D ÉPARTEMENT G ÉNIE ÉLECTRIQUE

1 ÈRE ANNÉE GE - G ROUPE 3

Rapport TP Automatique des systèmes

échantillonés

Nourane Bellazreg Prof :

Youssef Ferjani Kaouthar Ben Taarit

2022-2023
Table des matières

1 TP n°1 : Initiation à MATLAB 3

1.1 Introduction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 But : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Découverte : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Manipulation des matrices et des vecteurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.1 création des matrices : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4.2 création des vecteurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.3 Opérations sur les matrices et les vecteurs : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.4 Concaténation et extraction : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Les polynômes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Représentation graphique 2D : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.1 Tracé de courbes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.2 Ajout du texte au graphique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.3 Manipulation de graphique et de fenêtres : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.4 Affichage de plusieurs courbes : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 La CONTROL SYSTEM TOOLBOX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.1 Représentation des systèmes linéaires : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7.2 Fonction de transert (classe tf) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7.3 Forme zéros-pôles-gain (classe zpk) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7.4 Rprésentation d’état (classe ss) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7.5 Passage d’une représention à l’autre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.7.6 Outils d’analyse : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.8 Programmation MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9 Prise en main de SIMULINK : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.9.1 Exemple introductif : simulation des équations différentielles . . . . . . . . . 14
1.9.2 Application : Etude d’un moteur à courant continu . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 TP n°2 : Systèmes échantillonés : Notions de base 18

2.1 But : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Discrétisation : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Fonction de transfert discrète : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Etude de stabilité : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5 Utilisation de SIMULINK : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Erreur de position : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7 influence de la période d’échantillonnage sur la stabilité : . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3 TP n°3 : Commande numérique d’un moteur 26

3.1 But : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Étude de moteur en continu : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Commande numérique : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Correction proportionnelle : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4.1 Méthode de compensation de pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4 TP n°4 : Correction des systèmes échantillonnés Régulation d’un niveau d’eau par PID
numérique 31
4.1 But . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Correcteur proportionnel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Correcteur proportionnel intégral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4 Correcteur proportionnel-intégral-dérivé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1
Table des figures

1.1 Courbe de y = sin(x2 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2 subplot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 La réponse impulsionelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 diagramme de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Simulation linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 pzmap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.8 fonction sinusoidale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.9 Schéma Simulink de l’équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Visualisation de x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.11 Réponse indicielle du système en boucle ouvert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.12 Schéma de l’asservissement de vitesse du MCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.1 La réponse indicielle des fonctions G,Gd1,Gd2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.2 Zéros et pôles de la fonction Hd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Zone de stabilité des fonctions de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Etude de la stabilité de H(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Détermination de la limite de stabilité et réponse indicielle pour C=6792 . . . . . . . 22
2.6 Localisation des poles et réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7 Schéma fonctionnel du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.9 Schéma fonctionnel du système en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.10 Réponse indicielle et d’erreur statique de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.11 Etude de stabilité de hbf1 et hbf2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.1 Asservissement du moteur avec le capteur dans la boucle de retour . . . . . . . . . . 26

3.2 Schéma synoptique du système en boucle fermée avec un gain k=0.5 . . . . . . . . . 27
3.3 Réponse indicielle et courbe d’erreur de la fonction avec un correcteur de gain pro-
portionnel K=0.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Schéma synoptique du système en boucle fermée avec un gain k=1 . . . . . . . . . . 28
3.5 Réponse indicielle et courbe d’erreur de la fonction avec un correcteur de gain pro-
portionnel K=1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6 Les pôles de G(z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.7 Réponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.1 Kp pour Hd1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.2 Kp pour Hd2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3 Kp pour Hd3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4 Kp pour Hd4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.5 Réponse indicielle du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.6 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.7 Réglage pour avoir un temps de réponse =0.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2
 Chapitre 1

TP n°1 : Initiation à MATLAB

1.1 Introduction :
MATLAB est un logiciel de programmation, de simulations numériques basées sur des algo-
rithmes d’analyse numérique, notamment en ce qui concerne l’automatique, il offre des possibili-
tés avancées que ce soit en matière d’identification ou de commande. MATLAB permet de résoudre
une grande diversité de problème de simulation, dans des domaines aussi variés que le traitement
du signal, les statistiques etc. MATLAB permet aussi d’exécuter des fonctions, d’attribuer des va-
leurs à des variables. Plus spécifiquement, le logiciel MATLAB permet d’effectuer des opérations
mathématiques, de manipuler des matrices, de tracer des graphiques en deux et aussi en trois di-
mensions.
Le logiciel MATLAB présente beaucoup de particularités par rapport aux autres langages de
programmation tels que le langage C ou Fortran, parmi ces particularités, on peut citer :
- la programmation facile
- la continuité parmi les valeurs entières, réelles et complexes
-la gamme étendue des nombres et leurs précisions
- la bibliothèque mathématique très compréhensive
- l’outil graphique qui inclut les fonctions d’interface graphique et les utilitaires
- la possibilité de liaison avec les autres langages classiques de programmation.

1.2 But :
Ce premier TP a pour but de se familiariser d’une part avec les fonctions de base de MAT-
LAB syntaxes des calculs, fonctions graphiques 2D, création de fonctions et création de sous pro-
grammes à l’aide de fichiers .m et d’autre part avec son extension Control System Toolbox dédiée
particulièrement à simuler le comportement des systèmes dynamiques à étudier.

1.3 Découverte :
help : permet d’obtenir la liste des toutes les commandes classées en bibliothèques
clc : permet d’éffacer simplement l’écran
clear : permet d’éffacer toutes les variables
save : permet de sauvegarder les variables sur le disque
who : affichage des variables dans l’éspace de travail
what : permet de donner la liste des fichiers MATLAB sur le répertoire courant

1.4 Manipulation des matrices et des vecteurs :

1.4.1 création des matrices :

1 >> A =[1 2 3;4 5 6;7 8 9]

2
3 A =
4
5 1 2 3
6 4 5 6
7 7 8 9

3
 Quelques fonctions utilisées pour la manipulation des des matrices :
1 >> size ( A )
2
3 ans =
4
5
6 ans =
7
8 15
9
10 >> eye (4)
11
12 ans =
13
14 1 0 0 0
15 0 1 0 0
16 0 0 1 0
17 0 0 0 1
18
19 >> diag ( A )
20
21 ans =
22
23 1
24 5
25 9
26
27 >> [V , D ]= eig ( A )
28
29 V =
30
31 -0.2320 -0.7858 0.4082
32 -0.5253 -0.0868 -0.8165
33 -0.8187 0.6123 0.4082
34
35
36 D =
37
38 16.1168 0 0
39 0 -1.1168 0
40 0 0 -0.0000
41
42 >> randn (1 ,5)
43
44 ans =
45
46 0.5377 1.8339 -2.2588 0.8622 0.3188

1.4.2 création des vecteurs :

1
2 >> Vligne =[27 ,31 ,40]
3
4 Vligne =
5
6 27 31 40
7
8 >> Vcol =[36;88;95]
9
10 Vcol =
11
12 36
13 88
14 95

Quelques fonctions utiles :

4
 1 >> zeros (1 ,4)
2
3 ans =
4
5 0 0 0 0
6
7 >> ones (5 ,1)
8
9 ans =
10
11 1
12 1
13 1
14 1
15 1

1.4.3 Opérations sur les matrices et les vecteurs :

1
2
3 >> B =[3 2 5; 1 8 4 ; 2 7 3]; C =[0 2 9 ; 4 6 1 ; 3 8 5];
4 V =[1;2;3]; W =[0;5;2]
5
6 W =
7
8 0
9 5
10 2
11
12 >> B * C
13
14 ans =
15
16 23 58 54
17 44 82 37
18 37 70 40
19
20 >> B .* C
21
22 ans =
23
24 0 4 45
25 4 48 4
26 6 56 15
27
28
29 >> V .* W
30
31 ans =
32
33 0
34 10
35 6

1.4.4 Concaténation et extraction :

1
2
3 >> F =[ B W ;1 2 3 4 ]
4
5 F =
6
7 3 2 5 0
8 1 8 4 5
9 2 7 3 2

5
10 1 2 3 4
11
12
13 >> F (2 ,2)
14
15 ans =
16
17 8
18
19 >> F (: ,3)
20
21 ans =
22
23 5
24 4
25 3
26 3
27
28
29 >> F (4 ,:)
30
31 ans =
32
33 1 2 3 4
34
35 >> F (2 ,[3 4])
36
37 ans =
38
39 4 5
40
41 >> F ([3 2 4 ] , [1 3 2 ])
42
43 ans =
44
45 2 3 7
46 1 4 8
47 1 3 2

1.5 Les polynômes :

1
2 >> P =[3 -5 2]
3
4 P =
5
6 3 -5 2
7
8 >> polyval (P ,5)
9
10 ans =
11
12 52
13
14 >> x =[ -1:0.1:2];
15 >> y = polyval (P , x );.
16 >> racines = roots ( P )
17
18 racines =
19
20 1.0000
21 0.6667
22
23 >> P3 = poly ([1 -1])
24
25

6
 F IGURE 1.1 – Courbe de y = sin(x2 )

26 P3 =
27
28 1 0 -1
29
30 >> polyder ( P )
31
32 ans =
33
34 6 -5
35
36 >> Ye = polyval ( P4 , x1 )
37
38 Ye =
39
40 1.0000 -1.0000 2.0000 -0.0000

1.6 Représentation graphique 2D :

1.6.1 Tracé de courbes :
on utilise l’instruction plot :

1.6.2 Ajout du texte au graphique :

1.6.3 Manipulation de graphique et de fenêtres :
exemple :
1 >> x =0:0.02:5;
2 >> y = sin ( x .^2);
3 >> plot (x , y );
4 >> grid ;
5 >> xlabel ( ’x ’ );
6 >> ylabel ( ’y ’ );
7 >> title ( ’ courbe ␣ y = sin ( x ^2) ’ );

1.6.4 Affichage de plusieurs courbes :

La commade "subplot" permet le traçage de plusieurs courbes à la fois en subdivisant la fenêtre
graphique en des lignes des colonnes aux nombres des courbes qu’on veut visualiser.
exemple :
1 >> subplot 243
2 >> plot (x , sin ( x ))

1.7 La CONTROL SYSTEM TOOLBOX

La liste complète des foonctions de cette toolbox s’obtient en tapant "help control"

7
 F IGURE 1.2 – subplot

1.7.1 Représentation des systèmes linéaires :

1 >> help control

2 2 Linear models .
3 3 tf - Create transfer function ( TF ) models .
4 4 zpk - Create zero / pole / gain ( ZPK ) models .
5 5 ss - Create state - space ( SS ) models .

1.7.2 Fonction de transert (classe tf) :

1 >> nc =[1 1];

2 >> dc =[1 2 1];
3 >> Gc = tf ( nc , dc )
4
5 Gc =
6
7 s + 1
8 -------------
9 s ^2 + 2 s + 1
10
11 Continuous - time transfer function .
12
13 >> nd =[1 0.985];
14 >> dd = conv ([1 -1] ,[1 -0.999]);
15 >> ts =0.03;
16 >> Gd = tf ( nd , dd , ts )
17
18 Gd =
19
20 z + 0.985
21 ---------------------
22 z ^2 - 1.999 z + 0.999
23
24 Sample time : 0.03 seconds
25 Discrete - time transfer function .

1.7.3 Forme zéros-pôles-gain (classe zpk) :

1 >> Gc =([1 1] ,[1 2 1])

2 Gc =([1 1] ,[1 2 1])
3
4 >> nc =[1 1];
5 >> dc =[[1 2 1];
6 Gc = tf ( nc , dc )
7 Gc = tf ( nc , dc )
8
9 >> dc =[1 2 1];
10 >> Gc = tf ( nc , dc )

8
11
12 Gc =
13
14 s + 1
15 -------------
16 s ^2 + 2 s + 1
17
18
19
20 >> zeros =[]
21
22 zeros =
23
24 []
25
26 >> poles =[ -1 , -2];
27 >> gain = -10;
28 >> G_zpk = zpk ( zeros , poles , gain )
29
30 G_zpk =
31
32 -10
33 - - - - - - - --- -
34 ( s +1) ( s +2)
35
36 Continuous - time zero / pole / gain model .

1.7.4 Rprésentation d’état (classe ss) :

1 >> A =[0 ,1; -4 , -4]; B =[0;2]; C =[1 ,0]; D =0;

2 >> syst_ss = ss (A ,B ,C , D );
3 >> syst_ss = ss (A ,B ,C , D );
4 >> syst_ss = ss (A ,B ,C , D )
5
6 syst_ss =
7
8 a =
9 x1 x2
10 x1 0 1
11 x2 -4 -4
12
13 b =
14 u1
15 x1 0
16 x2 2
17
18 c =
19 x1 x2
20 y1 1 0
21
22 d =
23 u1
24 y1 0
25
26 Continuous - time state - space model .

1.7.5 Passage d’une représention à l’autre

1 >> syst_tf = tf ( syst_ss )

2
3 syst_tf =
4
5 Continuous - time transfer function .
6
7 >> dd = conv ([1 -1] ,[1 -0.999])

9
 8
9 dd =
10
11 1.0000 -1.9990 0.9990
12
13 >> Gd = tf ([1 0.985] , dd ,0.03)
14
15 Gd =
16
17 z + 0.985
18 ---------------------
19 z ^2 - 1.999 z + 0.999
20
21 Sample time : 0.03 seconds
22 Discrete - time transfer function .
23
24
25 2
26 -------------
27 s ^2 + 4 s + 4
28
29 Continuous - time transfer function .
30
31 >> syst_zpk = zpk ( syst_tf )
32
33 syst_zpk =
34
35 2
36 -------
37 ( s +2)^2
38
39 Continuous - time zero / pole / gain model .

1 >> Gc
2
3 Gc =
4
5 s + 1
6 -------------
7 s ^2 + 2 s + 1
8
9 Continuous - time transfer function .
10
11 >> Gd
12
13 Gd =
14
15 z + 0.985
16 ---------------------
17 z ^2 - 1.999 z + 0.999
18
19 Sample time : 0.03 seconds
20 Discrete - time transfer function .
21
22 >> G_zpk
23
24 G_zpk =
25
26 -10
27 - - - - - - - --- -
28 ( s +1) ( s +2)
29
30 Continuous - time zero / pole / gain model .
31
32 >> G_zpk * Gc
33
34 ans =
35

10
36 -10 ( s +1)
37 -------------
38 ( s +1)^3 ( s +2)
39
40 Continuous - time zero / pole / gain model .
41
42
43 Continuous - time zero / pole / gain model .
44
45 >>

F IGURE 1.3 – La réponse impulsionelle

1.7.6 Outils d’analyse :

1 >> bode ( G )
2 >> grid

F IGURE 1.4 – diagramme de Bode

1 >> ltiview
2 Figure de 4**
3 >> T =0:0.1:10;
4 >> step (G , T )
5 >>

1 [y , t ]= step ( G );
2 >> [u , t ]= gensig ( ’ square ’ ,2);
3 >> lsim (G ,u , t )

1 >> [w , csi ]= damp ( G )

2
3 w =
4
5 1

11
 F IGURE 1.5 – Réponse indicielle

F IGURE 1.6 – Simulation linéaire

6 1
7
8
9 csi =
10
11 0.1000
12 0.1000
13
14 >> pzmap ( G )
15 pi = pole ( G )
16
17 pi =
18
19 -0.1000 + 0.9950 i
20 -0.1000 - 0.9950 i
21
22 >> zi = tzero ( G )
23
24 zi =
25
26 -1.0000
27
28 >> [ pi , zi ]= pzmap ( G ) % valeurs numeriques poles / zeros
29
30 pi =
31
32 -0.1000 + 0.9950 i
33 -0.1000 - 0.9950 i
34
35
36 zi =
37
38 -1
39
40 >> gs = dcgain ( G )

12
41
42 gs =
43
44 1

F IGURE 1.7 – pzmap

1 >> [ mg , mp , wmg , wmp ]= margin ( G )

2
3 mg =
4
5 Inf
6
7
8 mp =
9
10 69.7905
11
12
13 wmg =
14
15 NaN
16
17
18 wmp =
19
20 1.7205

1.8 Programmation MATLAB

1 clc ; clear all ; close all ;
2 % calcul de wt et x
3 for i =1:100
4 wt ( i )=24* i *0.01;
5 x ( i )=12.5* cos ( wt ( i )+ pi /3);
6 end
7 % visualisation graphique
8 plot ( wt ,x , ’r ’ ); grid ;
9 xlabel ( ’x ’ ); ylabel ( ’y ’ );
10 title ( ’ fonction ␣ sinusoidale ’ );

1 clc ; clear all ;

2 n = input ( ’ Donner ␣ un ␣ nombre ’)
3 m = input ( ’ Donner ␣ un ␣ nombre ’)
4 if n < m
5 disp ( ’n ␣ est ␣ inferieur ␣ a ␣ m ’)
6 elseif n > m
7 disp ( ’n ␣ est ␣ superieur ␣ a ␣ m ’)
8 else
9 disp ( ’n ␣ est ␣ egale ␣ a ␣ m ’)

13
 F IGURE 1.8 – fonction sinusoidale

10 end
11
12
13 function test_de_y ( z );
14 if (z <0) ’ negatif ’
15 elseif (z >0) ’ positif ’
16 else ’ nul ’
17 end

1.9 Prise en main de SIMULINK :

Le SIMULINK est un outil souvent utilisé pour modéliser et résoudre les problèmes des sys-
tèmes asservis. Cet outil donne un accès à une description graphique par un ensemble de blocs
fonctionnels organisés sous forme des bibliothèques.

1.9.1 Exemple introductif : simulation des équations différentielles

Comme exemple introductif, on présente la simulation de l’équation différentielle de premier
ordre suivante :
dx
= k(a − x) (1.1)
dt
Où x est la solution de l’équation différentielle, k et a sont deux constantes choisies telles que
k=0,45 et a=1.
On réalise le modèle sous forme de blocs tel que :
-Les blocs « Gain», «Intégrateur», «Constant»et«Sum» viennent de la boite à outils «Commonly
Used Blocs».
-Le bloc «Scope» vient de la boite à outils «Sinks».

F IGURE 1.9 – Schéma Simulink de l’équation

14
 F IGURE 1.10 – Visualisation de x

1.9.2 Application : Etude d’un moteur à courant continu

Cette étude consiste à modéliser un moteur à courant continu. La fonction de transfert reliant la
vitesse de rotation du rotor à la tension appliquée à l’induit est la suivante :

W ( p) K
G ( p) = = (1.2)
U ( p) (1 + τel p)(1 + τem p)
avec : gain statique du système,
em
K= (1.3)
f + (em )2

constante de temps électromécanique,

RJ
τel = (1.4)
f + (em )2

constante de temps électrique.

L
τem = (1.5)
R
On a les données suivantes :

R = 1.44Ω (1.6)

L = 5.6104 H (1.7)

J = 1.29104 kg · m2 (1.8)

f = 7.2105 m · N · s (1.9)

Kem = 0.10m · N · A− 1 (1.10)

1 clc ; clear all ; close all ;

2 % declaration des d o n n e s :
3 R =1.44; L =5.6*10^( -4);
4 J =1.29*10^( -4); f =7.2*10^( -5);
5 Kem =0.1;
6 % calcul des parametres de la F . T du Mcc :
7 K = Kem /( f * R + Kem ^2)
8 tau_em = ( R * J )/( R * f + Kem ^2)
9 tau_el = L / R
10 % d f i n i r la F . T du Mcc :
11 G = tf (K ,[ tau_el * tau_em tau_em + tau_el 1])
12 % ou dans la forme zpk :
13 G = zpk ([] ,[ -1/ tau_em -1/ tau_el ] , K /( tau_em * tau_el ))
14 % visualtion de la reponse indicielle :

15
15 step ( G ); grid ;
16 % K =9.8974
17 %
18 %
19 % tau_em =0.0184
20 %
21 %
22 % tau_el =3.8889 e -04
23 %
24 %
25 % G =
26 %
27 % 9.897
28 % ----------------------------
29 % 7.15 e -06 s ^2 + 0.01877 s + 1
30 %
31 % Continuous - time transfer function .
32 %
33 %
34 % G =
35 %
36 % 1.3843 e +06
37 % ------------------
38 % ( s +54.39) ( s +2571)
39 %
40 % Continuous - time zero / pole / gain model .
41 Vcapteur =10;
42 omega_nominale =100* pi ;
43 Kw = Vcapteur / omega_nominale
44 Yr = omega_nominale /23.846669897662700
45 % Kw = 0.0318
46 % Yr = 13.1741

F IGURE 1.11 – Réponse indicielle du système en boucle ouvert

F IGURE 1.12 – Schéma de l’asservissement de vitesse du MCC

16
Conclusion :
Dans ce TP on fait une initiation au MATLAB ainsi que l’outil SIMULINK . Ce logiciel est très
utile pour l’analyse et la modélisation des processus afin de déterminer le comportement et les
caractériistiques des systèmes asservis.

17
 Chapitre 2

TP n°2 : Systèmes échantillonés :

Notions de base

2.1 But :
Introduire les systèmes échantillonnés et d’identifier les phénomènes produisant lors de l’échan-
tillonnage d’un système continu, ainsi que le choix de période d’échantillonnage et les consé-
quences de ce choix.

2.2 Discrétisation :
Soit le système décrit par la fonction de transfert G(p) :

2p + 1
G ( p) = (2.1)
p2 + 2p + 1

La discrétisation sert à la conversion d’un signal analogique continu par un modèle discret.
Cette fonction est effectuée par l’instruction ’c2d’ qui est un bloqueur d’ordre zéro
1 >> num =[2 1];
2 >> denum =[1 2 1];
3 >> Hd = tf ( num , denum )
4
5 Hd =
6
7 2 s + 1
8 -------------
9 s ^2 + 2 s + 1
10
11 Continuous - time transfer function .
12
13 >> Hd1 = c2d ( Hd ,0.2)
14
15 Hd1 =
16
17 0.345 z - 0.3122
18 ----------------------
19 z ^2 - 1.637 z + 0.6703
20
21 Sample time : 0.2 seconds
22 Discrete - time transfer function .
23
24 >> Hd2 = c2d ( Hd ,5)
25
26 Hd2 =
27
28 1.027 z - 0.04038
29 --------------------------
30 z ^2 - 0.01348 z + 4.54 e -05
31
32 Sample time : 5 seconds

18
33 Discrete - time transfer function .
34
35 >> step ( Hd , ’b ’ ,Hd1 , ’g ’ ,Hd2 , ’r ’ ); grid ;
36 >> legend ( ’ Hd ’ , ’ Hd1 ( Te =0.2) ’ , ’ Hd2 ( Te =5) ’)

F IGURE 2.1 – La réponse indicielle des fonctions G,Gd1,Gd2

Te2 = 5sec :
changement au niveau des caractéristiques temporelles :
=> perte d’informations => Déformation de signal d’origine .
=> cacher des instabilités

Te2 = 5sec > tm( G ( p)) (2.2)

=> Le théorème de shannon n’est pas respecté

=> mauvais choix de Te dooonc à rejeter
=> Sous échantillonnage
Te1 = 0.2sec :
conservation des caractéristiques temporelles

=> Te1 = 5sec > tm/3 (2.3)

=> Le théorème de Shannon est verifié . Donc c’est un bon choix de Te doonc à retenir.

2.3 Fonction de transfert discrète :

Soit la fonction de transfert échantillonnée suivante :
0.047z + 0.046
Hd(z) = (2.4)
z2 1.81z + 0.9
Cette fonction est écrite sous MATLAB par deux méthodes : -l’utilisation de l’instruction tf
1 >> Hd = tf ([0 0.047 0.046] ,[1 -1.81 0.9])
2 2 Hd =
3 3 0.047 s + 0.046
4 4 ------------------
5 5 s ^2 - 1.81 s + 0.9
6 6 Continuous - time transfer function .

-l’utilisation de l’instruction zpk

1 1 >> Hd = zpk ( roots ([0.047 0.046]) , roots ([1 -1.81 0.9]) ,0.047)
2 2 Hd =
3 3 0.047 ( s +0.9787)
4 4 -------------------
5 5 ( s ^2 - 1.81 s + 0.9)
6 6 Continuous - time zero / pole / gain model .

La visualisation des pôles et des zéros de Hd est effectuée par l’instruction pzmap
1 >> pzmap ( Hd )

19
 F IGURE 2.2 – Zéros et pôles de la fonction Hd

2.4 Etude de stabilité :

Soit la fonction de transfert suivante :
1
H (z) = (2.5)
(z − 0.4)(z − 0.8)

Un système échantillonné linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction de
transfert sont situés à l’intérieur du cercle unité du plan z.

F IGURE 2.3 – Zone de stabilité des fonctions de transfert

1 >> H = zpk ([] ,[0.4 0.8] ,1 , -1)

2
3 H =
4
5 1
6 ---------------
7 (z -0.4) (z -0.8)
8
9 Sample time : unspecified
10 Discrete - time zero / pole / gain model .
11
12 >> pzmap ( H )

20
 F IGURE 2.4 – Etude de la stabilité de H(z)

le système est bien stable puisque les pôles P1= 0,8 et P2 = 0,4 sont situés à l’intérieur du cercle
unité.
La fonction de transfert en boucle fermée :
kH (z) k k
FTBF (z) = = = 2 (2.6)
1 + kH (z) (z − 0.4)(z − 0.8) + k z − 1.2z + 0.32 + k

Pour k=1,
1
FTBF (z) = (2.7)
z2 − 1.2z + 1.32
Soit G(z) la fonction de transfert résultante ; l’instruction feedback permet la détermination de
la fonction de transfert en boucle fermée à retour unitaire.
1 >> K =1; FTBF = feedback ( K *H ,1)
2
3 FTBF =
4
5 1
6 -------------------
7 ( z ^2 - 1.2 z + 1.32)
8
9 Sample time : unspecified
10 Discrete - time zero / pole / gain model .

La localisation des pôles de la fonction de transfert est effectuée en utilisant rltool « Initialize the
Root Locus Design GUI ». Il faut en premier lieu définir la fonction de transfert à utiliser sous la
fenêtre de commande comme suit :
1 >> K = 1 ; H = tf ([ K ] , [1 -1.2 0.32] ,0.1)
2
3 H =
4
5 1
6 ------------------
7 z ^2 - 1.2 z + 0.32
8
9 Sample time : 0.1 seconds
10 Discrete - time transfer function .
11
12 >> rltool

21
 F IGURE 2.5 – Détermination de la limite de stabilité et réponse indicielle pour C=6792

F IGURE 2.6 – Localisation des poles et réponse indicielle

L’action Proportionnelle corrige instantanément l’erreur, donc elle augmente la rapidité du sys-
tème.Cela inclut qu’afin de diminuer l’écart de réglage et de rendre le système plus rapide, on
augmente le gain mais, on est limité par la stabilité du système. Par conséquent, un correcteur de
type P améliore la précision et la rapidité, mais elle peut causer l’instabilité.

2.5 Utilisation de SIMULINK :

F IGURE 2.7 – Schéma fonctionnel du système

22
 F IGURE 2.8 – réponse indicielle

2.6 Erreur de position :

On désire déterminer graphiquement l’erreur de position en boucle fermée à l’aide de SIMU-
LINK.

F IGURE 2.9 – Schéma fonctionnel du système en boucle fermée

F IGURE 2.10 – Réponse indicielle et d’erreur statique de position

L’erreur de position est équivalente à 10

2.7 influence de la période d’échantillonnage sur la stabilité :

On considère la fonction de transfert suivante :
10
h( p) = (2.8)
0.1p + 1

Soient h1 et h2 les fonctions de transfert échantillonnées issues de h respectivement par rapport

aux périodes d’échantillonnage Te1 = 0.1 et Te2 = 0.01 Soient hb f 1 et hb f 2 les fonctions de transfert

23
 en boucle fermée issues de l’intégration respectivement de h1 et h2 dans des boucles fermées à
retour unitaire.
1 >> h = tf (10 ,[0.1 1])
2 h =
3 10
4 -- -- -- ---
5 0.1 s + 1
6 Continuous - time transfer function .
7 >> h1 = c2d (h ,0.1)
8 h1 =
9 6.321
10 - - - - - - ----
11 z - 0.3679
12 Sample time : 0.1 seconds
13 Discrete - time transfer function .
14 >> h2 = c2d (h ,0.01)
15
16
17
18 h2 =
19 0.9516
20 - - - - - - ----
21 z - 0.9048
22 Sample time : 0.01 seconds
23 Discrete - time transfer function .
24 >> hbf1 = feedback ( h1 ,1)
25 hbf1 =
26 6.321
27 -- -- -- ---
28 z + 5.953
29 Sample time : 0.1 seconds
30 Discrete - time transfer function .
31 >> hbf2 = feedback ( h2 ,1)
32 hbf2 =
33 0.9516
34 - - - - - - - --- -
35 z + 0.04679
36 Sample time : 0.01 seconds
37 Discrete - time transfer function .
38 >> figure (1); step ( hbf1 , ’b ’ , hbf2 , ’r ’ ); grid ;
39 >> legend ( ’ hbf1 ( Te1 =0.1 s ) ’ , ’ hbf2 ( Te2 =0.01 s ) ’)
40 >> figure (2); pzmap ( hbf1 , ’b ’ , hbf2 , ’r ’ );

F IGURE 2.11 – Etude de stabilité de hbf1 et hbf2

On remarque, le système qui correspond à la fonction hbf2 est stable puisque le pôle associé à
cette fonction est situé à l’intérieur du cercle unité. Par contre, le pôle de la fonction hbf1 est situé
à l’extérieur donc le système est instable. ==>On peut conclure alors qu’un système échantillonné
bouclé est stable si sa période d’échantillonnage est inférieure ou égale à la constante du temps du
système continu divisé sur 5.

24
Conclusion :
On a exploré les différentes instructions reliées à la fonction de transfert discrète. On a aussi
decouvert le critère de stabilité informant sur la stabilité d’une fonction. D’autre part, on a constaté
l’influence directe de la période d’échantillonnage sur la stabilité et l’erreur de position.

25
Chapitre 3

TP n°3 : Commande numérique d’un

moteur

3.1 But :
On se propose d’étudier le comportement et l’asservissement numérique d’un moteur à cou-
rant continu afin de mettre en évidence les effets de l’échantillonnage et de la numérisation des
correcteurs continus.

3.2 Étude de moteur en continu :

on veut étudier un moteur électrique de 12V qui a une fonction de transfert du premier ordre
entre la tension d’entrée (en volt) et sa vitesse de rotation (en rad /s).
20
G ( p) = (3.1)
1 + 0.3p

1) On veut savoir la vitesse nominale lorsqu’on alimente le moteur avec 12V :

Ωnominale = Ks ∗ Umoteur (3.2)

En régime permanent la fonction de transfert est équivalente à son gain statique :

Ks = lim G ( p) = 20 (3.3)
p →0

Sous une tension de 12V :

Ωnominale ( p) = 1220 = 240rad/s = 2291.8tr/min (3.4)

2) On veut mesurer la vitesse, donc on utilise un capteur de gain R avec R = 0.1V.S/rad On

réalise un asservissement du moteur avec le capteur dans la boucle de retour.

F IGURE 3.1 – Asservissement du moteur avec le capteur dans la boucle de retour

26
 Vcapteur = R × Ωnominale = 0.1 × 240 = 24V (3.5)
3) On veut déterminer la vitesse de rotation du moteur si on applique comme consigne Umax ;
FTBF : Fonction de Transfert en boucle fermée
G ( p)
FTBF = (3.6)
1 + RG ( p)
KBF : Gain statique en boucle fermée
KBF = lim FTBF ( p) = 20/3 (3.7)
p →0

==>
Ωmax = K BF Umax = 160rads/s (3.8)
On veut déterminer l’erreur statique :
ϵ = Umax − Ωmax R = 24 − 16 = 8V (3.9)

3.3 Commande numérique :

1) On veut déterminer la fonction de transfert échantillonnée du moteur lorsque celui-ci est
précédé par un convertisseur numérique analogique fonctionnant en bloqueur d’ordre zéro :
G (z) = Z [ B0 ( p) G ( p)] (3.10)
G ( p)
= (1z−1 ) Z ( ) (3.11)
p
20
= (1z−1 ) Z ( ) (3.12)
p(1 + 0.3p)
1
= 20(1z−1 ) Z ( 0.3
1
) (3.13)
p( p + 0.3
(1 exp( Te/0.3))
= 20 (3.14)
(z exp( Te/0.3))
Interprétation :
On observe que le pole de la fonction de transfert est en fonction de la période de l’échantillon-
nage Te
==> La stabilité du système est influencée par le choix de la période de l’échantillonnage.

3.4 Correction proportionnelle :

K=0.5 appartient au domaine de stabilité du système asservi*
1.903K
FTBO(z) = KG (z) = (3.15)
z − 0.9048
==>l’erreur statique de position est finie et non nulle

F IGURE 3.2 – Schéma synoptique du système en boucle fermée avec un gain k=0.5

27
 Détermination de l’erreur statique de position de la régulation échantillonnée pour Te = 0.35s :
K=1 n’appartient pas au donaine de stabilité ==> système instable en BF

F IGURE 3.3 – Réponse indicielle et courbe d’erreur de la fonction avec un correcteur de gain pro-
portionnel K=0.5

F IGURE 3.4 – Schéma synoptique du système en boucle fermée avec un gain k=1

F IGURE 3.5 – Réponse indicielle et courbe d’erreur de la fonction avec un correcteur de gain pro-
portionnel K=1

3.4.1 Méthode de compensation de pôles

Te étant fixée a 0.03s , on désire maintenant réaliser une commande bouclée avec un correcteur
discret C(z)
1.903 B(z)
G (z) = = (3.16)
z − −0.9048 A(z)
R(z)
C (z) = Kc (3.17)
S(z)
R(z) 1.903
=> FTBO(z) = C (z) G (z) = Kc (3.18)
S(z) z − 0.9048

28
 Le pôle de G(z)=0.9048 1 proche de la limite de stabilité => pôle indésirable
Ce pôle indésirable doit être compensé par le zéro de correcteur

=> R(z) = A(z) = z − 0.9048 (3.19)

Avec le crrecteur proportionnel, l’erreur statique de position est finie et non nulle
=> Pour annuler cette erreur , il faut faire passer FTBO(z) du système corrigé de la classe 0 à la
classe 1 par ajout d’une action intégrale grâce au correcteur.
Kc ?
-> etudier la stabilité du système asservi :

1.903Kc
FTBO(z) = (3.20)
z−1
C (z) G (z) 1.903Kc
FTBF (z) = = (3.21)
1 + C (z) G (z) z − 1 + 1.903Kc

Le système est stable si |z|<1 => 0 < Kc < 1.05

1 >> G = tf (20 ,[0.3 1])
2 G =
3 20
4 -- -- -- ---
5 0.3 s + 1
6 Continuous - time transfer function .
7 >> Gd = c2d (G ,0.03)
8 Gd =
9 1.903
10 - - - - - - ----
11 z - 0.9048
12 Sample time : 0.03 seconds
13 Discrete - time transfer function .
14 >> c = tf ([1 -0.9048] ,[1 -1] ,0.03)
15 c =
16 z - 0.9048
17 - - - - - - ----
18 z - 1
19 Sample time : 0.03 seconds
20 Discrete - time transfer function .
21 >> rltool

29
 F IGURE 3.6 – Les pôles de G(z)

F IGURE 3.7 – Réponse indicielle

Conclusion :
L’asservissement d’un moteur à courant continue exige le bon choix de la période d’échantillon-
nage, celle-ci agit sur la stabilité du système étudié, car elle est un des paramètres du correcteur,
donc une bonne correction implique une parfaite période d’échantillonnage.

30
 Chapitre 4

TP n°4 : Correction des systèmes

échantillonnés Régulation d’un
niveau d’eau par PID numérique

4.1 But
Identification des différents types de correction et étudier les performances du système échan-
tillonné bouclé.

4.2 Correcteur proportionnel :

Soit la fonction du transfert du système à étudier :

K
H ( p) = (4.1)
1 + Tp

1- On veut intégrer système dans une boucle fermée à retour unitaire et on veut étudier les perfor-
mances du système échantillonné bouclé :

H (z) = Z [ B0 ( p) H ( p)] (4.2)

H ( p)
= (1z−1 ) Z ( ) (4.3)
p
0.3
= (1z−1 ) Z ( ) (4.4)
p(1 + 26.65p)
1
= 0.3(1z−1 ) Z ( 26.65
1
) (4.5)
p( p + 26.65
(1 exp( Te/26.65))
= 0.3 (4.6)
(z exp( Te/26.65))

3- On discrétise la fonction de transfert H pour les valeurs Te=0.1 ; 0.07 ;0.05 ;0.03
1 >> H = tf (0.3 , [26.65 1])
2 H =
3
4 0.3
5 - - - - - - - --- -
6 26.65 s + 1
7 Continuous - time transfer function .
8 >> Hd1 = c2d (H ,0.1);
9 >> Hd2 = c2d (H ,0.07);
10 >> Hd3 = c2d (H ,0.05);
11 >> Hd4 = c2d (H ,0.03);
12 >> rltool

31
F IGURE 4.1 – Kp pour Hd1

F IGURE 4.2 – Kp pour Hd2

F IGURE 4.3 – Kp pour Hd3

32
 F IGURE 4.4 – Kp pour Hd4

On remarque que lorsqu’on diminue la période d’échantillonnage, la valeur du kp qui corres-

pond à la limite de stabilité augmente.
4-

Kp 0.66 0.6 0.356

D% 0 0 0
tm(sec) 48.9 49.5 52.9
t5%(sec) 66.6 67.7 72.1
Esp% 89.5% 84.7% 90.3%

- On a un dépassement nul pour les 3 valeurs

-Kp diminue
-> tm augmente => la montée devient plus lente => R diminue
-> t5% => le d’établissement du régime permanent d’allonge (le ssytème corrigé à pris beaucoup
de temps pour entrer dans la zone de stabilité => S diminue)
-> Esp% augmente => avec les 3 valeurs de Kp l’erreur prends des valeurs importantes =>
précision statique de position médiocre.
=> Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du
système asservi, il permet donc améliorer notablement la précision.

4.3 Correcteur proportionnel intégral

On considère le correcteur pi suivant :
Ki
PI ( p) = Kp (4.7)
p
1- Pour Te = 0.03s ; Kp = 0.6 ; Ki = 1
1 >> PI = tf ([0.6 1] ,[1 0])
2 PI =
3 0.6 s + 1
4 -- -- -- ---
5 s
6 Continuous - time transfer function .
7 >> PId = c2d ( PI ,0.03)
8 PId =
9 0.6 z - 0.57
10 - - - - - - -- - - --
11 z - 1
12 Sample time : 0.03 seconds
13 Discrete - time transfer function .
14 >> PId = zpk ( PId )
15 PId =
16
17 0.6 (z -0.95)

33
18 - - - - - - -- - - --
19 (z -1)
20 Sample time : 0.03 seconds
21 Discrete - time zero / pole / gain model .
22 >> rltool

F IGURE 4.5 – Réponse indicielle du système

F IGURE 4.6 – Simulation

34
 correcteur correction P correction PI
Kp=0.6 Kp=0.6 et Ki=1
D% 0 51.5
tpic(sec) - 29.7
tm(sec) 49.6 11.4
t5%(sec) 67.7 128
Esp% 89.5% 0

- D% => apparition d’un dépassement important => réponse oscillatoire => stabilité diminue
- tm diminue => montée rapide de la dynamique du système asservi -> rapidité augmente
Esp% = 0 => erreur nulle => précision statique devient parfaite => Graçe à I
On note qu’en insérant un correcteur PI la stabilité du système échantillonné diminue.
Pour un correcteur PI le système devient lent, alors comme solution, on peut insérer un correc-
teur dérivateur qui permet d’améliorer la rapidité du système aussi bien que la stabilité.
Effet statique (régime permanent) : annule l’erreur statique (cf. précision des systèmes, effet
d’une intégration)
Effet dynamique (régime transitoire) : augmente le temps de réponse (système moins rapide),
et augmente l’instabilité (introduit un déphasage supplémentaire de -90°).
Solution pour l’effet indésirable de ce correcteur : On place le correcteur de telle sorte que le
déphasage positif soit effectif avant la pulsation de résonance du système non corrigé de manière
a ne pas rendre le système instable .

35
 4.4 Correcteur proportionnel-intégral-dérivé
On se propose maintenant d’intégrer un correcteur proportionnel-intégral-dérivé de la forme
suivant :
Ki z K p ( z − 1) K − c(z − zc1)(z − zc2) R(z)
C (z) = K p + + = = Kc (4.8)
z−1 z z ( z − 1) S(z)
avec :

S ( z ) = z ( z − 1) (4.9)

due à la correction proportionnelle et à la correction intégrale. On veut étudier la stabilité du

système corrigé selon Kc :

A(z)(z − zc2) B(z)

FTBO(z) = C (z) H (z) = Kc (4.10)
z ( z − 1) A(z)

Donc
(z − zc2) B(z)
FTBO(z) = Kc (4.11)
z ( z − 1)

Pour simplifier le calcul, on prend zc2 = 0.3

0.0003375(z − 0.3)
FTBO(z) = Kc (4.12)
z ( z − 1)

Donc
C (z) H (z) 0.0003375Kc (z − 0.3)
FTBF (z) = = (4.13)
1 + C (z) H (z) z(z1) + 0.00075Kc (z − 0.3)

1 >> H = tf (0.3 , [26.65 1]);

2 >> Hd4 = c2d (H , 0.03)
3
4 Hd4 =
5
6 0.0003375
7 - - - - - - ----
8 z - 0.9989
9
10 Sample time : 0.03 seconds
11 Discrete - time transfer function .
12 c = zpk ([0.9989 0.3] ,[0 1] , 1 ,0.03)
13
14 c =
15 (z -0.9989) (z -0.3)
16 ------------------
17 z (z -1)
18
19 Sample time : 0.03 seconds
20 Discrete - time zero / pole / gain model .

36
 F IGURE 4.7 – Réglage pour avoir un temps de réponse =0.6

=> Le correcteur PID est le correcteur le plus adéquat dans l’asservissement des systèmes puis-
qu’il garantit la stabilité du système, qui constitue le critère de performance le plus important, ainsi
que la rapidité de système et son aptitude de se stabiliser rapidement.

Conclusion
Le correcteur P augmente la bande passante du système, améliore la rapidité du système, amé-
liore la précision pour un système sans intégrateur, mais il donne une instabilité.
Le correcteur PI introduit un gain et une action intégrale.Il annule l’erreur statique grâce à l’ac-
tion intégrale, mais il donne un retard de phase à cause de l’action intégrale qui peut conduire à
une instabilité si le correcteur est mal placé.
Le correcteur PID permet d’augmenter la précision statique due à l’intégration.Il induit une
avance de phase donc il a un effet stabilisant et à tendance à augmenter la rapidité.

37