PSI_1 Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Analyse fréquentielle
Réponse fréquentielle :
L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse d’un système linéaire à
une sollicitation sinusoïdale. La réponse en fréquence du système est l’étude du régime permanent. La
sortie d’un système linéaire sollicité par une entrée sinusoïdale est de forme sinusoïdale de même
pulsation que le signal d’entrée mais d’amplitude différente et déphasé par rapport au signal d’entrée.
Pour une entrée e(t )  A.sin .t , la réponse s(t) est sinusoïdale de même pulsation que l'entrée avec
une amplitude Bω et une phase φω : s(t )  B .sin(.t   )

Fonction de transfert complexe :

La fonction de transfert d'un système linéaire continu et invariant est une fonction de la
S ( p)
forme: H ( p)  ou E( p) et S ( p) sont les transformées dans le domaine de Laplace des
E ( p)
fonctions temporelles e(t) et s(t). On appelle fonction de transfert complexe la fonction obtenue en
remplaçant la variable de Laplace (p) par le terme j.ω (imaginaire pur). La fonction de transfert
S ( j. )
complexe est donc: H ( j. )  .
E ( j. )
Lieux de transfert :
La fonction H ( j. ) est une fonction complexe de la variable ω, l'étude de cette fonction peut
se faire de manière graphique. On distingue principalement trois représentations graphiques : les
diagrammes de BODE, la représentation de NYQUIST, la représentation de BLACK.

Diagrammes de BODE :
Les diagrammes de BODE représentent séparément le
module A()  H ( j.) et la phase  ()  Arg ( H ( j.))
de la fonction H ( j. ) en fonction de ω, l’échelle
horizontale est le log10 de la pulsation.
L’échelle pour le module est le décibel (dB) :
AdB  20.Log ( A()) . La phase est en général graduée
en degré °.

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S ( j. )
Système du premier ordre : H ( p) 
S ( p)

K
 H ( j. )  
K
E ( p) 1   . p E ( j. ) 1  j. .
K
d'où le module et l'argument A( )  ;  ()   arctan( .)
1   2 . 2
Diagrammes de BODE. Diagrammes Asymptotiques :
Module: On représente le module (en dB) en Etude des asymptotes:
fonction de ω
 K    0  AdB  20.log K asymptote horizontale
AdB  20.log  A( )   20.log  
 1   .       AdB  20.log K  10.log( . )
2 2 2 2

AdB  20.log K  10log(1   2 . 2 )     AdB  20.log K  20.log( )  20.log()

Dans le système de cordonnées du On dit que la pente est de -20dB par décade (le module diminue
diagramme de Bode, l'asymptote de 20dB pour une augmentation d'un facteur 10 de ω).
est une droite d'équation. Les deux asymptotes se croisent pour   c ; cette fréquence
K
20.log  20.log( ) . est appelée fréquence de cassure. c  1 .

Phase: Le diagramme asymptotique à la forme d'une marche d’escalier  (c )   Arc tan  .c   45 .
 0  ()  0 ;     ()  90

20.LogK  K 
3.dB AdB c   20.Log  
 2

20.dB / dec

c  1

 
 c  1  45

Remarque : pour obtenir les diagrammes de BODE du produit de fonctions de transfert, il suffit
d’ajouter les deux courbes de gain et de phase de ces deux fonctions.

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Influence de la valeur de K :
 Déplace la courbe des gains de 20.LogK .
 Aucune influence sur le diagramme des phases.

Intégrateur :
1
H ( p) 
p

Pente
Fonction de transfert
complexe : 20.dB / dec
1
H ( j ) 
j
Origine 100 ,0.dB 
Module :
1
A( ) 

AdB ( )  20.Log ( )

Phase :

 ()  90

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1  a.T . p  1 
Correcteur à avance de phase : C  p  a 1 C  p   1  a.T . p  .  
1 T.p  1 T.p 

1
 10
T
1
1
a.T

1  Ti . p
Correcteur Proportionnel Intégral : C  p  K p.
Ti . p

1
 0,5
Ti

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Système du second ordre :

Représentation fréquentielle : K
Module : A( ) 
K
H ( j. ) 
2 2
 2   
 2    1  2    2.z. 
1  2   j.  2.z.   n   n 
 n   n 
  2  2   
2

Argument : 20.log A( )  20.log K 10.log 1  2    2.z.  

 n   n  
 2.z..n  
 ( )   Arc tan  2  Etude des asymptotes:
 n   
2
  0  AdB  20.log K asymptote horizontale
  0      0     AdB  20.log K  40.log (n )  40.log ()
asymptote horizontale (droite de pente –40dB/décade).
        180 Intersection des deux asymptotes    n

1 1
Système 2nd ordre : z  1,  :
T1 T2 z >1
K=1
K
H  p 
1  T1. p  . 1  T2 . p  -20dB/dec
-40dB/dec
1/ T1 1/ T2
1
1  T1. p 0 -20dB/dec -20dB/dec

1
1  T2 . p 0 0 -20dB/dec

H  p 0 -20dB/dec -40dB/dec

1 n 1
T1 T2
K
H  p 
1  T1  T2  . p  T1.T2 . p 2
p1,2  n .( z  z 2  1) les pôles de la F.T.
1 1
on pose p1   , p2  
T1 T2
1 1
T1 n 
T1.T2
1
 n   90 Logn  Log
T1.T2
1 1 1
Logn   Log  Log 
2 T1 T2 
1
T2

K  1,z  1,5, n  4  rad / s  K

A(n )   n   90
2.z

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Système 2nd ordre : z  1 :

K  1,z  1, n  4  rad / s 
AdB n   6dB H  p 
K n 
1
1  T . p 
2 T
K K
A(n )  
2.z 2
AdB (n )  20.LogK  6dB

z ≤1
n  4.100 K=1

-40dB/dec
 n   90

n

AdB n   3dB

K  1,z  0,7, n  7  rad / s 

K
H  p 
2.z 1
1 . p  2 . p2
n n
K K
A(n )  
 n   90 2.z 2
AdB (n )  20.LogK  3dB


La courbe de gain peut présenter un maximum suivant les valeurs de z. On pose u 
n
1 4.u 1  u   8.z .u
2 2
K
A(u )  ; A '(u )  K . . ;
1  u    2.z.u 
3
2 2 2
1  u    2.z.u  
2 2
2 2 2
 

A '(u)  0  4.u 1  u 2  2.z 2   0   

u  1  2.z 2  r  n . 1  2.z 2  pour z 
2
2
 0.7 .

Conclusions :
2
 Si z   0.7 alors la courbe de gain est toujours décroissante (il n’y a pas de résonance).
2

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2
 Si z  0.7 alors la
2
courbe de gain présente un
maximum pour la pulsation
r appelée pulsation de
résonance. On définit alors
un facteur de résonance ou
de surtension : Q avec
A  r 
Q 
A  0
1
Q 
2.z. 1  z 2

r  n . 1  2.z 2

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