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Classe : 3LAUT
Module : TP Commande des Systèmes Linéaires
Durée : 2 h40
Professeur : Mohamed Bougrine
Objectifs du TP
Exploiter les connaissances acquises pendant le cours sur l’analyse temporelle et fréquentielle d’un
système dynamique du 2éme ordre.
Observer et analyser la réponse fréquentielle d’un système asservi en utilisant les différentes
présentations graphiques : Plans de Bode et de Nyquist.
Etudier la stabilité d’un système asservi en se basant sur son comportement fréquentiel en boucle
ouverte.
I. Etudes théoriques
Soit un système du 2éme ordre dont la fonction de transfert est donnée par:
S( p) k w 2n
F ( p )= = 2 (1)
E( p) p + 2ξ w n p+w 2n
Exemple:
On considère le circuit RLC série alimenté par une source de tension continue v1 (t ) (Figure 1), avec
R=20 Ω, L=3 mH , et C=5 μF.
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e. PourR=0 ,20 ,60 Ω, tracer dans une même figure les trois réponses du système à un échelon
unitaire et indiquer la valeur de ξ pour chaque courbe.
I. Rappels théoriques
Considérons un système linéaire d’ordre quelconque avec une entrée sinusoïdale (e (t )=E 0 sin (wt )) et
une sortie ( s ( t ) =S 0 sin ( wt +φ)).
L’analyse harmonique (fréquentielle) de ce système consiste à faire le lien entre la fonction de transfert
et la réponse de ce système à une sinusoïdale. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres:
S0
Gain= Dep h asage :φ
E0
Ces deux paramètres dépendent de la pulsation wde l'entrée:
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S0
=|F ( jw )| , φ=arg ( F ( jw ))(2)
E0
Où |F ( jw )| est l'expression de la fonction de transfert du système dans laquelle on remplace la variable de
Laplace ppar jw.
Cette partie montre que nous pouvons prévoir la stabilité d’un système en BF à partir de la
représentation graphique du gain et du déphasage en BO.
Critère du revers dans le plan de Nyquist
Un système asservi linéaire est stable si en décrivant le lieu de Nyquist en BO dans le sens des fréquences
croissantes, on laisse le point critique à sa gauche.
Règle du revers dans le plan de Bode
Soit w 0 la pulsation pour laquelle la courbe de gain coupe l'axe 0dB et w c la pulsation pour laquelle la
courbe de la phase passe par -180°. L'asservissement est stable siw 0 <w c.
Les valeurs couramment admises pour assurer une stabilité suffisante sont :
Marge de gain Gm: 8 à 12 dB.
Marge de phase Pm: de 30 à 45°.
Ces marges de stabilité peuvent être lues directement dans les différents plans (Bode, Black).
Remarque: un système instable n'a pas de marge de stabilité.
b. Déterminer les pôles, les zéros et le gain du système en utilisant la fonction Matlab
zpkdata.
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c. Analyser les pôles et les zéros du système en utilisant la fonction Matlab pzmap, et
déduire sa stabilité.
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