Université de 20 Août 1955-Skikda-

Département de génie électrique

Spécialité : Automatique
Niveau : 3ème Licence

TD 02 : Synthèse des correcteurs

Exercice 01 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte H(s) définie par :
𝐾
𝐻 𝑠 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 > 0 𝑒𝑡 𝑇 > 0
1 + 𝑇𝑠

Montrer que ce système, placé dans une boucle à retour unitaire, est stable en boucle
fermée quelle que soit la valeur du gain statique K.
Exercice 02 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( s) définie par :

𝐾
𝐺 𝑠 = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 > 0
𝑠 𝑠 + 1 (𝑠 + 2)

Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle

fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire.

Exercice 03:
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte F(s) définie par :
𝐾
𝐹 𝑠 =
(𝑠 + 1)3
Déterminer à l’aide du critère de Routh les conditions de stabilité de ce système en boucle
fermée lorsqu’il est placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire. Calculer la
valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 450 .

Exercice 04:
Un système asservi par un régulateur de gain Gr est représenté par le schéma fonctionnel
de la figure ci-dessous. Par identification on obtenu : 𝑘 = 0.08𝑠 −1 𝑒𝑡 𝜃 = 20𝑠.

W(s) 𝜀(𝑠) 𝐺𝑟 U(s) 𝑘 Y(s)

𝑠(𝜃𝑠 + 1)2

1. Calculer le module et l’argument de la fonction de transfert en chaîne ouverte notée

𝐴 𝑠 .
2. Tracer la courbe de Nyquist de A(s) pour Gr = 1.
3. Le système bouclé est-il stable ? Pourquoi ?
4. Tracer la courbe de Nyquist de A(s). Avec Gr=0,4
5. Mesurer le module 𝐴𝜋 de 𝐴(𝑗𝜔) pour 𝜑 = −𝜋. Quelle est alors la marge de gain 𝐺𝑚 ?
Mesurer la marge de phase 𝜑𝑚 . Ce régulateur assure-t-il une stabilité suffisante ?

Exercice 05 :

On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(s) définie par :

 𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 1 (𝑠 + 8)2

Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe. Déterminer
les nouvelles conditions de stabilité et conclure.

Exercice 06 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte H( s) définie par :
1
𝐻 𝑠 =
𝑠 + 1 (𝑠 + 4)
On place ce système dans une boucle de régulation à retour unitaire en le précédant d’un
correcteur proportionnel C(s) = K. Calculer la valeur de K qui assure au système une marge
de phase égale à 45◦. Calculer alors la valeur du temps de montée en boucle fermée.
Déterminer la valeur de K qui assure un temps de montée égale à 0,2 s. Calculer la nouvelle
valeur de la marge de phase. Conclure.

Exercice 07 :
On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G(s) que l’on souhaite
réguler à l’aide d’une boucle à retour unitaire :
1
𝐺 𝑠 =
10𝑠 + 1 2 (𝑠 + 1)
On souhaite que la boucle de régulation fonctionne selon le cahier des charges suivant :
∆𝜑 ≥ 45𝑜 ; 𝑑 ≤ 10%; 𝜀𝑝 < 0,08; 𝑡𝑚 < 8𝑠.
Quelle est la condition sur K pour obtenir εp < 0,08?
Quelle est la condition sur K pour obtenir t m < 8𝑠.?
On choisit à présent, pour K, la plus petite valeur permettant d’obtenir à la fois εp < 0,08 et
t m < 8𝑠.
Calculer la valeur de la marge de phase obtenue dans ces conditions. Que vaut alors le
dépassement ?
Tout en conservant cette valeur de K, on introduit, en amont de G(s), dans la chaîne directe,
un correcteur
C(s) destiné à corriger le dépassement et la marge de phase, sans altérer ni la rapidité, ni la
précision qui correspondent au cahier des charges.
Déterminer avec précision la fonction de transfert de ce correcteur.