A.I.A.C Filières G.I.P – G.

I S1 2019-2020

TD N°6 D’ AUTOMATIQUE
Exercice 1 : Correction d’un 1er ordre
Un système du 1er ordre est asservi selon la boucle classqiue de la figure 1 :

figure 1

2
La fonction du transfert est donnée par : F( p)=
1+0.1 p
1. Calcul direct du correcteur.
1.1. Le correcteur C(p) étant indéterminé, calculer l’expression de la FTBF.
On impose à cette FTBF d’être identique à un modèle du 2ème ordre Hm(p) caractérisé par les paramètres
suivants :
z=0.8 ; tr:1/5e du temps de réponse du système non corrigé en boucle ouverte ; Gain statique égal à 1.
1.2. Déterminer la fonction de transfert Hm(p).
1.3. Calculer alors l’expression du correcteur C(p).
2. Correcteur Proportionnel Intégral (PI).
1+T i p
On considère un correcteur PI standard décrit par : C( p)=K . On va étudier plusieurs
Ti p
techniques de réglage des paramètres Ti et K.
2.1. Correction par compensation : La technique de correction par compensation consiste à fixer le zéro
du correcteur pour compenser le pôle du système, cela revient à prendre Ti=0.1s.
2.1.1. Donner l’expression de la FTBO(p)=C(p)F(p) pour Ti=0.1s.
2.1.2. A partir du résultat précédent, calculer la FTBF du système ainsi corrigé.
2.1.3 Déterminer la valeur de K permettant d’obtenir tr5 % égal au 1/5e de tr du système non corrigé en BO.
2.2. Placement de pôles: La technique par placement des pôles consiste à régler K et Ti pour imposer les
pôles (et donc la dynamique) de la fonction de transfert corrigée.
2.2.1. On souhaite conserver un correcteur PI standard et on cherche à régler K et Ti.
Calculer l’expression de la FTBF.
Calculer à présent K et Ti permettant d’imposer à la FTBF les mêmes pôle que ceux du modèle Hm(p) du
2ème ordre établi à la question 1.1 (Le dénominateur de la FTBF doit être identique à celui du modèle
précédent).
La présence d’un « zéro » dans la FTBF précédente peut entraîne une réponse non conforme au modèle
du 2ème ordre. Pour comprendre le modèle, nous allons le diagramme asymptotique de la réponse
fréquentielle d’un système du 2ème ordre sans résonance comportant un zéro c.à.d :

2.2.2. Pour m=0.8, déterminer le diagramme asymptotique de la réponse fréquentielle du système M(p)
lorsque :
1/T > ωn.
1/T < ωn. Pour établir le diagramme asymptotique, on utilisera le fait que le numérateur de M(p) est
l’inverse d’un système du 1er ordre.
Exercice 2 : Précision d’un système bouclé
L’asservissement de position d’un mobile est représenté par le schéma de la figure ci-dessous.

1
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Où B=20 et τ=0.1s.
On étudiera diverses solutions pour améliorer certaines performances du système. On cherche dans un
premier temps à obtenir un amortissement z=0.5. Les paramètres à étudier seront :
l’écart statique ε pour une entrée échelon unitaire e(t)=u(t).
l’écart de traînage Δ pour une entrée rampe e(t)=t.u(t).
1. Réglage de l’amortissement.
1.1. Calculer le gain A1 nécessaire pour obtenir un amortissement z=0.5.
1.2. A partir de la valeur A1, déterminer ε1 et Δ1.
1.3. Déétérminér la valéur du témps dé rééponsé tr1.
2. Correction tachymétrique.
On modifie la structure de l’asservissement en introduisant une boucle supplémentaire dite de correction
tachymétrique (figure 2).

figure 2
B'
2.1. Montrer que la boucle interne entre U(p) et Ω(p) est équivalente à H ( p)= dont on
1+ τ ' p
précisera les expression B’ et τ’.
2.2. On cherche à obtenir un écart de traînage Δ2= Δ1/10 tout en stabilisant la boucle avec un facteur
d’amortissement z’=1. (on ne tolère aucun dépassement). En déduire les valeurs qu’il faut régler pour A2
et λ.
2.3. Déterminer la nouvelle valeur du temps de réponse tr2.
3. Correcteur sur la consigne.
On réaliser le système décrit par le schéma-bloc de la figure ci dessous :

3.1. En utilisant le fait que E(p)=1/p2 (rampe), et le théorème de la valeur finale, montrer que :

3.2. Montrer que pour une certaine valeur de α que l’on précisera, l’écart de traînage peut être annulé.