Sciences industrielles Asservissement/résumé

SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS

REPRESENTATION DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Transformée de Laplace
L 

La transformée de Laplace de la fonction f(t) : f (t )  L  f (t )  F ( p )   f (t ).e  pt .dt

0
telle que f(t)=0 pour t<0 et p  .
Tableau des transformées de Laplace usuelles :

Domaine temporel : Domaine de Laplace :

f(t) avec f(t)=0 pour t<0 F(p)

 (t ).u(t ) : impulsion 1

K
K .u(t ) : échelon
p
K
K .t.u(t ) : rampe
p2
1
e a.t .u(t ) pa

Conditions d’Heaviside :
f(0+)=0, f’(0+)=0, f’’(0+)=0, …C’est-à-dire si les conditions initiales sont nulles.

Propriétés de la transformée de Laplace

Domaine temporel Domaine de Laplace

Linéarité :

a. f1 (t )  b. f2 (t ).u(t ) a.F1 ( p)  b.F2 ( p)

Dérivée première : f ' (t ).u (t ) p.F ( p)  f (0)

Dérivée seconde :
''
f (t ).u (t ) p2 .F ( p)  p. f (0)  f ' (0)

Intégration : F ( p)
t


0
f ( x).dx.u (t ) p

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Théorème du retard : (τ : retard)

L  f (t   )  e p F ( p)
Théorème de la valeur initiale : lim f (t )  lim p.F ( p)
t 0 p 

Théorème de la valeur finale : lim f (t )  lim p.F ( p)

t  p 0

2. Représentation par le schéma fonctionnel (schéma bloc)

2.1- Fonction de transfert – transmittance :

1  a1. p  ...........  an . p n
Forme canonique de la fonction de transfert : H ( p)  K , avec
p (1  b1. p  ...........  bm . p m )
m : Ordre de la fonction de transfert, c’est le degré du dénominateur de la fonction de transfert
α : Classe de la fonction de transfert, c’est le nombre des intégrateurs (α ≥0)
K : Gain statique de la fonction de transfert, K  lim p .H ( p)
p 0

2.2- Schéma fonctionnel (schéma bloc) : Formalisme

Jonction Branche 1 : E1=E

Bloc E H S= E●H Jonction
E Branche 1 : E2=E

E2
C ε =C-M
Sommateur S= E1+ E2- E3 Comparateur +-
E1 +
+- - M
- -
E3
- -
- -
2.3- Opérations élémentaires
- sur les schémas blocs : -
- -
● Blocs en série - -
-
E(p) H1(p) S(p) E(p) S(p)
H2(p) H3(p) H(p)

H(p)= H1(p). H2(p). H3(p)

● Blocs en parallèle

E(p) S(p)
H1(p) +- E(p) S(p)
H(p)
-
- H(p)= H1(p) - H2(p)
H2(p)
-
-
2.4-Détermination de la F.T à partir du schéma fonctionnel d’un système asservi

2.4.1 Système asservi à retour non unitaire : ε(p)

G(p) : Fonction de transfert de la chaîne directe R(p)
F(p) : Fonction de transfert de la chaîne de retour

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FTBF : Fonction de transfert en boucle fermée. Schéma équivalent

S ( p) G ( p)
FTBF ( p)   FTBF ( p)  E(p) G ( p) S(p)
E ( p) 1  G( p).F ( p) H ( p) 
1  G( p).F ( p)

R( p)
FTBO : Fonction de transfert en boucle ouverte. FTBO( p)   FTBO( p)  G( p).F ( p)
 ( p)

FTCD( p)
Formule de Black : FTBF ( p) 
1  FTBO( p)

● Déplacement des jonctions

- Permutation des jonctions :

G(p) G(p)

S(p) S(p)
H1(p) H2(p) H1(p) H2(p)

F(p) F(p)

- Déplacement des jonctions vers l’amont ou vers l’aval. :

Y(p)
G(p)
S(p)=X(p).H1(p).F(p)
X(p) S(p) Y(p)=X(p).H1(p).G(p)
H1(p) F(p)

Déplacement du point de Déplacement du point de

prélèvement vers l’amont prélèvement vers l’aval

Y(p) Y(p)
G(p) H1(p) G(p) 1/F(p)

X(p) S(p) X(p) S(p)

H1(p) F(p) H1(p) F(p)

● Déplacement des sommateurs

Permutation des sommateurs :

X(p) X(p)
G(p) G(p)

E(p) + S(p) E(p) +

+ +- + + S(p)
-
Y(p) Y(p)
F(p) F(p)

S(p)=E(p)+X(p).G(p)-Y(p).F(p)= E(p) -Y(p).F(p)+X(p).G(p)

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- Déplacement des sommateurs vers l’amont ou vers l’aval. :

E(p) X(p) S(p)
A(p) +- B(p) C(p)
- A( p).B( p).C ( p)
FTBO( p)  B( p).D( p) - FTBF ( p) 
D(p) 1  B( p).D( p)
-
-

E(p) X(p) S(p) E(p) X(p) S(p)

+- A(p) B(p) C(p) A(p) B(p) +- C(p)
- -
- -
- 1/A(p) D(p) - B(p) D(p)

S ( p)   E ( p). A( p)  X ( p).D( p) .B( p).C( p)

- -
Déplacement du Déplacement du
sommateur vers l’amont sommateur vers l’aval

NB : - IL faut garder les mêmes FTBO et FTBF quelque soit le déplacement effectué.
- Il est interdit de permuter un sommateur avec une jonction.

5- Algèbre des schémas blocs

5.1 Système à boucles concentriques :

E(p) S(p) E(p) A( p) S(p)

+- B(p)

+- +- A(p) B(p) 1  A( p).C ( p)

- - -
- - C(p) -
- - -
- - D(p) - D(p)
- - -

A( p)
.B( p)
S ( p) 1  A( p).C ( p) A( p).B( p)
H ( p)   
.B( p).D( p) 1  A( p).C ( p)  A( p).B( p).D( p)
E ( p) 1  A( p)
1  A( p).C ( p)
B( p).C ( p)
5.2 Système à boucles imbriquées : H '( p) 
1  B( p).C ( p).G( p)

E(p) -
G(p)
S(p)
 E(p) -
G(p)
S(p)
+- A(p) +- B(p) C(p) +- A(p) +- B(p) C(p)
- - - -
- - - -
- F(p)- F(p)- 1/C(p)
-
- - - -
A( p).H '( p) A( p).B( p).C ( p)
H ( p)   H(p) 
1 1  B( p).C ( p).G ( p)  A( p).B( p).F ( p)
1  A( p).H '( p).F ( p).
C ( p)

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2.5-Système à deux entrées et une sortie

E2(p)
F2(p)
E2(p)
E1(p) S(p) H2(p)
+
+- G 1 (p) +- G2 (p)
E1(p) + S(p)
- - H1(p) +
- -
- F1(p)
-
- -
Méthode de superposition : E1(p) non nul et E2(p) nul, puis E2(p) non nul et E1(p) nul.

S1 ( p) G1 ( p).G2 ( p)
▪ Avec E1(p) ≠0 et E2(p) =0, le schéma bloc devient : H1 ( p)  
E1 ( p) 1  G1 ( p).G2 ( p).F1 ( p)

S2 ( p) F2 ( p).G2 ( p)
▪ Avec E2(p) ≠0 et E1(p) =0 , le schéma bloc devient : H 2 ( p)  
E2 ( p) 1  G1 ( p).G2 ( p).F1 ( p)

En appliquant le principe de superposition : S ( p)  S1 ( p)  S2 ( p)

G1 ( p).G2 ( p).E1 ( p )  F2 ( p ).G2 ( p ).E2 ( p )
 S ( p) 
1  F1 ( p).G1 ( p).G2 ( p )

S ( p)  H1 ( p).E1 ( p)  H 2 ( p).E2 ( p) : Les fonctions H1(p) et H2(p) ont le même dénominateur.

6- Gain du convertisseur dans un schéma bloc

Fpert(p)
Uc(p) ε(p) U(p)
E(p) + S(p)
Convertisseur + Correcteur Actionneur A(p) + B(p)
-

Ur(p)
Capteur
eur
Pour un asservissement correct :
 ( p)  E ( p).Kconv  S ( p).Kcapt
  Kconv  Kcapt
 ( p)  0 et E ( p)  S ( p)

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

1- Système de premier ordre

S ( p) K
Fonction de transfert : H ( p)   .
E ( p) 1   p

Etude temporelle : Réponse à une entrée échelon

t
Réponse temporelle : s(t )  K .E0 (1- e
E 
e(t )  E0 .u (t )  E( p)  0  )
p

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 Allure de la réponse temporelle : s(t )

KE0
Caractéristiques de la réponse
temporelle :
0,95 KE0
s(0)  0 , s(0)  KE0 
0,63 KE0
s( )  0, 63KE0 , s()  KE0
Temps de réponse à 5% : T5 0 0  3

 T50 0  3
t
2- Système de second ordre
S ( p) K
Fonction de transfert : H ( p)   .
E ( p) 1  2 p  1 p 2
wn wn2

Etude temporelle : Réponse à une entrée échelon (réponse indicielle)

E
e(t )  E0 .u (t )  E( p)  0  s(0)  0 s (0)  0 s()  KE0
p
K Kwn2 Kwn2
On a : H ( p)   2 
2 1 wn  2 wn p  p 2 ( p  p1 ).( p  p2 )
1 p  2 p2
wn wn
ξ>1 ξ=1 ξ<1
Deux racines réelles : Deux racines doubles : Deux racines complexes
Régime apériodique Régime apériodique critique conjuguées :
P = w (  (  1))2 P1,2=-wn Régime peudo-périodique
1,2 n
P1,2= wn (  j. (1   2 ))

2.1 Régime apériodique : ξ>1

On peut donc écrire la fonction de transfert comme le produit de deux fonctions de transfert du premier
K 1
ordre : H ( p)  , avec wn  .
(1   1 p).(1   2 p)  1. 2
s(t) Représentation graphique pour ξ>1
K.E0

Le comportement du
système tend  1
asymptotiquement vers
la valeur KE0 sans
jamais la dépasser.
Plus le coefficient
  
d’amortissement ξ est
grand plus le temps de
réponse est important.
  tr 0
5
0

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2.2 Régime apériodique critique : ξ=1

K 1
La fonction de transfert peut s’écrire sous la forme d’un double premier ordre : H ( p)  , wn 
(1   p) 2


C’est le régime le plus rapide sans dépassement (ξ=1)

2.3 Régime pseudo-périodique : ξ<1

On définit : w p  w n (1   2 ) , wp est appelée : pulsation amortie.

 e wnt 
On pose cos    et sin  1   2  s(t)=K .E0 1  .sin( wpt   ) 
 1  2 
 

Représentation graphique pour ξ<1

1,05 KE0

0,95 KE0

tr5%

• Pseudo pulsation : w p  w n (1   2 ) (A retenir)

• Pseudo période :
2 2
Tp  
La réponse présente des oscillations amorties de période :
wp wn 1  2 (A retenir)

• Premier dépassement : D1
Tp 
Le premier maximum (ou dépassement) apparaît à t1 =  
2 wp

1 2
 D1  KE 0 .e (A retenir)

• Premier dépassement relatif : D1%


1 2 0
D1 
D1
.100 0 0  D1  100.e 0 (A retenir)
s ( )

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2.4 Temps de réponse à 5%

On utilise l’abaque ci-contre, qui

donne la valeur du temps de réponse
réduit : t5%w0 en fonction du du
coefficient d’amortissement ξ.

Pour ξ=0,7 le temps de réponse est

minimal donc :
Le régime le plus rapide:
(ξ=0,7)
tr.w0
1
Pour ξ=1 : t5%wn = 5, on a :w n  ,

donc : Le temps de réponse = 5τ
pour ξ=1.
ξ=0,7

ANALYSE FREQUENTIELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

1 Réponse harmonique d’un système ’intégrateur
K K
Le système intégrateur a pour fonction de transfert : H ( p)   H ( jw) 
p jw
Gain en dB :
AdB
K
G( w)  H ( jw) 
w
Pente de -20dB/décade
GdB  20log H ( jw) Décade
20logK
 20log K  20log w -20
Equation d’une une droite
=K
de pente -20dB/décade : 0dB log
Pour w=1 → GdB=20logK , =1  = 10 
et pour GdB=0 → w=K φ°
Phase :
log
 (w)  Arg  H ( jw)

 (w )  90 -90°

K
Généralisation : H ( p) 
p
Gain en dB :
GdB  20log H ( jw)  20log K  20 log w
C’est une droite de pente -20αdB/décade, et on a toujours pour w=1 → GdB=20logK
Phase :  (w )   .900

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2 Réponse harmonique du système de premier ordre

K
Le système du premier ordre a pour fonction de transfert : H ( p) 
1 p
K K
En régime harmonique H ( jw)   Module: H ( jw)  , Argument :    Arctg   .
1   . jw 1   w 
2

Gain en dB : GdB  20log H ( jw)  20log K  20log 1   w

2

Phase :  (w)  Arg  H ( jw)   arctan( )

Asymptotes du diagramme de Bode
H(jw)=K (équivalent à un comportement de gain pur)

• Pour w  0 , G dB  20 log K : Asymptote horizontale
   00
 : Asymptote horizontale
 K
H(jw)=  j (équivalent à un comportement d'intégrateur)

• Pour w   ,  K
G dB  20 log(  )  20 log w : Equation d'une droite de pente -20dB/décade

   900 : Asymptote horizontale
1 20 logK
Valeur particulière : Pour w=
 -3dB
Les deux asymptotes du diagramme
de gain se croisent pour la pulsation
de cassure wc :
K 1
20log K  20log( )  20log wc  wc =
  wc =
1 Pulsation
τ
K (rad/s)
Le module H ( jw0 )  
2

GdB (w0 )  20log K  20log 2  20log K  3dB

La phase  (wc )  450 .

3 Réponse harmonique du système de deuxième ordre

La fonction de transfert d’un système du second ordre s’écrit sous la forme canonique suivante :

K K
H ( p)  , et en régime harmonique H ( jw)  2 .
2.z 1 w w
1 p  2 p2 1  2  j.2.z
w0 w0 w0 w0
K  2.z.w.w0 
Module: H ( jw)  . Argument :    Arctg  2 2 
 w0  w 
2 2
 w2   w
1  2    2.z 
 w0   w0 
Asymptotes du diagramme de Bode
 G dB  20log K : Asymptote horizontale
• Pour w  0 , 
  0 : Asymptote horizontale

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G dB  20log( K .w02 )  40log w : Equation d'une droite de pente -40dB/décade

• Pour w   , 
   1800 : Asymptote horizontale
Les deux asymptotes du diagramme de gain se croisent pour la pulsation de cassure wc :
20log K  20log( K.w02 )  40log wc  wc =w0

Valeur particulière : Pour w=w0

K
Le module H ( jw0 )   G dB (w0 )  20log K  20log 2.z .
2.z
La phase  (w0 )  900 (quelque soit la valeur de z).
On distingue trois cas en fonction du coefficient d’amortissement z :
0˂ Z ≤1 Z>1
2
 Premier cas (résonance):z˂ 0,707 La fonction de transfert peut se décomposer en un
2
1 produit de deux 1er ordre :
Coefficient de surtension : Q ,
2.z 1 z2 K
H ( p)  .
pulsation de résonance : wr =w 0 1 2z 2 (1  T1. p).(1  T2 . p)
Le tracé des diagrammes de Bode est donc la somme
Lorsque z→0 , alors wr → w0 et Q →+ ∞
graphique des deux tracés du premier ordre.
2
 Deuxième cas : z 1 1
2 Les deux pulsations de cassure sont w1  et
Le diagramme d’amplitude ne présente pas de maximum, la T1
courbe réelle reste toujours sous les asymptotes.
1
2 w2  . (On suppose dans la suite que T2< T1)
pour z=  G dB ( w0 )  20 log K  3dB , T2
2
et pour z=1  GdB (w0 )  20log K  6dB
Chute de gain à w0: 3dB≤20 logK-GdB(w0)≤6dB
GdB
GdB 20logK Pente(-1)

QdB
20logK w
w wn Pente(-2)

wr wn

φ°
Pente(-2)

φ° wn w

0° wn
w
-90°
z→0

-90° 180°
-180°
z→1
180° 180°
-180°

180°

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IDENTIFICATION
1. Identification fréquentielle

On sollicite le système par une entrée de type sinusoïdale dont on fait varier la fréquence.

La présence des intégrateurs dans le système est caractérisée par une pente de (-α.20dB/déc) pour le gain et
de (-α.90°) pour la phase lorsque (  0) . α : classe du système.

Second ordre
Premier ordre
ξ ≥0,7 ξ<0,7
GdB GdB GdB

20logK 20logK
QdB
20logK
w w w
wr wn

φ φ φ

0° τ w w 0° wn w
1/ 0° wn

-45° -90° -90°

-90°
-180°
-180°

Vérification de la pente à l’infini Vérification : -pente à l’infini (-40dB/déc) et phase à l’infini (-180°).
(-20dB/déc) et de la phase à Détermination de n par la courbe de phase : (n )  90 ,ou par
l’infini (-90°).
l’intersection des deux asymptotes.
1 On détermine ξ à partir de la valeur mesurée du module :
Détermination de c  par la

K
courbe de phase : (1 )  45 G dB (n )  20 log( ).
2
ou par l’intersection des deux K
Si ξ ˃1 : H(p)  ; Pour ξ<0,7 :
asymptotes 1  1p  . 1  2 p  On détermine ξ par :
1
c1  : déterminée par K
G dB (n )  20 log( )
1 2
l’intersection de l’asymptote Ou bien à partir de la valeur mesurée
horizontal et celui de pente - la résonance :
20dB/dec. 1
1 QdB  20 log( ) , ou
c1  : déterminée par 2 1  2
1
l’intersection de l’asymptote de r  n 1  22
pente -20dB/dec et celui pente -
40dB/dec.
On détermine le gain par l’asymptote à l’origine (  0) : GdB (0)  20log(K)

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2. Identification temporelle

On sollicite le système par une entrée de type échelon ou par une impulsion de Dirac, on étudie ensuite la
réponse temporelle de la sortie.
Réponses pour une entrée échelon

Second ordre
Premier ordre
ξ ≥1 ξ<1
s(t) s(t)
s(t)
K.E0
0,95K.E0
D1
K.E0
K.E0
0,63K.E0

t
t
τ 3τ t τ1 τ1+ τ2 Tp/2

On détermine le gain par le rapport de la sortie sur l’entrée en régime permanant : s(∞) = KE0
- Tangente non nulle à l’origine. - Tangente nulle à l’origine. - Tangente nulle à l’origine.
On a donc un système de 1erordre : → système de second ordre : → système de second ordre :
S ( p) K K K
H ( p)   H ( p)  . H ( p) 
E ( p) 1   p (1   1 . p).(1   2 . p) 2. 1
1 p  2 p2
On déduit la constante de temps Si τ1˂˂τ2 on peut approximer : w0 w0
à partir du temps de réponse à 5% Méthode1: L'intersection de la - On détermine ξ à partir de la
(t5%=3τ) ou par la pente à l’origine tangente avec l'axe des abscisses mesure du premier dépassement D1:
K.E 0 
(tgα= ) →τ1et avec l'asymptote à l'infini (12 )
 D1  K.E 0 .e
on a aussi : s(τ)=0,63 KE0 → τ1+τ2
- ω0 est déterminée à partir de la
Méthode 2 : par un premier
pseudo période Tp:
K
ordre : H ( p)  ,en 2
(1   2 . p) Tp 
utilisant l’hypothèse du pôle 0 (1  2 )
dominant.

RAPIDITE DES SYSTEMES BOUCLES

FTBF : Premier ordre FTBF : Second ordre

Le temps de réponse à 5٪ pour une
réponse indicielle est :T5٪ = 3τ.
La rapidité augmente si le temps
de réponse à 5٪ diminue ou si la
constante de temps τ diminue.
Bande passante : BP-3dB = ]0, 1/τ].
Le temps de réponse à 5٪ pour une réponse indicielle est donné par l’abaque
des temps de réponse réduits.
Pour un coefficient d’amortissement ξ constant, le produit tr5٪.wn est constant,
donc la rapidité augmente si la pulsation propre wn augmente.
La réponse est plus rapide si ξ=0,7.
La réponse est plus rapide sans dépassement si ξ=1. (Régime apériodique :
rapidité si ξ  1).
Bande passante : BP-3dB = ]0, wn] si ξ = 0,7 et BP-6dB = ]0, wn] si ξ = 1.

Une augmentation de la bande passante provoque, en général, une augmentation de la rapidité.

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Influence du gain sur la rapidité des systèmes bouclés

E(p) S(p)
+- K F(p)
- S ( p) K .F ( p)
- FTBF ( p)  
- E ( p) 1+K .F ( p)
Quand K est grand, la sortie tend à être égale à l’entrée et le système est donc très rapide.

Une augmentation du gain de la FTBO permet, en général, une augmentation de la rapidité.

PRECISION DES SYSTEMES BOUCLES

Un système est précis si l’écart est nul en régime permanent:  ()= lim  (t)=0.
t 
Considérons un système bouclé à deux entrées :
EP(p)

EC(p)
ε(p) G1(p)
-
S(p)
+- +- GG22(p)
(p FTBO( p)  G1 ( p).G2 ( p).G3 ( p)
- - )
- R(p) -
GF(p)
3(p)
- -

Ec(p) : entrée consigne (principale) ; Ep(p) : entrée perturbation (secondaire).

G1 ( p).G 2 ( p) G 2 ( p)
Principe de la superposition : S(p)= Ec ( p)  E p ( p)
1+FTBO(p) 1+FTBO(p)
1 G (p).G3 (p)
et comme ε(p)=EC (p)-G3 (p).S(p)  ε(p)= Ec (p)+ 2 Ep (p)  ε(p)=εc (p)+εp (p)
1+FTBO(p) 1+FTBO(p)
1
εc (p)= E c (p) : Ecart vis-à-vis la consigne.
1+FTBO(p)
εp (p)= G 2 (p).G3 (p) Ep (p) : Ecart vis-à-vis la perturbation.
1+FTBO(p)

1- Ecart vis-à-vis la consigne

L’entrée perturbation est nulle (Ep(p)=0).
 : classe de la FTBO
K.N(p) 
Notons: FTBO(p)=  avec  K :gain statique
P .D(p)  N(0)=1 et D(0)=1

 E C (p)   p.E C (p) 
 ()= lim  (t)= lim p. (p)= lim p   = lim  .
t  p 0 p 0
1+FTBO(p)  p 0 1+FTBO(p) 
1.1- Ecart statique (écart de position) :
On appelle écart statique εs ou écart de position εp quand l’entrée est un échelon :
a
ec (t)=a.u(t)  E C (p)=
p
 a   a.p .D(p)   a.p 
 s  lim p. (p)= lim   lim    = lim   .
p 0 p 0 1+FTBO(p) 
  p 0  p .D(p)+K.N(p)  p 0  p +K 

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a
 Si la FTBO est de classe 0 (α=0), l’écart statique est égal à
1+K
 Si la FTBO est de classe supérieure ou égale à 1 (α≥1), l’écart statique est nul.
Conclusion :
Pour annuler l’écart statique, il faut au moins un intégrateur dans la FTBO

Si la FTBO n’a pas d’intégration, l’écart statique décroît quand le gain de la FTBO augmente

1.2- Ecart de traînage (écart de vitesse ou de poursuite) :

a
On appelle écart de traînage εt quand l’entrée est une rampe : ec (t)=a.t.u(t)  E C (p)=
p2
 a   a.p 1 
 t  lim p. (p)= lim  = lim   .
p 0 p 0 p(1+FTBO(p)) 
  p 0  p +K 
 Si la FTBO est de classe 0 (α=0), l’écart de traînage est infini.
a
 Si la FTBO est de classe 1 (α=1), l’écart de traînage est égal à .
K
 Si la FTBO est de classe supérieure ou égale à 2 (α≥2), l’écart de traînage est nul.
Conclusion :
Pour annuler l’écart de traînage, il faut au moins deux intégrateurs dans la FTBO

Si la FTBO a une intégration, l’écart de traînage décroît quand le gain de la FTBO augmente

Tableau des écarts en fonction de l’entrée et la classe de la FTBO

Classe de la FTBO
Entrée
α =0 α =1 α =2 α >2
a a
ec (t)=a.u(t)  E C (p)= s  εs=0 εs=0 εs=0
p 1+Kbo

a a
ec (t)=a.t.u(t)  E C (p)= εt=+∞ t  εt=0 εt=0
p2 Kbo

1 a a
ec (t)= a.t 2 .u(t)  E C (p)= a
2 p3 εa=+∞ εa=+∞ 
Kbo εa=0

εs : écart statique ; εt: écart de traînage ; εa :écart d’accélération

2- Ecart vis-à-vis la perturbation
L’entrée consigne est nulle (Ec(p)=0).
L’écart vis-à-vis la perturbation est : εp (p)= G 2 (p).G3 (p) Ep (p) .
1+FTBO(p)
K1.N1 (p) K .N (p)
Notons: G1 (p)= α1
et G 2 (p).G3 (p)= α22 2 avec N1 (0)=N2 (0)=D1 (0)=D2 (0)=1.
P .D1 (p) P .D2 (p)

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2.2- Perturbation en échelon :

a
La perturbation Ep(p) est un échelon : e p (t)=a.u(t)  E p (p)=
p
 a.G 2 (p).G 3 ( p)   a.K 2 .p 1 
  sp  lim p. p (p)= lim    lim   1 2 .
p 0 p 0
 1+FTBO(p)  p 0  p +K1 .K 2 
 L’écart statique vis-à-vis la perturbation est nul si α1≥1 et quelque soit α2.

Conclusion : Pour annuler l’erreur statique vis-à-vis la perturbation, il faut au moins

un intégrateur placé en amont du point d’application de la perturbation

2.3- Perturbation en rampe :

a
La perturbation Ep(p) est une rampe : ep (t)=a.t.u(t)  E p (p)= .
p2
1 a.K 2 .N 2 (p).p 1D1 (p)   a.K 2 .p 11 
 tp = lim  .  1   lim   1 2 
p 0 p p D (p).p 2 D (p)+K .N (p).K .N (p)
 1 2 1 1 2 2  p 0  p +K1.K 2 

 L’écart de traînage vis-à-vis la perturbation est nul si α1≥2 et quelque soit α2.

Conclusion : Pour annuler l’erreur de traînage vis-à-vis la perturbation, il faut au moins

deux intégrateurs placé en amont du point d’application de la perturbation

STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Etude de la stabilité à partir de la FTBF

Le système est stable si la FTBF possède : - des pôles réels tous négatifs ;
- des pôles complexes ayant leur partie réelle négative.
- Un système a plusieurs entrées, est un système qui possède plusieurs FTBF ayant le même
dénominateur. Il suffit donc, d’étudier la stabilité d’une seule FTBF (la plus simple en général).

1-1 Critère algébrique de stabilité : ROUTH

Soit une fonction de transfert en boucle fermée de dénominateur : D( p )  an pn  an1 pn1  ...  a1 p  a0 .
- Si certains ai sont négatifs ou nuls, alors D(p) a des racines à partie réelle positive : le système est
instable.
- Si tous les ai sont positifs, on ne peut pas affirmer que les pi sont à partie réelle négative.
Pour conclure rapidement sur la stabilité, on pourra utiliser il le critère de ROUTH simplifié :

Système Premier ordre Second ordre Troisième ordre

N ( p) N( p ) N ( p)
FTBF H ( p)  H( p )  H ( p) 
a1 p  a0 a2 p  a1 p  a0
2
a3 p  a2 p 2  a1 p  a0
3

a0
p
Condition a1
pi  0  a 2 , a1 et a 0  0 pi  0  a1 .a2  a0 .a3
de stabilité
a0
p0  0
a1

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2. Etude de la stabilité à partir de la FTBO

2-1 Critères graphiques : REVERS
GdB
 Enoncé du critère du revers : Courbes de gain de la FTBO

Un système est stable en boucle fermée

si, à la pulsation de coupure wCO de la
FTBO pour laquelle : 0dB wco wco wco w

Hbo ( jco )  1  G (co )  O ,

dB
le déphasage est supérieur à -180.
Il est instable dans le cas contraire.
φ

φ(wc0)˃-180° : Système stable en

boucle fermée.
w
φ(wC0)˂-180° : Système instable en
bouce fermée.
φ>-180°
φ(wc0)=-180° : Système est juste
-180°
instable en boucle fermée.
φ˂-180°
2-3-2 Marges de stabilité :
Courbe de phase de la FTBO

Gain (dB)

60

40
Gain (dB)

20

00
MG
-20

-40

-60

-80

-100

-90

-135
MP
Phase (deg)

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 Pulsation (rad/s)10
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Marge de phase Marge de gain

MP = 180  Arg  H BO (jw CO )   1 

 MG = - G (- ) = 20 log  
 H BO (jw CO ) = 1  dB  H ( j- ) 
  BO 

 Arg  H BO ( j- )  = -180°
La marge de phase MP est la distance 
mesurée en degré entre la courbe de La marge de gain MG est la distance mesurée en décibels entre
phase à ωco et -180° la courbe de gain à ω-π et l’axe des abscisses 0dB.
Un système est stable, s’il possède des marges de stabilité positives.
Un système a des marges de stabilité satisfaisantes, si elles sont supérieures aux valeurs imposées par le cahier des
charges.
Les valeurs de marge de phase égale à 45° et de marge de gain égale à 12dB sont considérées comme satisfaisantes
pour la plupart des systèmes asservis.

CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

1. Introduction
Afin d’améliorer les performances du système asservi, on ajoute des correcteurs:
Nous nous intéressons aux cas les plus classiques : correcteurs P, PI et PD agissant sur le signal d’écart.

2. Correcteur standards

2.1- Correcteur proportionnel (P) :

Le correcteur proportionnel est un gain pur dont la fonction de transfert peut s’écrire sous le forme C(p) = k.

E(p) ε(p) S(p)

KC H(p)
+- GdB
-
- Courbes de gain de la FTBO
- 20log kc
● Réglage d’un correcteur proportionnel : 20log kc

Le réglage du correcteur kc consiste à translater

0dB wco wco wco w
verticalement la courbe de gain en fonction des
exigences du cahier des charges :
-Translation vers le haut de 20log kc →Kc>1 :
kc>1
φ

-Translation vers le bas de 20log k → Kc<1: kc=1

kc<1
w

MP
MP
MP
-180°
La correction proportionnelle ne permet pas
d’améliorer en même temps la stabilité et la Courbe de phase de la FTBO
précision

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2.2- Correcteur proportionnel – intégral (PI) :

La fonction de transfert de ce correcteur est : GdB

-20 dB/dec
1
C p  = K(1+ )
Ti .p
Elle peut se mettre sous la forme suivante :
20 log(K)
1+ Ti .p
C p  = K( )
Ti .p w
1/Ti
K : gain réglable.
Ti : constante de temps d’intégration réglable, elle
permet de corriger les risques d’instabilité par
1 φ
apport de phase, tel que : wco .
Ti 1/Ti
w
( wco : pulsation de coupure de la FTBO non
w -45º
corrigée, en génaral Ti  co )
10
1 -90º
Le terme ( ) correspond à l’action intégrale en
p
vue d’améliorer la précision.
Action intégrale Action proportionnelle
A stabilité égale, le correcteur proportionnel –
intégral améliore la précision
4
Amplitude (dB)
40

30

20

10

00

20logK FTBO non corrigée

-10

-20

-30

-40
FTBO corrigée
-50

-60
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3

Pulsation (rd/s)

PHASE (°)
0

correcteur FTBO non corrigée

-90

MP2
MP1
-180

FTBO corrigée

-270
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3

PULSATION (rd/s)

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Sciences industrielles Asservissement/résumé

● Diminution du gain à haute fréquence ● amélioration de la précision

Avantages
● Amélioration de la stabilité
Inconvénients ● Diminution de la bande passante ● Diminution de la rapidité

2.3- Correcteur proportionnel - dérivé : PD

La fonction de transfert de ce correcteur GdB

est : C p  = K(1+ Td .p)

K: un gain réglable. +20 dB/dec

20 log(K)
Td : constante de temps de dérivation,
w
également réglable. 1/Td

Le premier terme (K) permet de régler la

précision. φ

Le deuxième terme (1  Td . p) permet +90

d’assurer la stabilité par apport de phase . º
+45
A précision égale, le correcteur º
w
proportionnel – dérivé améliore la 1/Td
stabilité
Action proportionnelle Action dérivée

2.4- Correcteur à avance de phase :

Le correcteur PD n’est pas physiquement réalisable. En pratique, on utilise un correcteur dont la fonction de
1  Td . p
transfert est de la forme C  p   K avec a<1 ; Ce correcteur s’appelle : correcteur à avance de
1  aTd . p
phase ou bien correcteur proportionnel dérivé réel.
Bode Diagram
50 GdB Diagramme de Bode d’un correcteur à avance de phase

20.log  Kd /40a 
(+1)
Magnitude (dB)


20.log Kd / 30a 
20.log  K
20d 

0
10dB
10
-2
10
-1 1 0
10
1
10
1
10
2 
10
3

Td Frequency (rad/sec) a.Td

° Bode Diagram

+ 90°
60
Phase (deg)

1 a
sin(m ) 
30
m 1 a

0°
0
1 0 1 11 
-2 -1 2 3
10 10
Td10 Td . (rad/sec)
a
10
a.Td
10 10
Frequency

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 Les effets de la correction par avance de phase :

Amplitude (dB)
40

30

20
FTBO non corrigée

10
FTBO corrigée
00

-10

-20

-30

-40

-50

-60
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3

Pulsation (rd/s)

PHASE (°)
0

-30

-60 correcteur

-90

-120

-150

MP1 MP2
-180

-210 FTBO corrigée

-240 FTBO non corrigée

-2700
10 0 5 10 1 5 10 2 5 10 3

PULSATION (rd/s)

Avantages ● Augmentation de la bande passante et de la rapidité ● Amélioration de la stabilité

Inconvénients ● Aucune action sur la précision ● Accroissement du gain à haute fréquence

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