AAV automatique avance, fvrier 2009

Exercice 1
On considre un circuit lectrique LC parallle. Le signal dentre est le courant i, et le signal de sortie la
tension u aux bornes du circuit LC. Le systme correspond limpdance Z du circuit LC parallle.
1. Dcrire Z dans lespace dtat, et donner les matrices correspondantes A, B, C, D.
2. Donner le schma bloc correspondant.
3. Calculer la fonction de tranfert correspondante Z(s).
4. Pour les valeurs numriques C = 6.8 nF et L = 1 mH, entrer au Matlab le systme LTI dans
lespace dtat (commande ss), et transformer-le sous forme de fonction de transfert avec la
commande tf.
5. Calculer le gain statique et le gain haute frquence.
6. Dterminer les ples du systme en calculant les valeurs propres de la matrice A.

Exercice 2
On considre le schma fonctionnel suivant :

u(t)

y(t)
+

1. Reprsenter le systme dans lespace dtat, et donner les matrices correspondantes A, B, C, et D.

2. Calculer la fonction de transfert G ( s ) =

Y ( s)
du systme associ, et contrler le calcul en Matlab.
U ( s)

3. Dterminer le gain statique du systme par calcul et par la commande Matlab dcgain.

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Exercice 3
1. Exprimer les quations de mouvement des deux masses Pour le systme mcanique ci-dessous.
2. Etablir les quations diffrentielles dans lespace d tat, avec les matrices associes A, B, C et D.
1. Trouver la fonction de transfert associe G a ( s ) =

Y (s)
, et donner le degr n et le degr relatif d.
F ( s)

2. Trouver lemplacement des ples et des zros avec laide de la fonction Matlab pzmap, et tracer le
diagramme de Bode pour m1 = m 2 = c = 1 .

c
u=F

actionneur
m2

m1

Ga ( s) =

Y (s)
F ( s)

capteur y = x1

note : frottement ngligeable

Exercice 4

y[k ]

0.1

+
1.8

u[k ]

+
3.6

z 1

x1[k ]

0.25

z 1

x2 [k ]

3.6

1. Trouver les matrices A, B, C, et D correspondant au systme discret ci-dessus, et introduire le

systme au Matlab avec laide de la commande ss. La priode dchantillonnage vaut h = 100 ms.
2. Trouver la fonction de transfert depuis le signal dentre u[k] au signal de sortie y[k], et contrler
le rsultat avec la commande matlab tf.
3. Trouver lquation caractristique du systme autonome (c--d pour lentre u[k] = 0) partir de la
reprsentation dans lespace dtat, et calculer les racines du polynme caractristique (ces valeurs
sont appeles les valeurs propres de la matrice A).
4. Calculer numriquement et afficher les 100 premiers chantillons de y[k] si le systme est lanc
depuis les conditions initiales x1 [0] = 1, x2 [0] = 0 , en utilisant la commande lsim.
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Exercice 5

C2
R1

C1

R2

1. Pour les valeurs R1 = 1k, C1 = 100n, R2 = 10k, C2 = 10n, et le choix naturel des variables dtat,
entrer le systme au Matlab dans lespace dtat.
2. Convertir en fonction de transfert. Quel est le degr ?
3. Calculer les ples et les zros. Observation ?
4. Simplifier la fonction de transfert (enlever les ples et zros communs). Utiliser la fonction Matlab
minreal.
5. Effectuer un changement de variables dtat, en introduisant comme nouvelles variables dtat la
somme et la diffrence des tensions aux bornes des capacits. Trouver la matrice de transformation
correspondante, et trouver la nouvelle reprsentation dans lespace dtat.
6. Donner le schma bloc correspondant. Remarquer quune partie du systme nest pas lie ni
lentre, ni la sortie. On appelle un tel systme non commandable et non observable.

Exercice 6
Pour deux systmes S1 et S2 dcrits par une ralisation dans lespace dtat par les matrices A1, B1, C1, D1,
et A2, B2, C2, D2, trouver la ralisation dans lespace dtat
1. de la mise en parallle des deux systmes S1 et S2 (somme des fonctions de transfert),
2. de la mise en cascade des deux systmes S1 et S2 (produit des fonctions de transfert),
3. de la mise en contre-raction des deux systmes S1 et S2 (fonction de transfert rsultante

G1G2
) pour le cas spcial D1 = D2 = 0.
1 + G1G2
Tester au Matlab avec les oprateurs +, *, et la commande feedback, en gnrant des systmes alatoires
(ordre 2, mono-entre, mono-sortie) avec laide de la commande rss.

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Exercice 7

u(t)

y(t)
G2

G1

G3

+
H1

H2

1. Trouver par calcul la reprsentation dans lespace dtat du systme global ayant comme signal
dentre u(t) et comme signal de sortie y(t). On admet que le terme D de la reprsentation dans
lespace dtat sannulle pour chaque sous-systme.
2. Gnrer des reprsentations dans lespace dtat pour les 5 sous-systmes de la figure en utilisant la
commande rss (systmes dordre 2, mono-entre, mono-sortie), et annuller le terme D.
3. Utiliser la commande append et connect pour calculer le systme global.
4. Contrler votre calcul effectu au point 1.

Exercice 8

2s 2 + s 1
.
On considre la fonction de transfert G ( s ) = 3
2s + 12s 2 + 22s + 12
1. Trouver les matrices A, B, C, D de la forme commandable associe au systme G.
2. Donner le schma bloc associ.
3. Trouver par Matlab les valeurs propres et les vecteurs propres de la matrice A.
4. Effectuer un changement de variables dtat pour arriver la forme modale.
5. Trouver la forme modale par dcomposition en fractions simples de G(s), et comparer avec 4.

~ ~ ~ ~

6. Donner les nouvelles matrices A, B , C , D , et le nouveau schma bloc associ.

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Exercice 9
4
On considre la matrice A =
6

1. Dterminer la main les valeurs propres et les vecteurs propres correspondants de A.

2. Vrifier votre calcul avec Matlab.
3. Trouver la matrice de transformation T qui diagonalise A, et vrifier que T est inversible.
4. Vrifier par calcul que T 1 A T est diagonal.
Exercice 10
On considre comme systme un double-intgrateur pur.
1. Donner le schma bloc associ et les matrices A, B, C, D correspondants.
2. Trouver les valeurs propres et les vecteurs propres de la matrice A.
3. Montrer que la matrice A nest pas diagonalisable.
4. Calculer e A t en appliquant la dfinition de lexponentielle matricielle par la srie correspondante.
5. Un convertisseur D/A se trouve en amont du double-intgrateur, et son signal de sortie est
chantillonn par un convertisseur A/D. La priode dchantillonnage vaut h. Trouver le modle
chantillonn Ad , Bd , C d , Dd dans lespace dtat.

Exercice 11

+
+

1. Donner une reprsentation dans lespace dtat pour le systme ci-dessus.

2. Dterminer si le systme est commandable.
3. Expliquer intuitivement la rponse !

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Exercice 12
2 3
1
1

On considre le systme analogique A = 3

2 1, B = 0, C = [1 1 1], D = 0

0
1 1 1
chantillonn avec h=10 [ms].

1. Calculer avec Matlab le modle chantillonn en approximant lexponentielle matricielle

par une srie de Taylor coupe aprs la puissance 3.
2. Calculer lexponentielle par diagonalisation de la matrice A.
3. Comparer avec le rsultat livr par la fonction expm et par la fonction c2d.
4. Vrifier que les ples discrets du modle chantillonn peuvent directement tre calculs
s h
partir des ples analogiques laide de la relation z p = e p .
5. Dterminer si le systme est stable.
6. Dterminer la matrice de commandabilit C N du modle chantillonn, et dterminer si le
systme est entirement commandable.
7. Dterminer une squence du signal dentre u[k], tel que le systme numrique atteigne
1

G
ltat x f = 1 dans 3 coups dhorloge.

1
Exercice 13

On considre un systme rgler instable dcrit par la fonction de transfert G ( s ) =

1
.
s 1
2

1. Donner les matrices A, B, C, D de la forme commandable de G, et le schma bloc correspondant.

2. Calculer par imposition du polynme caractristique le gain K du retour dtat, pour
atteindre les ples 1, 2 = 1 j en boucle ferme.
3. Vrifier que les valeurs propres eig( A B K ) correspondent 1, 2 = 1 j .

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Exercice 14

On considre le systme rgler donn par les matrices suivantes :

3 1
1
A=
, B = , C = [1 1], D = 0

0 2
b
1. Dessiner le schma bloc correspondant.
2. Dterminer les ples du systme rgler par calcul des valeurs propres de A.
3. De faon gnrale, dterminer les valeurs propres dune matrice triangulaire .
4. Dterminer par calcul et intuitivement la commandabilit du systme ci-dessus, en fonction du
paramtre b.
5. Pour b=0, dterminer si on peut placer par retour dtat les ples en boucle lemplacement

1 = 4, 2 = 5 .
6. Pour b=1, dterminer le gain dun retour dtat pour placer les ples 1 = 4, 2 = 5 .
Contrler avec Matlab en utilisant la commande place.
7. Vrifier par essais laffirmation suivante : dautant plus rapide le systme en boucle

ferme, dautant plus lev le gain du retour dtat.

Exercice 15

On considre le systme analogique donn dans la forme commandable

1 0
0
0

A=0
0 1, B = 0, C = [1 2

1 1 1
1

3], D = 0

1. Dterminer la stabilit du systme.

2. Dterminer la commandabilit du systme.
3. Dterminer un retour dtat K, tel que les ples de la boucle ferme se retrouvent

s1 = 10, s 2,3 = 20 .
4. Vrifier K laide de la commande Matlab acker.
5. Vrifier en calculant les valeurs propres de la matrice dtat en boucle ferme.

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Exercice 16

On considre le systme rgler donn par les matrices suivantes :

1 0
0
2

A=1
0 1, B = 0, C = [1 2

1 1 1
1

3], D = 0

1. Dterminer la commandabilit du systme.

2. En utilisant la commande Matlab place, dterminer un retour dtat, tel que les ples de la boucle
ferme se retrouvent s1 = 10, s 2,3 = 20 10 j .
3. Vrifier par calcul les ples de la boucle ferme.
4. Vrifier par essais lassertion suivante : dautant plus lev les exigences concernant la rapidit de
la boucle ferme, dautant plus lev le gain du retour dtat. Ceci entrane un risque de saturation
dans lapplication pratique.

Exercice 17

On considre le systme rgler donn par les matrices suivantes :

0 1 0
2

A=1
0 1, B = 0, C = [1 2 3], D = 0
1 1 1
1
1. En utilisant la commande Matlab lqr, dterminer un retour dtat pour la fonction de cot

J = ( x t Qx + u t R u ) dt avec Q = 0

0
0

1
0

0 et R = 1 .

2. Calculer les ples en boucle ferme, et vrifier que le retour dtat stabilise le systme rgler.
3. Vrifier par essais lassertion suivante : dautant plus lev la pondration des tats dans la
fonction cot, dautant plus rapide sera la boucle ferme (ples loigns gauche), et dautant plus
lev le gain du retour dtat (risque de saturation).

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