UNIVERSITE DE TUNIS

Départem
ment de Gén
nie Electriq
que

Matière : Asservisseement & réégulation continus

Classe : 1ère Annéee Ingénieurr GE
Étu
ude harmo
onique des
s système
es linéaire
es continu
us

Exercice n°1
n :

Soit le traccé de Nyquisst d'un système du seccond ordre.

Donner sa fonction dee transfert en

e boucle ouverte.
o
Exercice n°2
n :

La figure ci‐dessous reeprésente les amplitud

des des dévviations obteenues sur u
un enregistrreur soumiss
à des entréées sinusoïd
dales d’amp mV et de frééquence vaariable.
plitude 20m

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 L’enregistreur peut être considéré comme un système du second ordre.

1. Donner les valeurs de son gain statique K, de son facteur d’amortissement m et de sa

pulsation propre non amortie ωn Ecrire la fonction de transfert du système.
2. Quelle est sa fréquence de coupure à -3dB .
3. Tracer, dans le plan de Black, la courbe de réponse en fréquence de ce système du second
ordre.
4. Déduire de 1. les paramètres de la réponse indicielle.
5. La fonction de transfert, sous sa forme normalisée, fait apparaître un numérateur égal à 5 .
Montrer que, si le numérateur était de la forme A(p - z 0 ) , on aurait un écart entre l’entrée
et la sortie nul (en régime permanent) pour des valeurs particulières de A et z 0 que l’on
déterminera, l’entrée étant une rampe de pente a .

Exercice n°3:
On considère le schéma fonctionnel du système asservi suivant:
E(p) S(p)
R(p) G(p)
+ ‐

1
G( p ) 
R( p)  K ; p( 1  20 p )( 1  5 p )
1. Etudier la stabilité du système en utilisant la méthode harmonique.
2. Calculer K de façon à avoir une marge de phase égale à 45°. En déduire la marge de
gain.
3. Proposer un régulateur permettant de compenser (annuler) la constante de temps la
plus grande du système et d’assurer une marge de phase de 45°.

Exercice n°4:
Le système à étudier est constitué d’un moteur à courant continu muni d’un réducteur
mécanique entraînant la barre franche du gouvernail d’un bateau.
Les notations suivantes sont utilisées pour représenter les paramètres du système:

u a ( t ) : Tension d'induit ; (t) :  (t)

Position angulaire ; réf : Consigne de position.
La charge est couplée à l'arbre du moteur, le couple résistant correspondant est supposé nul.
La fonction de transfert du système est alors de la forme suivante:
0,1 p
 ( p) e
T ( p)  
U a ( p) p 1  5 p 
0,1 p
Le retard, exprimé par le terme e , provient du dispositif de la transmission mécanique.
Le système caractérisé par la fonction de transfert T(p) est inséré dans la boucle
d’asservissement donnée par le schéma bloc de la figure 1, où R(p) représente un régulateur à
action proportionnelle (R(p)=K).

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 réf(p) Ua(p) (p)
R(p) T(p)

Figure 1 : schéma bloc du système asservi

1) On suppose, dans un premier temps, que le retard est négligeable (c’est à dire
1
T ( p) 
p 1  5 p  ),
a) Quelle est la classe de ce système ? Calculer alors l’erreur statique de position.
b) Etudier la stabilité du système bouclé en fonction de K.

2) En tenant compte du retard, des essais harmoniques ont donné les lieux de Bode de T(j)
représentés sur la figure suivante:

Figure C.3: Diagramme de Bode

60

40

20
Gain (dB)

-20

-40

-60
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

a). Déterminer, approximativement, les valeurs de la marge de gain (adb) , de la marge de

phase () et de l’erreur statique de position ( 1 () ).
b). En déduire la valeur du gain limite Kc assurant la stabilité du système en boucle fermée.
c). Comparer la valeur de Kc par rapport à la valeur trouvée en (1.b) . Conclure.

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