TD 3 : Asservissement échantillonné

Université d’Evry Val d’Essonne

Exercice 1
On souhaite concevoir un contrôleur numérique d’un système ayant comme fonction de transfert G(p). Le
contrôleur numérique est donné par la fonction de transfert C(z). Afin de mettre en place ce contrôleur, un
bloqueur d’ordre zéro est utilisé.
1. Donner le schéma bloc du système bouclé.
2. Le système muni du bloqueur d’ordre zéro a comme fonction de transfert en z est donné par :
1 − e−T
H(z) =
z − e−T
où T représente la période d’échantillonnage. Comment faut-il choisir T ?
3. Étudier la stabilité du système en boucle ouverte.
4. On choisit la fonction de transfert du correcteur comme suit :
z−a
C(z) =
z−b
Donner l’équation de récurrence réalisée par ce correcteur.
5. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée du système corrigé.
6. Calculer alors le gain statique en fonction de a et b.
7. Choisir a et b afin d’avoir une erreur statique nulle. Commenter.

Exercice 2
On considère l’asservissement de position représenté dans la figure ci-dessous. La période d’échantillonnage
est égale à 1. Le correcteur numérique est un simple gain (régulateur proportionnel).

Figure 1 – Asservissement de position

1. Calculer la fonction de transfert du système muni du bloqueur d’ordre zéro.

2. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.
3. Donner les valeurs de K garantissant la stabilité du système. (Utiliser le critère de Jury)
4. Comment évolue l’erreur de position en fonction de K ?

Exercice 3
Soit un four électrique. Autour d’un point de fonctionnement, la fonction de transfert liant la variation
de température θs à la variation de tension de commande U est de la forme :
θs (p) Ke−10p
G(p) = =
U (p) 1 + 100p
Ce four est commandé par calculateur selon le schéma fonctionnel :

1
 1. On choisit une période d’échantillonnage T = 10s. Justifier ce choix.
2. Montrer que la fonction de transfert H(z) du système avec le BOZ, d’entrée E(z) et de sortie S(z) est
de la forme :
S(z) K (1 − a)
H(z) = =
E(z) z (z − a)
3. On utilise un régulateur C(z) de la forme :

A (z − a)
C(z) =
K (1 − a) (z − b)

(a) Calculer l’erreur statique.

(b) On souhaite avoir une erreur statique nulle, quelle valeur faut-il donner à b ?
(c) Étudier la stabilité du système en boucle fermée en fonction du gain A.
(d) Montrer qu’il faut fixer A < 0.25 pour avoir une réponse sans dépassement.
(e) Pour A = 0.25, calculer la réponse du système à un échelon unité. Calculer les 10 premières valeurs
de la réponse et en déduire le temps de réponse à 5%.

Exercice 4
Examiner la stabilité des systèmes numériques dont le polynôme caractéristique est :
1. D(z) = (z + 1.5)(z + 0.23)(z − 0.89)
2. D(z) = z 2 − 0.5z − 0.5
3. D(z) = z 3 − 2.5z 2 + 2z − 0.5
4. D(z) = z 2 + z + 0.15
5. D(z) = z 3 + z 2 + z + 1
6. D(z) = z 3 + 2.7z 2 + 2.26z + 0.6
7. D(z) = z 3 + 1.9z 2 + 2.2z + 0.6

Exercice 5
Faire apparaitre le gain, les retards et intégrateurs éventuels, les pôles et zéros des fonctions de transfert
suivantes :
6 2z−0.6 2z−0.5
– G1 (z) = 4z−1 , G2 (z) = z2 −0.7z+0.1 , G3 (z) = 2z2 −2.4z+0.4 ,
3z −1 −0.9z −2 z 2 +0.1z−0.12
– G4 (z) = z 2 −1.4z+0.7 , G5 (z) = z 3 −2.4z 2 +1.8z−0.4