UNIVERSITÉ IBN ZOHR DÉPARTEMENT DE PHYSIQUE

FACULTÉ DES SCIENCES PE6 2023-2024

AGADIR

AUTOMATIQUE

Prof. Mme F. EL GUEZAR

felguezar@gmail.com

------ Séance 4 (09/03)-----

PE6 FSA-Agadir 2023-2024

 Cours d’Automatique Partie 1
Analyse des Systèmes Linéaires Continus et
Invariants SLCI
S(t)
1.6
S m ax

1.4

D
1.2
Tp S( )+5%
S(1)
S( )-5%
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 tm tpic0.5 1 tr5%
1.5 2 2.5 3 3.5
(sec)

2
 Plan Partie 1

CHAPITRE I. Introduction sur les SLCI

CHAPITRE II. Transformée de Laplace et outils Mathématiques
CHAPITRE III. Fonctions de transfert et schémas fonctionnels
CHAPITRE IV. Étude des systèmes fondamentaux
 Analyse temporelle
 Analyse fréquentielle
CHAPITRE V. Identification d’un modèle de SLCI (TD)

3
Chapitre IV. Étude des systèmes
fondamentaux:
Analyse temporelle
(Suite)
 Système de 2nd Ordre
Définition
Un système du second ordre est un système où la relation entre l'entrée et la sortie
peut se mettre sous la forme d'une équation différentielle du second ordre à
coefficients constants :
1 d ² s(t ) 2.m ds(t )
.  .  s(t )  K .e(t )
0 ² dt 0 dt
K : gain statique,
m : coefficient d'amortissement,
0 : pulsation propre non amortie du système.
Si les conditions initiales sont nulles , la fonction de transfert dans le domaine
de Laplace s’écrit sous forme canonique comme suit:

S ( p) K S(p) = H(p).E(p)
E(p) H ( p)   2
E ( p) 2.m. p p
1 
0 0 ²

5
 Exemple de Système de 2nd Ordre
Exemple Circuit (RLC) série

On a
di (t )
e(t )  R.i (t )  L.  s (t )
dt
ds (t )
i (t )  C
dt
d 2 s (t ) ds (t )
 e(t )  LC .  RC .  s (t )
dt 2 dt
En prenant la transformée de Laplace de cette expression (CI=0), il vient :

S  p 1 K
H ( p)   
E  p  LC p 2  RC p  1 2.m. p p2
1 
0 0 ²

1 R
Par identification avec la forme canonique, on a : K = 1, 0  & m
LC 2 LC

6
 Système de 2nd Ordre
Réponse à un échelon – Réponse indicielle
e(t) s(t)
K
E0
𝒑 𝒑
𝟐 ?
𝟏 + 𝟐𝒎 +
𝝎𝟎 𝝎𝟎
t t

E KE0 KE00 ²
e(t )  E0u(t ) E ( p)  0 S ( p)  
p  p² p  p ( p ²  2m0 p  0 ²)
p  2m  1
 0 ² 0 

 Valeurs limites
lim s(t )  lim p.S ( p)  0 lim s(t )  lim p.S ( p)  KE0
t 0 p  t   p 0

 La décomposition de S(p) dépend des racines de l'équation

caractéristique :
p ²  2m0 p  0 ²  0
  4m²0 ²  40 ²  40 ²(m²  1)
7
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle

  40 ²( m ²  1)  '  0 ²( m ²  1) Trois cas à considérer :

’ <0 =0 >0
Cas 0m < 1 m=1 m>1
Les racines : 𝑝 = 𝜔 −𝑚 + 𝑗 1 − 𝑚 𝑝 = 𝜔𝟎 −𝑚 + 𝑚 − 1
𝑝 = 𝑝 = −𝜔
𝑝 ,𝑝 𝑝 = 𝜔 −𝑚 − 𝑗 1 − 𝑚 𝑝 = 𝜔𝟎 −𝑚 − 𝑚 − 1

Racines complexes conjuguées à

Nature des parties réelles négatives Racines doubles Racines distinctes réelles
racines (Racines imaginaires conjuguées réelles négatives négatives
pour m=0)

Réponse à un échelon unitaire avec

Matlab

 Cas où m>1 : régime apériodique num = K; den = [1/w0^2 2*m/W0 1];

 Cas où m=1 : régime apériodique critique t = 0:0.01:tf;
s = step(num, den, t);
 Cas où 0m<1 : régime oscillatoire
8
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où m>1 : régime apériodique  ' 0
E0 K0 ² E0 K0 ²
S ( p)  S ( p) 
p ( p ²  2m0 p  0 ²) p ( p  p1 )( p  p2 )

Le discriminant Δ’>0, on a donc deux racines réelles distinctes négatives (leur somme est
négative et leur produit positif). Soient ces deux racines: Im

p1   0  m  m²  1  
p2   0  m  m²  1 
tq: et avec (2<1) Re
-c -b -a
 
 
1 1 1 2 1 
S ( p )  KE0   .  .
p  2  1  1   2  1  1 
  p    p   
  2  
  1  

 1  
t

t

s(t )  KE0 1   1e 1   2e 2  u (t )
 
  2 1  
  
Régime permanent Régime transitoire
9
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où m>1 : régime apériodique
 1   t 
t

s (t )  KE 0  1   e 1   2 e 2  u (t )
  2 1  1 
  
Représentation graphique
Réponse inditielle
S(+)=V.F. = KEo1 m=1.5
m=2

0.8 m=3

m=6
0.6
s(t)

Pour m>1 il n’y a pas de dépassement

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
temps (sec)

La réponse indicielle d'un système du 2nd ordre caractérisé par m > 1 est
comparable à celle d'un 1er ordre mise à part la tangente horizontale à l'origine.
10
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où m>1 : régime apériodique
 K   1
t

t


s (t )  K   1e   2 e 2  u (t )
    
1 

 2 
Si m>> 1 l’une des racines remporte sur l’autre et la réponse ressemble à un premier ordre.

Retard 1
1er ordre de constante de temps 2

11
 Système de 2nd Ordre
Im
Réponse indicielle Cas où m=1 : régime apériodique critique
 ' 0
Re
E0 K  0 ² -c -b -a
S ( p)  avec :
p ( p  p1 )( p  p2 )

La réponse du système se met sous la Décomposons cette fraction rationnelle

forme : en éléments simples. On obtient :
KE00 ² KE0 KE0 KE00
S ( p)  S ( p)   
p( p  0 )² p p  0 ( p  0 )²

1 1 1 

S ( p)  KE0    0 . 
2 
 p p  0  p  0  
La transformée de Laplace inverse donne :

 
s (t )  KE0 1  e 0t  0te 0t u (t )
Régime permanent Régime transitoire
12
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où m=1 : régime apériodique critique


s (t )  KE0 1  e 0t  0te 0t u (t ) 
Représentation graphique

Dépassement (m<1)
KE0=Valeur finale
2
m = 0,8 m=1

m = 1,2
Entrée en échelon
E0=1
Pour m= 1 et m>1 il n’y a pas de dépassement

Tangente horizontale à l’origine

On retrouve le même type de réponse que précédemment : toujours pas

de dépassement ; le système présente un meilleur temps de réponse. 13
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où 0m<1 : régime oscillatoire  ' 0 Im

Cas particulier m = 0 : Régime oscillant pur

Re
Dans ce cas, l’équation caractéristique D(p) admet -c -b -a
deux pôles imaginaires conjugués : p1=-jω0 et p2=+jω0
E0K0 ² E K ²
S( p)   02 0
p( p  p1)(p  p2 ) p( p 0 ²) Représentation graphique
A Bp C E0 K0 E0 K0 p
S( p)   2   2
p p  0 ² p p  0 ²

La réponse indicielle temporelle

est donnée par :

s(t)  KE 0 1 - cos(  0 t) 
14
 Système de 2nd Ordre Im
Réponse indicielle Cas où 0<m<1 : régime oscillatoire Re
pôles complexes conjuguées  ' 0 -c -b -a

KE00 ² A Bp  C
S ( p)  S ( p)  
p( p ²  2m0 p  0 ²) p p ²  2m0 p  0 ²
KE0 KE0 p  2E0m0 KE0 KE0 p  2KE0m0
S ( p)   S( p)  
p p²  2m0 p  0 ² p p²  2m0 p  m²02  m²0 ² 0 ²

1 p  2 m 0 
S ( p )  KE 0  

 p ( p  m 0 )²   0 1  m ² 
²
1 p  m0 m 0 1 m² 
S( p)  KE0   
 p ( p  m0 )² 0 1  m² ² 1 m²
.
( p  m0 )²  0 1  
m² ²

 

s(t )  KE0 1  e
m. .t
0

cos 0 1  m²t  m
1  m²
e
m. .t


sin 0 1  m²t u(t )
0

  15
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où 0<m<1 : régime oscillatoire

s(t )  KE0 1  e
m. .t

cos 0 1  m²t 
0 m
1  m²
e 
m. .t 
sin 0 1  m²t u(t )
0
 
 

  m t

e
 
0

On pose cos=m et sin= 1  m² s(t )  KE0 1  sin 0 1  m²t   u(t )

 1  m² 
Représentation graphique
S(t)
1.6
S m ax

1.4

D
1.2
Tp S( )+5%
S(1)
S( )-5%
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 tm tpic0.5 1 tr5%
1.5 2 2.5 3 3.5 16
(sec)
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où 0<m<1 : régime oscillatoire
le régime transitoire de la réponse indicielle s(t) présente des oscillations amortis
centrées sur la valeur finale s(+).
Représentation graphique
S(t)
1.6
Smax
Cinq paramètres sont intéressants : 1.4
– le temps de montée tm D
1.2
– le temps de réponse tr5% Tp S( )+5%
– le temps du premier maximum tpic S(1)
– le dépassement D exprimé en % de S( )-5%
0.8
la valeur finale
– la pseudo période Tp 0.6

0.4

0.2

0
0 tm tpic0.5 1 tr5%
1.5 2 2.5 3 3.5
(sec)
17
 Système de 2nd Ordre
Réponse indicielle Cas où 0<m<1 : régime oscillatoire

TABLEAU DE QUELQUES GRANDEURS CARACTERISRIQUES

Temps de montée

Temps de réponse à n %

Temps de pic

Pseudo période

Dépassement

Nombre d’oscillations complète

18
Influence des paramètres : m
2
b=0
m=0
1.8 m=0.2
b=0.2
m=0.4
b=0.4
1.6
m=0.6
b=0.6
m=0.9
b=0.9
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 19
Influence des paramètres: ω0
1.4

1.2

0.8
wn=0.5
0.6 wn=1
wn=1.5
wn=2
0.4 wn=2.5

0.2

0 20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 ln(tr.0) = - ln(m) + ln(3)

Soit : Tr.0  3/m

5
3

0,7
0,5 1 21
Tr.0
Si on dispose de l’abaque en annexe du sujet,
on relève les valeurs exactes sur la courbe

30;30

0,4 4
22
5 Temps réduit minimal
sans dépassement
Temps réduit minimal
avec dépassement à 5%

23
5%

24
0,7
 Plan Partie 1

CHAPITRE I. Introduction sur les SLCI

CHAPITRE II. Transformée de Laplace et outils Mathématiques
CHAPITRE III. Fonctions de transfert et schémas fonctionnels
CHAPITRE IV. Étude des systèmes fondamentaux
 Analyse temporelle
 Analyse fréquentielle
CHAPITRE V. Identification d’un modèle de SLCI (Partie 1)

25
CHAPITRE V. Identification d’un
modèle de SLCI (Partie 1)
 Identification d'un système à partir
de sa réponse indicielle

e(t) s(t)
?

Dans la pratique, on se limite à l'identification des systèmes

du 1er et du 2nd ordre. On recherche la fonction de transfert
qui traduit le mieux le comportement global. Identifier un
système c'est déterminer ses paramètres caractéristiques.

27
 e(t) s(t)
?
Réaliser un essai

e  t  = e0 .u  t  Mesure de s(t)

28
 e(t) s(t)
?
Choisir le modèle (consigne en échelon) :

• Tangente à l’origine non nulle ou peu

marquée
• Pas ou peu de dépassement de la 1er ordre
valeur finale

 Tangente à l’origine nulle

 Dépassements de la valeur finale avec
oscillations amorties ⇒ m < 1. 2ème ordre
 Pas de dépassement ⇒ m > 1.

2e ordre oscillant

apériodique 29
 Système de 1er ordre

e(t)=e0.u(t) s(t)
?
Déterminer les paramètres du modèle

vf
vf
0,63.vf
vf = K.e0  K =
e0

s(T) = 0,63.vf  T = ...

T
30
Cas n°1 : Système du 2nd ordre Régime oscillant amorti
(0<m< 1)

e(t)=e0.u(t) s(t)
? 𝟐

𝟎 𝟎

Déterminer les paramètres du modèle

vf
D1 vf = K.e0  K =
e0
vf

t1
31
 Cas n°2 : Système du 2nd ordre Régime amorti (m1)

e(t)=e0.u(t) s(t)
? 𝟏 𝟐

Déterminer les paramètres du modèle

vf
vf = K.e0  K =
e0
vf

𝟏 =…

𝟐 =…

32
 Cours d’Automatique Partie 1
Analyse des Systèmes Linéaires Continus et
Invariants SLCI
S(t)
1.6
S m ax

1.4

D
1.2
Tp S( )+5%
S(1)
S( )-5%
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 tm tpic0.5 1 tr5%
1.5 2 2.5 3 3.5
(sec)

33
 Plan Partie 1

CHAPITRE I. Introduction sur les SLCI

CHAPITRE II. Transformée de Laplace et outils Mathématiques
CHAPITRE III. Fonctions de transfert et schémas fonctionnels
CHAPITRE IV. Étude des systèmes fondamentaux
 Analyse temporelle
 Analyse fréquentielle
CHAPITRE V. Identification d’un modèle de SLCI (TD)

34
Chapitre IV. Étude des systèmes
fondamentaux:
Analyse fréquentielle
 Analyse fréquentielle ou harmonique
Définition : On étudie la réponse d'un système soumis en entrée à
un signal sinusoïdal en régime permanent.
e(t) = e0 sin (.t) s(t) = s0 sin (.t +  )
H(p)
On pose e = e0 e jt
et s = s0 e j(t+) : s b 0  ...  b m ( j) m
  H ( j)
On remplace « p » par « j » e a 0  ...  a n ( j) n

Le module de H(j) donne donc le gain G du système :

rapport entre les amplitudes d'entrée et de sortie

L'argument de H(j) donne le déphasage  entre l'entrée et la sortie :

retard de la sortie sur l’entrée
 Réponse fréquentielle ou harmonique
Représentation du comportement fréquentielle
on utilise principalement les représentations de BODE, de BLACK et de
NYQUIST.
G (dB)

20.log K

BLACK

BODE Im(H(j.))
0 K Re(H(j.))

NYQUIST

37
 Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode de H(j) est représenté sur 2 tracés alignées en fonction
de . L’échelle est semi-logarithmique : abscisses gradué en log()
G = 20 log | H(j)|
- le gain GdB en décibels (dB) :
G = 20 log |H(j)| 1 2
0 log 

- la phase  en degrés ou radians :

1 décade
 = Arg (H(j))
 = Arg (H(j))
Avantage du diagramme de Bode: 0 1 2 3
log 
si H = H1 . H2 alors
 = 1000 rad.s-1

 = 100 rad.s-1
20 log |H| = 20 log |H1| + 20 log |H2|
 = 10 rad.s-1

et Arg (H) = Arg (H1) + Arg (H2)

 Ainsi les modules en dB et les arguments en degrés s’ajoutent,

lorsque les fonctions de transfert se multiplient. 38
 Diagramme de Black (ou Black-Nichols)

On représente :
le gain G de H(j) en dB en GdB
fonction de la phase exprimée en
degrés et on gradue la courbe en .
°

sens des 
croissants

39
 Diagramme de Nyquist

Pour chaque valeur de ,

on représente H(j) dans le
plan complexe et on gradue Im(H(j))
la courbe en .
O Re(H(j))
H(j)  Re()  j Im()

Le gain (OA) et le déphasage sens des 
croissants
sont directement lisibles
A
pour chaque valeur de .

40
Représentation fréquentielle des systèmes fondamentaux
Système à action proportionnelle

GdB = 20.log K
H(j) = K
° = 0, K>0 (si K<0  ° = -180°)

20 log K 

G Im(H(j))

20 log K
  K Re(H(j))

Bode Black Nyquist

41
Représentation fréquentielle des systèmes fondamentaux
Système intégrateur pur

K GdB = 20.log K – 20.log 

H ( j) 
j
° = - 90°
(-1) : pente de -20dB / décade
G
20 log K
10 G Im(H(j))

K
Re(H(j))
20 log K-20

-90° =K 

 


-90°

Bode Black Nyquist

42
Représentation fréquentielle des systèmes fondamentaux
Système dérivateur pur

GdB = 20.log K + 20.log 

H(j) = jK
° = 90°

G Im(H(j))

1/K

 
 90° =1/K

90° Re(H(j))
 

Bode Black Nyquist

43
Représentation fréquentielle des systèmes fondamentaux

Système retard pur

GdB = 0
H(j) = e-j
° = - 

G Im(H(j))
1 

Re(H(j))
 
 1



Bode Black Nyquist

44
Représentation fréquentielle d’un système de 1er ordre

K K
20  log
1   22 1   2 2

20  log K  20  log 1   2 2

45
 20.logK

20  log K - 20  log 2 = 20  log K

= 20.logK - 3dB 2

- -/2

= 20.logK
20.log K - 20.log 

20.log K = 20.log K - 20.log    = 1

46
 20 Diagramme asymptotique de gain  0
20log(K)
20log(K) Courbe de gain  1/
-3dB
10 -3dB
-20dB
-45° 0°

1 décade  

1 décade

Courbe de phase
0°
 +5° Droite voisine
-45°

-90°

Diagramme asymptotique de phase

47
   0
K/2 K
K 2/2
-45°

-K/2
 1/

48