IUEs/INSAM_Travaux Dirigés Régulation/Asservissement

Travaux Diriges Régulation/ asservissement

EXERCICE 1 (5 points)
Soit un processus électrique asservi définit par le schéma fonctionnel suivant:

1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée F(p), (1pt)

2. En déduire l’équation caractéristique du processus, (1pt)
3. Etudier la stabilité, en utilisant le critère de Routh, (1pt)
4. Etablir les conditions sur k, pour que le système soit stable. (1pt)
EXERCICE 2 4pts
Soit un système asservi donné par le schéma fonctionnel suivant:

1- Déterminer la fonction de transfert en boucle fermé (1pts)

2- Déterminer la classe et l’ordre du système asservis (0.5pts)
3- Déterminer les valeurs de λ pour que le système soit stable en boucle fermée. (1pts)
4- On suppose pour la suite que λ=1 et On applique à l’entrée du système asservis un échelon unitaire

4.1 - Déterminer la valeur initiale s(0) et la valeur finale s() de la sortie (1pts)
4.2 - Déduire l’erreur statique due à cet échelon (0.5pts)

EXERCICE 3

On étudie le système bouclé suivant, dans lequel A est un coefficient d’amplification réglable qui remplace le
régulateur PD.

1
a) On admet que la fonction de transfert du système du premier ordre à régler est : 1+0,1𝑃

- Quel est son gain statique (0,5 pt)

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- Trouver sa réponse pour un échelon d’amplitude 1 (1 pt)

- Trouver son temps de réponse à 5% (1 pt)
b) Calculer ensuite la fonction de transfert en boucle fermée T(p) en fonction de

l’amplification A (1 pt)

c) Quelles sont les valeurs de A pour lesquelles le système bouclé est stable (utiliser le

critère de ROUTH) (1,5 pts)

EXERCICE 4
Un processus phisique modèlisé par une fonction de second ordre :
𝐺0
𝐺(𝑝) = 𝐺0 = 1, 𝜏1 = 10𝑠 et 𝜏2 = 2𝑠
(1+𝑝𝜏1 )(1+𝑝𝜏2 )

Ce processus est inséré dans une boucle d’asservissement contenant un correcteur proportionnel 𝐶(𝑝) = 𝐾

I. Détermination éléments caractéristiques

1) Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée :
𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐻0
𝐻(𝑝) = et la mettre sur la forme 𝐻(𝑝) = = 𝜔 𝜔 2
𝐸(𝑝) 𝐸(𝑝) 1+2𝑚𝑗 +(𝑗 )
𝜔0 𝜔0

En déduire : 𝐻0 le gain statique, 𝑚 le coefficient d’amortissement et 𝜔0 la pulsation propre de non amortie en

fonction de 𝐺0 , 𝜏1 , 𝜏2 et K
2) Calculer la valeur de K pour 𝑚 = 0,7 .
II. Dans la suite, la consigne est un échelon unitaire et K est réglé tel que m = 0,7.
1) On se place en régime permanent, déterminer l’expression de 𝑠(+∞) et calculer sa valeur.
2) Exprimer 𝜀0 (+∞) = 𝑒(+∞) − 𝑠(+∞), la calculer.
3) Calculer la valeur du 𝑡𝑟5%
4) Représenter l’allure de s(t).
III. Pour diminuer l’erreur de position, on augmente la valeur de K.
1) Calculer la valeur de K permettant d’obtenir𝜀0 (+∞) = 0,05 𝑉.
2) En déduire la nouvelle valeur du coefficient d’amortissement m.
3) Calculer l’amplitude relative (en %) du premier dépassement 𝐷1
IV. Étude de la stabilité
1) Étudier la stabilité du système par la méthode de Routh.

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3) Tracer le diagramme asymptotique de Bode du système.

EXERCICE 5

1. L'induit d'un moteur à courant continu peut être schématisé par une fem e(t) en série avec une résistance R
et une inductance L. u(t) est la différence de potentiel aux bornes des trois composants. i(t) est le courant
parcourant les trois composants. Sachant u(t) et i(t) sont de sens opposés, dessiner le circuit électrique de
l’induit. Ecrire l'équation électrique liant u(t), i(t), R, L et e(t). 0,5pt+0,5pt= 1pt
2. Le comportement du moteur est complété par les relations suivantes :
Cm (t )  Ki(t ) (Cm (t) : couple moteur; i(t) : courant)
e(t)=K(t ) ((t ): vitesse angulaire)
d (t )
L’équation mécanique du moteur est donnée par : J  Cm (t )  Cr (t )  f (t ) (J : Inertie du moteur,
dt
Cr(t) : Coupe résistant, f : coefficient de frottement visqueux)

a) En utilisant les transformations de Laplace des quatre équations temporelles, exprimer les quatre
I ( p) C ( p) ( p ) E( p)
fonctions de transfert suivantes : , m , et . (p), Cm(p), Cr(p), E(p),
U ( p)  E ( p) I ( p ) Cm ( p )  C r ( p ) ( p )
I(p) et U(p) sont respectivement les transformées de Laplace de (t), Cm(t), Cr(p), e(t), i(t) et u(t).
0,25pt*4 = 1pt
b) Redessiner et compléter alors le schéma bloc suivant : 0,25pt*4 = 1pt

( p)
3. On considère que : (Cr(p)=0). Montrer que la fonction de transfert : H ( p)  peut s’écrire sous la
U ( p)
( p ) H0
forme : H ( p)   où H0, m 0 représentent respectivement le gain statique, le
U ( p) 2m p2
1 p 2
0 0
coefficient d’amortissement et la pulsation propre. 0,5pt*3=1,5pt
4. Applications numériques : f est négligée par rapport aux autres valeurs (f = 0), K  1,1Nm / A ,

L  0,5mH , U  25V , J  0,01kg  m2 et R  1,1 .

Calculer le gain statique H0, le coefficient d’amortissement m et la pulsation propre 0.
0,5pt*3=1,5pt
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( p) H0
5. Pour la valeur de m obtenue, écrire H(p) sous la forme H ( p)   où les valeurs
U ( p) 1  1 p 1   2 p 
des constantes de temps 1 et 2 seront déterminées. 0,5pt*2=1pt
6. On réalise un essai avec une tension du type u(t) = 25(t) (attention : (t) est l’échelon d’amplitude 1
(t )  1 si t  0 1
définie par :  . On rappelle que la transformée de Laplace de (t) est .
(t )  0 si t  0 p
a) En utilisant le théorème de la valeur finale, déterminer la vitesse atteinte en régime permanent (+).
1pt
b) Donner l’expression de la réponse indicielle (t) dans le domaine réel en se servant du tableau des
transformées de Laplace en annexe. 1pt
c) Dessiner une allure de cette réponse indicielle. 1pt
Exercice 6 : Identification de système linéaire 10 points
En vue d’identifier un système, on le soumet à une entrée e(t) en échelon. La sortie s(t) suit alors les
variations définies par le graphique du document-réponse.
1) Comment peut-on aussi appeler s(t) ? 0,5pt
2) Ce système linéaire passe-bas est-il du 1er ordre ou du 2nd ordre. Justifier votre réponse. 1pt
3) La forme canonique de la fonction de transfert de ce système linéaire est :
S ( p) T0
T ( p)   . Que représentent respectivement T0, m et 0 ? 1, 5pt
E ( p) 2m p2
1 p 2
0 0
4) Indiquer sur le graphique du document-réponse et relever :
a) la valeur de l’entrée e(t) en régime permanent e(+∞) 1pt
b) la valeur de la sortie s(t) en régime permanent s(+∞) 1pt
c) la valeur du premier dépassement absolu D1  s max 1  s() 1pt

d) la valeur de la pseudo-période des oscillations Tp. 1pt

5. En déduire la valeur de T0. On rappelle que : s()  T0  e() 1pt
m

1m2 D1
6. On rappelle que : D1  s()e . On pose D1%  , exprimer m en fonction D1% . Calculer la
s()

valeur de m au dixième près. 1pt+0,5pt

2
7) En déduire la valeur de 0 sachant que la pseudo-période s’exprime par : T p  . 0,5pt
0 1  m 2

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DOCUMENT REPONSE

EXERCICE 7

I. Régulation idéale 4pts

Soit un système asservis à retour

unitaire ci-contre tel que :
5
T ( p)  . On souhaite que la E(p) (p) U(p) S(p)
1 2 p C(p) T(p)
fonction de transfert en boucle fermée
s’écrive sous la forme
S ( p) 1
F ( p)   où  est une
E ( p) 1  p
constante de temps.
Les performances du système asservis sont alors :
- Stabilité inconditionnelle ;
- Précision statique parfaite ;
- Régime transitoire apériodique avec un temps de réponse à 5% fixé par le choix de .
1. Montrer que cette régulation idéale sera obtenue si le correcteur est choisi tel que :
1
C ( p)T ( p)  . (1) 1pt
p

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2. En remplaçant T(p) par son expression dans la relation (1), déduire que le correcteur est de type PI
 1  1  Ti p
(Proportionnel Intégral) de fonction de transfert C ( p)  K 1  K avec un gain proportionnel
 Ti p  Ti p

2
K et une constante d’intégration Ti  2 . 1pt
5
3. La consigne est un échelon d’amplitude 1. Déterminer la valeur de  pour obtenir un temps de réponse à
5% de 6ms. 0.5pt
4. En déduire la valeur de K. 0.5pt

II. Etude de la stabilité d’un système asservi 4pts

Soit un système asservi décrit par le schéma suivant:

K
On donne : T ( p )  .
1  2 p 1  p 
3

1. Montrer que le polynôme caractéristique de la fonction de transfert en boucle fermée de ce système

asservi s’écrit : D( p)  2 p4  7 p3  9 p2  5 p  2K 1 2 pts
2. En utilisant le critère de Routh, déterminer les valeur de K pour lesquelles le système asservi est
stable. 2pts
III. Décomposition d’un asservissement en blocs intégrateurs simples 3pts
1. Un intégrateur est un système qui permet de calculer l’intégrale d’une fonction. Soit e(t) le signal d’entrée.
ds(t )
Le signal de sortie s(t) peut s’exprimer par les relations : s(t )   e(t )dt   e(t ) . En utilisant la
dt
S(p) 1
transformation de Laplace, montrer que la fonction de transfert d’un intégrateur s’écrit : A(p)  
E ( p) p
0,75pt
2. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée d’un intégrateur bouclé à l’aide d’un gain présenté sur la
figure 1. 0,75pt

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3. Montrer que la boucle d’asservissement présentée sur la figure 2 peut être représentée en n’utilisant, dans la
chaîne directe, que des intégrateurs bouclés à l’aide de gains correctement choisis.
0,5pt*3=1,5pt

Figure 2 : Boucle de régulation.

Figure 1 : Intégrateur avec boucle de
retour.

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