ESP L3 EM

Département Génie Mécanique

Travaux Dirigés d’Automatique (Asservissements Echantillonnés)

Partie I : Signaux et systèmes discrets

Exercice 1 : Soit le système linéaire continu de fonction de transfert H(p) 1
p 2 4 p  3

1) Calculer sa transformée en Z équivalente si la période d’échantillonnage est T = 0,1s

2) En déduire l’algorithme de calcul correspondant
Exercice 2 :

1) Résoudre l’équation récurrente : yn  2 yn 1  n 1

0 , 1 z 1 H(z)
2) Soit le système de transmittance en z H(z) défini par :
10,9 z 1 x(z) y(z)
Déterminer les réponses impulsionnelle et indicielle du système

Exercice 3 : La réponse impulsionnelle d’un système est décrite par la figure suivante :

.. .
xn yn
.
. . .
2

. . ..
1

. .
1
-1 0 1 2 3 4 5 n
1) Calculer H(z) = Y(z)/X(z) 0 1 2 3 4 5
2) Soit maintenant H(z) 1 . Peut-on appliquer le théorème de la valeur finale à H(z)?
1,2 z 2  2,2 z 1 1
Calculer l’original hn
Exercice 4:
1) Déterminer la transformée en Z de la séquence représentée par la réponse impulsionnelle
discrète :
 a n sin (n 1)b
Rn  pour n0 a et b étant des paramètres fixes
 sin b

0 pour n< 0

Le résultat sera présenté sous forme fractionnaire des puissances croissantes de z-1

2) Déduire la condition de stabilité du système

3) Dans ces conditions, déterminer la réponse yn du filtre à l’échelon unité un. Commenter le résultat
que l’on obtient pour n grand.
Exercice 5 :
1) Calculer les transformées en Z des signaux suivants :
t
a) x1 (t)1e  où  est une constante de temps

b) x2(t)e at sin(  t  )
 t2
c) x3 (t)
2

z ( z 1T )
2) Inverser la transformée x(z)
( z 2)2

Partie II : Asservissements échantillonnés

Exercice 1 : Soit un système discret de transmittance en z :

𝑁(𝑧)
𝐺(𝑧) = 𝐷(𝑧) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐷(𝑧) = 𝑧 3 + 2z2 + 3z+1
Etudier la stabilité de ce système de deux façons différentes.

Exercice 2 :
A) Un système du premier ordre, de constante de temps 10 secondes et de gain unitaire, est muni de
convertisseurs (bloqueur d’ordre 0 en amont, échantillonneur en aval).
1) Quelle est l’équation du système discret ainsi obtenu ? Le pas d’échantillonnage est fixé à 5
secondes.
2) Calculer sa réponse à une rampe t.u(t), échantillonné avec un pas de 5 secondes. Figurer cette
réponse.

B) On considère le système suivant :

Te
e(z) s(z)
B0 F(p)
6
avec F ( p )  et
p4
B0 = Bloqueur d’ordre 0
1) Calculer la fonction de transfert H(z) de ce système
2) On échantillonne avec une période Te = 0,1 s. Ce choix est-il correct ?
3) On envoie à l’entrée de ce système un échelon unité échantillonné. Avec quel échantillon le
système entrera dans son régime permanent ?
Exercice 3 :
On mesure la réponse indicielle d’un processus continu P(p) :

A
B

Te 2Te

Ce processus est inséré dans la boucle de régulation suivante :

T
r(t) + y(t)
Bo P(p)
-

1) Calculer la transmittance discrète équivalente entre rn et y n

2) Le choix K = 1 / (2 A – B) est-il acceptable ? Calculer alors leT gain statique
Exercice 4 : Soit maintenant l’asservissement :

+ T y(t)
r(t) C(z) Bo K
- p

1) Trouver en l’absence du correcteur C(z) la valeur maximale de K qui assure la stabilité

2) Trouver l’expression de C(z) qui donne une réponse en temps minimal pour une entrée en
échelon
3) Déterminer l’expression de T qui donne un écart de traînage de 0,1 pour une entrée en rampe
unité et choisir une valeur de K raisonnable.
1
Exercice 5 : Un processus analogique admet pour fonction de transfert M ( p)  . Il est
p(1   p)
intégré dans la boucle d’asservissement numérique suivante :

X(t) Te Y(t)
ε(z) C(z) V(z) BOZ M(p)
+
-

BOZ = Bloqueur d’ordre zéro

On cherche à déterminer la réponse pile à temps minimum, à l’entrée X(t) = u(t) et à conditions initiales
 Te
nulles. On posera a  e 
.

1) Exprimer  (z ) et V(z), puis la transformée en Z du correcteur.

2) Déterminer Y(z) puis y(k).
3) Déterminer la réponse analogique y(t) pour 0  t  Te, Te  t  2Te et 2Te  t.