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TD

CI 5 Correction

Correction des systmes


Avertissement : les diagrammes de Bode et Black vierges sont disponibles sur le site.
Ils peuvent tre valids grce aux applications indexes dans le domaine publique du site.

1. Correction proportionnelle.
La correction proportionnelle seule a t dj aborde lors de ltude de la stabilit des systmes ; ce
nest dailleurs pas proprement parler une correction mais plutt un changement de facteur dchelle
du processus.

1.1. Action proportionnelle et prcision des systmes


soit les systmes asservis retour unitaire dont la F.T.B.O. est :
a) G( p )

3
; b) G( p )
p(1 0,1p )(1 0,5 p )

1
1 p 3 p

1) discuter de la prcision relative de ces systmes pour une entre e(t)=2.u(t).


2) par quel gain faut-il multiplier ces transmittances pour obtenir une prcision relative de 10% ?

1.2. Action proportionnelle et rapidit.


(en attente)

2. Correction Intgrale
E(p)
C(p)

S(p)

G(p)

Soit l'asservissement dont la fonction de transfert est : avec G ( p )

1
1 Tp

2.1. Etude du systme sans correction (C(p) = k).


Le paramtre k est rglable et positif.
Liminaires
Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du systme
Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme

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2.1.1. Etude de la stabilit du systme


Tracer le lieu de BODE de la fonction de transfert permettant de dterminer la stabilit du systme
complet.
Le systme est-il stable en boucle ferme ?

2.1.2. Etude de la prcision


Dterminer l'erreur de position du systme en rponse pour une consigne angulaire de type chelon :

e(t) = eo.u(t).

2.1.3. Rglage
Dterminer la valeur ko de k permettant d'obtenir une bande passante de ]O ; 10.f] pour le systme en
boucle ferme.
Pour cette valeur de ko donner l'erreur de position et l'allure de la rponse s(t) un chelon angulaire

e(t)= eo.u(t).

Dterminer la valeur du temps de rponse 95% de la valeur finale.

2.2. Etude du systme corrig


On propose ici de mettre un correcteur C(p) = K/p
Etudier la stabilit du systme corrig (tracer l'allure du lieu de BODE).
Etudier la prcision, dterminer l'erreur de position du systme corrig.
Dterminer Ko pour obtenir une marge de phase de 45 pour le systme corrig (tracer les diagrammes
asymptotiques de BODE ncessaires).
Dterminer l'expression de la fonction de transfert en boucle ferme.
(on prendra soins de la mettre sous une forme caractristique).

On donne T= 10ms, dterminer les valeurs numriques de z, wo et Ks (respectivement


coefficient damortissement, pulsation propre et gain statique) pour k=ko.
Donner lallure de la rponse du systme un chelon unitaire,
Donner lallure des diagrammes de BODE du systme boucl.

3. Placement dun correcteur P.I.D.


Un correcteur PID se caractrise par trois paramtres seulement ; et on aurait pu penser que sa
dtermination allait tre aussi simple que la rsolution dun systme de trois quations trois
inconnues. Il nen est rien, hlas, puisque ces paramtres dfinis sur la BO influent conjointement sur
les proprits de la BF. Ce TD a donc pour objectif de montrer cependant comment il est possible
malgr tout de les dterminer de manire simple et rapide.

3.1. Premier exemple : dtermination dun correcteur P et D.


Donnes du problme :

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Considrons un systme dont la boucle ouverte se caractrise par la FTBO suivante :

H ( p)

0,5
.
p.(1 0,3 p).(1 3 p)

Le cahier des charges associ au systme en boucle ferme est dfini par :

Un temps de rponse 5% < 5s

Un dpassement maxi limit 25%

Une erreur statique nulle.

3.1.1. Evaluation des performances temporelles du systme rel :


Pour valuer les performances de ce systme, on procdera par analogie avec un systme du second
ordre, comme cela a dj t vu en TD. S agissant cette fois simplement dune estimation, je vous
propose pour faciliter lidentification de considrer que la FTBO peut se rduire un second ordre en
ngligeant le terme associ la constante de temps la plus faible.
1) Proposer une FTBO pour le systme rduit et justifier ce choix,
2) Dterminer ensuite les paramtres canoniques de la boucle ferme,
3) A laide des abaques dfinis pour les systmes du second ordre (voir cours), dterminer lordre de
grandeur des performances temporelles du systme. Conclure
4) Justifier enfin le choix dun correcteur P et D.

3.1.2. Caractrisation du systme spcifi par le CdCf :


Dun ct on sait que le systme en BF ne respecte pas le CdCf. De lautre, on va devoir dfinir les
caractristiques en BO du systme corrig capable de respecter les spcifications imposes.
Pour ce faire, on procdera encore par analogie avec un second ordre.
5) Toujours laide des mmes abaques, identifier un second ordre quivalent compatible avec les
exigences du CdCf, dterminer alors ses paramtres canoniques,
6) Interprter ensuite ses caractristiques harmoniques pour la BF dans un premier temps puis pour la
BO ensuite,
7) Toujours par analogie, en dduire les proprits harmoniques en BO du systme corrig.

3.1.3. Calcul des caractristiques du correcteur :


Connaissant maintenant les proprits harmoniques en BO du systme non corrig ainsi que celles du
systme corrig, il devient ais de dfinir les caractristiques du correcteur. Comme correcteur on
p) .
retiendra une transmittance du type : C ( p ) K .(1
8) Montrer quil sagit bien dun correcteur P et D,
9) Calculer la constante de temps du correcteur respectant la contrainte de marge de phase,
10) En dduire enfin le gain du correcteur compatible avec la contrainte dfinie sur la pulsation de
coupure en BO.

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3.2. Deuxime exemple : dtermination dun correcteur P et I.


Considrons un systme dont la boucle ouverte se caractrise par :

H ( p)

k
, avec pour
(1 5 p)

cahier des charges associ en boucle ferme :

BP > 0,4rad/s (critre quivalent de rapidit)

Un dpassement maxi limit 25%

Une erreur statique nulle.

1) Tracer rapidement les diagrammes de Bode de H(p) pour k = 1.


2) Calculer la valeur du gain k qui correspond une marge de phase de 45.
On veut annuler l'erreur statique de position du systme (rgl avec le gain G,) l'aide d'un correcteur
de fonction de transfert : C ( p )

kc (1

1
)
p

3) Quel est ce correcteur ? Tracer l'allure du diagramme de Bode de ce correcteur.


4) premire mthode : on place ce correcteur pour maintenir une marge de phase de 40. Dterminer
et tracer le diagramme de Bode du systme corrig.
5) deuxime mthode : on place le correcteur sur la pulsation de coupure du systme (compensation
d'un ple), calculer alors le gain k2 pour obtenir une marge de phase de 45. Tracer le nouveau
diagramme de Bode du systme corrig. Comparer les deux mthodes.

4. Correction par avance de phase (1/3).


Un systme est modlis en boucle ouverte par la fonction H ( p )

k
p (1

p)

, avec

4s .

On ralise un asservissement par retour unitaire.

4.1. Etude du systme non corrig


Tracer les diagrammes asymptotiques de BODE ncessaires l'tude de la stabilit du
systme en boucle ferme. On prcisera les valeurs typiques de gain.
Dterminer la valeur Ko de K permettant d'obtenir une marge de phase de 45
Pour K= Ko noncer l'ensemble des proprits transitoires, en rponse un chelon en
entre, du systme boucl ( allure de la rponse en sortie, dpassements , erreur de
position , temps de rponse).
Pour Ko noncer l'ensemble des proprits harmoniques du systme en boucle ferme.

4.2. Etude du correcteur

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on introduit dans la chane directe un correcteur c ( p )

1 a p
1 p

Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de C(p) Indiquer quel type de correction
sera effectue ici ( sur quelles grandeurs agit - on ?).
On veut que le systme asservi ait le comportement d'un systme du 2me ordre, sans
erreur de position , de facteur d'amortissement z = 0,7 et de temps de rponse 5% tr
= 3s.
Dfinir les paramtres K , a , et
objectifs..

du correcteur qui permet de satisfaire ces

Dans ces conditions donner l'allure de la rponse du systme boucl une consigne de
type chelon.
Donner l'allure des diagrammes de phase et de gain du systme en boucle ferme

5. Correcteur avance de phase (2/3)


Considrons la fonction de transfert suivante : G ( p )

1
p(1 p)(20

p)

Elle est reprsentative d'un systme entran par un moteur courant continu. On souhaite rgler ce
systme l'aide d'un correcteur et d'un bouclage de l'ensemble pour que le systme en boucle ferme
prsente les performances suivantes :
D% 10%
tr

5%

2s

erreur de tranage 5 %
On prcise galement que l'on n'introduira pas d'intgrateur dans le correcteur.
Montrez que la contrainte la plus forte sur les trois objectifs atteindre est celle qui porte sur
l'erreur de tranage.
1) En calculant les contraintes induites sur la bande passante et la marge de phase par les
spcifications de temps de rponse et dpassement, montrez qu'il y a incompatibilit entre celles-ci et
celle induite pour satisfaire l'erreur de tranage.
2) Calculez alors un correcteur de type avance de phase, seule structure qui permette de tenir toutes
les contraintes.
On rappelle quun tel correcteur se caractrise par :

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C ( p)

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1 a p
, avec a > 1
(1 p)

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6. Commande de gouvernail (correction par apport de phase 3/3). Daprs AIR-PSI-00


1) Montrer quun systme ayant pour fonction de transfert F ( p )

k
est toujours instable
p .(1 T .p )

quels que soient les valeurs de K ou de T.


2) Un moteur courant continu a excitation spare a les caractristiques suivantes:
- induit: r et l pour la rsistance et l'inductance de l'enroulement, J pour le moment d'inertie du rotor.
- inducteur: R et L pour la rsistance et linductance de l'enroulement.
Le moteur qui fonctionne sous tension v constante est command par le courant inducteur. On
considrera que le couple moteur est proportionnel au courant inducteur (C=K.i).
Donner la fonction de transfert reliant l'angle de rotation
Conclusion.

en fonction de la tension V inducteur.

3) Le moteur ci-dessus est utilis dans un systme asservi de commande d'un gouvernail de moment
d'inertie JG. Le systme est reprsent ci-dessous:
I (constant)

i(t)
V(p)

+
-

ec(p)

moteur
excitation
spare

inducteur

couple

gouvernail

k
potentiomtre

a) Faire le diagramme fonctionnel correspondant au schma ci-dessus; (on considrera que le moteur
lectrique est reli au gouvernail par un axe d'inertie ngligeable de faon former un ensemble
complet de moment d'inertie J)
b) Que peut-on dire de ce systme ?
c) Le systme est soumis un frottement visqueux proportionnel sa vitesse de rotation; On notera f
la constante de proportionnalit. Donner la nouvelle fonction de transfert du systme ainsi frein.
d) Que devient le systme ainsi frein?
e) Proposer une solution technologique pour freiner le gouvernail.
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4) On considre le circuit lectrique suivant:

Montrer que la fonction de transfert de ce systme peut se


mettre sous la forme:

R2

S
2

R1

R( p )

S
E

R1
(1 a. .p )
avec a 1
et
(1 .p)
R2

R1R2
.C
R1 R2

5) On introduit ce circuit correcteur entre le comparateur et lamplificateur. Donner la nouvelle


quation de la fonction de transfert du systme.
6) Que peut-on dire de la stabilit du systme ? Comparez avec le systme de la question 3)c).
Conclusions.

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7. Elments de correction
7.1. Corrig partiel de lexercice 2.
7.1.1. systme non corrig.
Le systme est ncessairement stable puisque du premier ordre.
Lerreur de position sexprime par 1/(1+k) en % (classe 0).
Pour respecter la BP il faut prendre k = 9. Pour cette valeur la rponse indicielle est bien sr celle dun
premier ordre de temps de rponse 3/10xT.

7.1.2. Systme corrig.


Cette fois ci le systme devient dordre 2 (reste stable de toute faon) et de classe 1 (devient prcis
hors perturbation). Pour obtenir une marge de phase de 45 il faut choisir k = 1/T. Le systme a alors
une dynamique dordre 2 avec meq = 0,43 donc donne un dpassement de 25% en rponse indicielle.

7.2. Corrig partiel de lexercice 4 (correcteur avance de phase 1/3 )


7.2.1. Etude du systme non corrig
- Pour le trac de Bode utiliser lapplication mise votre disposition sur le site.
- On trouve k0 = 0,35
- Le systme est stable ncessairement (ordre 2), a un dpassement de 25% (m eq = 0,43), et un temps
de rponse de 26s environ.
Le diagramme de Bode en BF sobtient aussi laide du logiciel fourni.

7.2.2. Etude du correcteur.


Diagramme asymptotique du correcteur (trac ici avec k=10, a= 10 et T=0.1).

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20 log(kc)+20log(a)

20 log(kc)
1/aT

1/T

1
aT

Il sagit dun correcteur avance ou apport de phase qui permet de modifier la courbe de phase
principalement afin de sloigner du point critique. Ce correcteur sera donc mettre avec les
correcteurs Pet D.
Extremum de la fonction
On a :

f( ) :

Arc tan(aT ) Arc tan(T ) ;

Pour cette valeur de

On trouve aussi sin(

d
d

aT
1 a T

le maximum de la fonction vaut alors :

a 1
qui conduit : a
a 1

1 sin
1 sin

T
1 T
Arc tan

a 1
2. a

T a

. Dans ce cas lapport de gain vaut : 20

log (kc) + 10 log (a).


On en dduit que plus la valeur de a est leve, meilleur est lapport de phase et que plus le gain kc est
rduit moindre est lapport de gain (ce qui est lobjectif vis).

7.2.3. Correction du systme.


On veut que le systme corrig ait une prcision de 100% et quil ait une dynamique du second ordre
(afin dviter dtre instable) qui se caractrise par m= 0,7 et tr 5% = 3s.
La prsence dun intgrateur dans la F.T.B.O. nous assure une prcision de 100% (systme de
classe 1).
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Pour obtenir une dynamique du second ordre il suffit de choisir aT= T 1 de sorte que les deux
termes se simplifient dans lexpression de la F.T.B.O. (on parle dans ce cas dune compensation de
ple).
Dans ce cas FTBO( p )

k0 k
et m
T

k0 k
et FTBF ( p )
p(1 Tp )

1
2 k0 kT

1
FTBO( p)

1
p
k0 k

T
p
k0k

Pour respecter les contraintes m = 0,7 et tr 5% = 3s il suffit de se rappeler que pour m = 0,7 on a
tr5%.n = 3 ce qui donne n = 1 s-1 .
Le systme devient alors :

k0 k
T

1 et m

2 k0 kT

0,7 do lon tire : k = 2 et T = 0,71.

Ainsi on choisira a = T1/T = 5,6.


Comme correcteur on prendra donc : C( p )

1 4p
1 0,71p

Do la rponse temporelle
Rponse Indicielle
1

.8

.6

.4

.2

0
1

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

7.3. Corrig de lexercice 6


7.3.1. stabilit de f(p).
La phase de f(jw) tant toujours infrieure -180. on peut donc en dduire que le systme est
instable en boucle ferme.

7.3.2. Transmittance du moteur


quations fondamentales :
La loi des mailles applique l'inducteur donne: V (t )

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di (t )
R.i (t ) .
dt
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Le principe de la dynamique appliqu au rotor conduit :

C (t ) J .

d (t )
.
dt

Enfin l'quation de conversion s'exprime par: C(t)=K.i(t)


Ce qui donne dans le domaine symbolique :
V(p) = (Lp+R)i(p),
C(p) = K i(p)
C(p) = J.p(p).

La transmittance du moteur est alors:

H ( p)

K
Jp .( R Lp)

JR
L
p (1
p)
JR

7.3.3. Commande de gouvernail.


Schma fonctionnel.
ampl

mot

ec

PFD

int

1/Jp

1/p

N(s)
D(s)
A

K/R+Lp
mes

Avertissement: L'inertie totale prendre en compte est Jt=J+JG

La FTBO s'exprime par

FTBO( p)

A.K .k
J t p .( R Lp)

A.K .k

Jt R
L
p (1
p)
Jt R

Le systme est instable, conformment ce qui a t dit lors de la premire question


Nouvelle fonction de transfert.
L'quation fondamentale de la dynamique devient ici: C (t )

d (t )
dt

Jt

d (t )
. Ce qui donne dans le
dt

domaine symbolique: C(p)= (Jp+fp)(p).


La fonction de transfert en boucle ouverte devient:

FTBO( p )

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A.K .k
( R Lp )( f J t p ) p

A.K .k

R. f
J
L
(1
p)(1 t p) p
R
f

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Le systme ainsi frein peut donc tre stabilis en fonction du choix des paramtres ajustables.
On peut, pour raliser ce freinage, lier le gouvernail un amortisseur angulaire.

7.3.4. Etude du schma lectrique.


La loi des mailles applique au circuit permet d'crire: E ( p )

S ( p)

R2 I ( p) , d'o l'on tire E ( p )

ce qui donne aprs dveloppement:

R1
) I ( p ) S ( p) avec
1 R1Cp

R1
1
),
(1 R1Cp ) R2
R2 (1 R1Cp)
R2
1 R1Cp
o l'on
.
R1 R2 (1 R1Cp) R1 R2 1 R1R2 Cp
R1 R2

S ( p )(1

S ( p)
E ( p)

identifie 1/a et . Le paramtre a tant suprieur 1, on reconnat un correcteur avance de phase.

7.3.5. Correction du systme.

A.K .k

La nouvelle FTBO devient FTBO ( p )

1 (1 a p)
R. f
J
L
(1
p)(1 t p) p a (1 p)
R
f

7.3.6. Stabilit du systme.


Comparativement au systme dcrit dans la question 3c), on peut considrer que la stabilit sera
amliore par apport de phase.

8. Elments de corrig

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