

I. Un système du premier ordre d’entrée u (t ) , de sortie y (t ) et de modèle
 y(t )  y(t )  Ku(t ) est asservi par un correcteur proportionnel de gain K c . On
donne K  0.2 et   80 ms .
a) Déterminer l’équation différentielle liant le signal de référence u (t ) et la
mesure y (t ) .
b) Déterminer la fonction de transfert du système en boucle fermée liant
U ( p) et Y ( p)
c) Déterminer les expressions du gain statique et de la constante de temps du
système bouclée.
d) Déterminer le gain du correcteur permettant d’obtenir un temps de réponse
à 5%, Ts  30 ms
e) Calculer le gain statique obtenu.
II.
Soit le schéma
fonctionnel d’un
système asservi définit U(p) +- C ( p) G ( p) Y(p)
par sa fonction de
5
transfert G ( p) 
p4

a) Trouver la fonction de transfert du correcteur de type P.I donnant au

système bouclé corrigé les propriétés suivantes :
 Le facteur d’amortissement  = 0,7.
 La fréquence naturelle non amortie est 10 rd/sec.
b) Pour le système corrigé, trouver les erreurs statiques dues à des
entrées : échelon unité et rampe de pente unité.

III. Soit H la fonction de transfert d’un système

0,5.( p 2  p  1)
H ( p) 
( p  0,1).( p 2  0,5 p  1)

I. Étude en boucle ouverte :

 Quel est l'ordre de ce système
 On soumet le système à un échelon unitaire (u(t) = Γ(t)).
 Donner l’expression de U(p) :

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 En déduire l’expression de Y(p)

 Déterminer la valeur atteinte par y(t) quand t tend vers l’infini ?
 Déterminer sur le graphe ci-dessous la réponse correcte. Justifier votre choix.

 Que vaut le temps de réponse à 5% ?

 Quelle est l’amplitude du dépassement (en %) ?

La réponse de H(p) est portée dans le diagramme de Black fourni.

 Déterminer la marge de phase.

II. Étude en boucle fermée - Correcteur proportionnel.

 Le système est asservi avec un correcteur proportionnel de gain K comme
indiqué sur la figure suivante :

 Quel est l'ordre du système asservi ?


 Écrire l’expression de la fonction de transfert en fonction de K.
E
 En déduire la valeur de l’erreur statique en fonction de K.
 A partir du diagramme de Black, déterminer K pour obtenir une marge de
phase de 80°, tout en procurant une erreur statique minimale.
 Que vaut l’erreur statique pour cette valeur de K ?

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III.Correcteur amélioré C1.

 On souhaite améliorer les performances de cet asservissement en utilisant le
correcteur C1 suivant :

 Quel est l'intérêt de ce correcteur ?

 On applique un échelon unitaire à l'entrée du système asservi.
 Relever sur la réponse temporelle y(t) donnée ci-contre :
 Le temps de réponse à 5% :
 L'amplitude du premier dépassement (en %) :

U
 Déterminer l’expression de la fonction de transfert
E
 En déduire la valeur de u(t) à l’instant initial (en 0+) lorsque le système est
soumis à un échelon unitaire
 Discuter des résultats obtenus avec ce correcteur.

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Références
UFR Sciences Reims. Cours et TD de M. Deloizy.
Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès. Cours et TD du Professeur
FELLAH Mohammed-Karim.
Atelier de Mathématiques «Laurent Schwartz»
Modern Control Engineering. Ogata, Fifth Edition.
Université Libanaise. TD de M. Hussein KAIN

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