TP 1 : Asservissements échantillonnés

L3 Automatique et Génie Electrique

24 mars 2015

L’objectif de ce TP est de se familiariser avec l’asservissement échantillonné des systèmes

linéaires en simulation avec le logiciel Matlab. Il porte sur les points suivants :
1. Échantillonnage des fonctions de transfert analogiques et l’étude de l’effet de la période
d’échantillonnage.
2. Analyse des systèmes échantillonnés (stabilité et précision)
3. Commande des systèmes échantillonnés avec les correcteurs P et PI.
4. Application à l’asservissement de position d’un moteur.

1 Création d’un système échantillonné

L’obtention du modèle numérique d’un système continu est réalisée en utilisant le bloqueur
d’ordre zéro (BOZ) ayant pour fonction de transfert :

1 − e−Te p
B0 (p) =
p
Sous Matlab, le passage d’une fonction de transfert analogique vers une fonction de transfert
numérique utilisant le BOZ est obtenue avec la commande sysd = c2d(sys,Te,’zoh’).
1. Programmer la fonction de transfert analogique d’un système premier ordre :
K
H(p) =
1 + τp
avec K = 1 et τ = 1s.
2. Donner deux fonctions de transfert Hd1 (p) et Hd2 (p) correspondantes avec les périodes
d’échantillonnage T1 = τ et T2 = τ /4. Commenter les résultats.
3. Refaire la manipulation avec un système d’ordre 2 (K = 1, ξ = 0.5, ω0 = 1rad/s, T1 = 1s
et T1 = 6.4127s). Commenter.
Certains systèmes sont numériques de nature. Afin de programmer la fonction de transfert
numérique directement, les fonctions suivantes peuvent être utilisées
— sysd = tf([b0 b1 b2],[1 a0 a1 a2],Te,’variable’,’z − 1’) ; (Création de la fonction de transfert
à partir des polynômes N (z) et D(z))
— sysd1 = zpk([c1 c2 c3],[e1 e2],e0,Te) ; (Création de la fonction de transfert à partir des
zéros et des pôles du système)
Dans les simulations, les fonctions suivantes seront utilisées :
— Hd1 = c2d(H,Te ,’zoh’) ; pour l’échantillonnage d’une fonction de transfert analogique
avec la période Te et BOZ.
— step(H1d) ; pour tracer la réponse indicielle du système.

2 Etude de la stabilité des systèmes échantillonnés bouclés

Nous allons nous intéresser maintenant à l’étude de la stabilité des systèmes bouclés. Nous
utiliserons la commande ”rlocus” qui trace le lieu d’Evans du système bouclé.
Soit le système numérique
1
G(z) =
(z − 0.1)(z − 0.9)

1
 1. Donner les pôles du système. Le système est-il stable ?
2. Donner la réponse indicielle du système en boucle ouverte.
3. En choisissant une commande proportionnelle avec le gain Kp de la forme u = Kp e où
e représente l’erreur entre la référence et la sortie du système, étudier la stabilité du
système en boucle fermée en fonction de Kp (Utiliser le critère de Jury).
4. Vérifier votre résultats avec la fonction rlocus.
5. Calculer l’erreur statique.
6. Afin d’annuler l’erreur statique, on choisit d’utiliser un correcteur PI.
(a) Donner la fonction de transfert du correcteur.
(b) Étudier la stabilité du système en boucle fermée avec le critère de Jury et donner les
conditions sur le choix des gains Kp et Ki .
(c) Choisir des gains Kp et Ki assurant la stabilité et simuler le système en boucle fermée
avec un échelon en entrée. Comparer les deux correcteurs P et PI.

3 Étude d’un asservissement de position d’un moteur

Le moteur est modélisé par la fonction de transfert analogique suivante
8
H(p) =
p (1 + 0.015p)

On choisit une période d’échantillonnage Te = 0.005. Calculer la fonction de transfert échantillonnée

H(z).
1. Régulation proportionnelle : on choisit un correcteur C(z) = Kp
(a) Étudier la stabilité du système bouclé.
(b) Retrouver les conditions de stabilité en traçant, sous Matlab, le lieu d’Evans.
(c) En utilisant ce lieu, déterminer la valeur de Kp pour avoir le meilleur temps de réponse.
(d) Étudier l’erreur statique en fonction de Kp . Retrouver cette erreur en simulation.
2. Régulation par la méthode du modèle : on souhaite que système en boucle fermée se
comporte comme un système d’ordre 2 ayant comme fonction de transfert analogique :
8
M (p) = 2
(1 + 0.005p)

(a) Calculer la fonction de transfert numérique de M (p).

(b) Calculer le correcteur C(z) permettant d’avoir un système en boucle fermée équivalente
à M (z).
(c) Que vaut l’erreur statique ?
(d) Proposer un correcteur qui permet d’annuler cette erreur.