TPN°1 :

Régulation numérique

Réalisé par :

▪ MOURID Doha

Département Génie Electrique Filière d’Ingénieur GECSI Année universitaire 2016/2017

I. Discrétisation :

Soit un système continu défini par sa fonction de transfert :

𝑌(𝑝) 1
𝐺(𝑝) = =
𝑈(𝑝) 1 + 𝑝

• Réalisation du modèle échantillonné de ce système en utilisant la

fenêtre Simulink du logiciel Matlab.

Figure 1 : Réalisation du montage échantillonné sur Simulink

Figure 2 : Résultat d'échantillonnage

• Comparaison : On remarque que la courbe en jaune constitue bien une

réponse indicielle d’un système du premier ordre, la courbe en mauve
représente la sortie du bloqueur d’ordre zéro, qui permet de bloquer une la
valeur échantillonnée du signal pendant la période d’échantillonnage, et la
courbe en bleue représente de son tour la sortie du bloqueur d’ordre un qui
permet de bloquer la valeur d’un échantillon pendant la période
d’échantillonnage mais avec une pente inclinée.

1
Déterminons, la transformée en z de la fonction de transfert du système sans bloqueur d’ordre
zéro et avec le bloqueur.
1 1
𝐺(𝑝) = 𝑒𝑛 𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑞𝑢𝑎𝑛𝑡 𝑙𝑎 𝑇𝑍 𝐺(𝑧) =
1+𝑝 1− 𝑧 −1 𝑒 −𝑇𝑒

𝐺(𝑝)
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 ( )
𝑝
1
= (1 − 𝑍 −1 )𝑍( )
𝑝(𝑝 + 1)

En faisant la décomposition en élément simple :

1 1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − 𝑍 −1 )𝑍( − )
𝑝 𝑝+1
1 1
= (1 − 𝑍 −1 )( −1
− )
1−𝑧 1 − 𝑒 𝑧 −1
−𝑇𝑒

(1 − 𝑍 −1 )
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − )
1 − 𝑒 −𝑇𝑒 𝑧 −1

Calculons la réponse indicielle :

𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑈(𝑧)
1 1
𝑌(𝑧) = ( −1 −𝑇𝑒
)( )
1−𝑧 𝑒 1 − 𝑧 −1
𝑌(𝑧) = 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑧)
(1 − 𝑍 −1 ) 1
𝑌(𝑧) = (1 − −𝑇𝑒 −1 )( )
1−𝑒 𝑧 1 − 𝑧 −1
1 1
𝑌(𝑧) = ( −1
− )
1−𝑧 1 − 𝑒 𝑧 −1
−𝑇𝑒

Tbaleau1 : Calcul des valeurs initiales et finales des réponses indicielles :

Réponses indicielles Valeur initiale Valeur finale
𝑌(𝑧) = 𝐺(𝑧)𝑈(𝑧) 1 1
1 − 𝑒−𝑇𝑒
𝑌(𝑧) = 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑧) 0 1

Tableau2 : calcul de G(z) et 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} pour différentes valeurs de la période d’échantillonnage :

T G(z) 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} Pôle

1s 𝑧 (1 − 𝑍 −1 ) 𝑒 −1
𝑧 − 𝑒 −1 1−
1 − 𝑒 −1 𝑧 −1
0,5s 𝑧 (1 − 𝑍 −1 ) 𝑒 −0,5
𝑧 − 𝑒 −0,5 1−
1 − 𝑒 −0,5 𝑧 −1
0,25s 𝑧 (1 − 𝑍 −1 ) 𝑒 −0,25
𝑧 − 𝑒 −0,25 1−
1 − 𝑒 −0,25 𝑧 −1

2
Simulation des réponses indicielles de différents systèmes échantillonnés et d’un système continu sur
Simulink.

Figure 3 : Schéma réalisé sur Simulink

Figure 4 : Résultat obtenu sur Simulink

On remarque que sans bloqueur d’ordre zéro l’erreur de position est importante c-à-d la sortie ne
suit pas l’entrée, par contre, lorsqu’on a ajouté la fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro
l’erreur de position est devenue plus en plus faible en changeant la période d’échantillonnage.

3
 II. Régimes libres :

Système du premier ordre :

𝑌(𝑧) 1 𝑧 −1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = = =
𝑈(𝑧) 𝑧 − 𝑎 1 − 𝑎𝑧 −1
𝑧 −1 𝑈(𝑧) = 𝑌(𝑧) − 𝑎𝑌(𝑧)𝑧 −1
En appliquant la transformée en Z inverse on obtient l’équation de récurrence suivante :

𝑦(𝑘) = 𝑎𝑦(𝑘 − 1) + 𝑢(𝑘 − 1)

La réponse impulsionnelle du système : u(k)= δ (k)

ℎ(𝑘) = 𝑎ℎ(𝑘 − 1) + δ(𝑘 − 1)

K Y(k)
0 0
1 1
2 a
3 a²

D’une manière générale : y(k) = 𝑎𝑘−1 , k>=1

Simulation des réponses impulsionnelles pour a variant entre -1.5 et 1.5.

Figure 5 : Oscillation divergente avec a=-1.5

On remarque très bien qu’il s’agit d’un système instable car sa réponse impulsionnelle est divergente

4
 Figure 6 : Oscillation entretenue a=-1

Le système est à la limite de stabilité car sa réponse impulsionnelle est entretenue.

Figure 7 : Oscillation convergente a=-0.5

Le système est stable car sa réponse impulsionnelle converge vers 0.

5
 Figure 8 : a=0.5

Le système est stable la réponse impulsionnelle converge vers 0.

Figure 9 : a=1

Le système est à la limite de la stabilité sa réponse impulsionnelle converge vers 1.

6
 Figure 10 : a=1.5

Le système est instable sa réponse impulsionnelle diverge.

Donc, pour que le système soit stable il faut que |a|<1, et pour que le système soit à la limité de la
stabilité il faut que |a|=1.
Système du second ordre :
𝑌(𝑧) 1 𝑧 −2
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = = 2 =
𝑈(𝑧) 𝑧 + 𝑎1𝑧 + 𝑎0 1 + 𝑎1𝑧 −1 + 𝑎0𝑧 −2
L’équation de récurrence : 𝑦(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 2) − 𝑎1𝑦(𝑘 − 1) − 𝑎0𝑦(𝑘 − 2)

Y(0)=0 Y(1)=0 Y(2)=1 Y(3)=1-a1 Y(4)=1-(a1+a0)+a1²

Simulation des réponses indicielles sur Simulink :

Figure 11 : (a1,a0)=(-1.2,0.35)

P1=1.42 P2=2

7
 Figure 12 : (a1,a0)=(-0.4,-0.05)

P1=-10.69 P2=18.69

Figure 13 : (a1,a0)=(-1,1)

P1=0.5-j0.86 P2=0.5+j0.86

III. Bouclage :
𝑌(𝑧) 𝑧−𝑏
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = =
𝑈(𝑧) 𝑧(𝑧 − 𝑎)
La valeur du gain statique :
𝑧−𝑏 𝑧 1−𝑏
𝑍{𝐵0(0)𝐺(0)}𝑈(𝑧) = lim (𝑧 − 1) . =
𝑧−→1 𝑧(𝑧 − 𝑎) 𝑧 − 1 1 − 𝑎

𝑧−𝑏 𝑧 𝑧−𝑏 𝑧−𝑏 𝑧 −1 − 𝑏𝑧 −2

𝑌(𝑧) = . = = 2 =
𝑧(𝑧 − 𝑎) 𝑧 − 1 (𝑧 − 𝑎)(𝑧 − 1) 𝑧 − (1 + 𝑎)𝑧 + 𝑎 1 − (1 + 𝑎)𝑧 −1 + 𝑎𝑧 −2
𝑌(𝑧) 𝑧 −1 − 𝑏𝑧 −2
=
𝑈(𝑧) 1 − 𝑎𝑧 −1

8
L’équation de récurrence : 𝑌(𝑧) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝑎𝑦(𝑘 − 1) − 𝑏𝑢(𝑘 − 2)

Simulation de la réponse indicielle sur Simulink :

Figure 14 : (b,a)=(-0.5,0.8)

Figure 15 : (b,a)=(-0.5,1)

Boucle ouverte Gain statique Pôles

B=-0.5 et a=0.8 7.5 0 et 0.8

B=-0.5 et a=1 +00 0 et 1

Bouclage avec un retour unitaire :

𝑍{𝐵0𝐺}
L’expression de la fonction de transfert en boucle fermée F(z) :𝐹(𝑧) =
1+𝑍{𝐵0𝐺}

9
 𝑧−𝑏
𝐹(𝑧) =
𝑧 ² + (1 − 𝑎)𝑧 − 𝑏
𝑧−𝑏 𝑧
Le gain statique : 𝑌(00) = lim(𝑧 − 1) 𝑧2 +(1−𝑎)𝑧−𝑏 . 𝑧−1 = 𝐾
𝑧→1

1−𝑏
𝐾=
2−𝑎−𝑏
𝑧
𝑈(𝑧) 1−𝑎
L’erreur statique : 𝜀 = lim(𝑧 − 1) 1+𝑍{𝐵0𝐺} = lim(𝑧 − 1) 𝑧−1
𝑧−𝑏 = 2−𝑎−𝑏 = 𝜀
𝑧→1 𝑧→1 1+
𝑧(𝑧−𝑎)

Simulation de la réponse indicielle :

Figure 16 : (b,a)=(-0.5,0.8)

Figure 17 : (b,a)=(-0.5,1)

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Les pôles du système bouclé :

Boucle fermée Gain statique Pôles

B=-0.5 et a=0.8 0.88 P1=0.1-j0.7 et
p2=0.1+j0.7
B=-0.5 et a=1 1 P1=-j0.5et
P2=+j0.5

On remarque que le système bouclé admet des pôles complexes conjugués stables, car ils
appartiennent à l’intérieur du cercle unité. Donc, le bouclage d’un système peut rendre les pôles
instables stables.

IV. Calcul de correcteurs :

Synthèse par transposition du continu :

Fonction de transfert du système :

𝑌(𝑝) 1
𝐺(𝑝) = =
𝑈(𝑝) 𝑝(1 + 𝑝)
Fonction de transfert du correcteur :
1 + 0.53𝑝
𝐶(𝑝) = 0.5
1 + 0.21𝑝
Cahier des charges : erreur de vitesse ou de traînage égale à 20% et une marge de phase égale à 45°.

Figure 18 : Visualisation de l’allure de l’erreur de traînage

Donc, on remarque bien que l’erreur de traînage égale à 20%.

Programme pour visualiser la marge de phase

c=tf([2.65 5],[0.21 1.21 1])
bode(feedback(c,1))

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 Figure 19 : Diagramme de Bode Marge de phase égale à 45°

Simulation sur Simulink :

Figure 20 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur

Tableau des correcteurs numériques :

Discrétisation avant : 𝑝 =
𝑧−1 0.53𝑧 − 0.23
𝑇 C1(z) = 5
0.21𝑧 + 0.09
Discrétisation arrière : 𝑝 =
𝑧−1 0.83𝑧 − 0.53
𝑧𝑇 C2(z) = 5
0.51𝑧 − 0.21
Approximation de Tustin : 𝑝 = 𝑇 𝑧+1
2 𝑧−1 1.36𝑧 − 0.76
C3(z) = 5
0.72𝑧 − 0.12

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 Figure 21 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C1(z)

Figure 22 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C2(z)

Figure 23 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C3(z)

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Synthèse directe :

La Fonction de transfert du système échantillonné bloqué :

𝑌(𝑧) 0.6(𝑧 + 0.9)
𝐹(𝑧) = =
𝑈(𝑧) (𝑧 − 0.7)(𝑧 − 0.8)
Etude de la stabilité : D(z)=(z-0.7) (z-0.8) = 0  z1=0.7 et z2=0.8

Les 2 pôles ont un module inférieur à un donc, ils appartiennent à l’intérieur du cercle unité.

Le système est stable.

Gain statique : K=19

L’expression générale de la réponse indicielle unitaire :

𝑦(𝑘) = 0.1𝑦(𝑘 − 1) + 0.56𝑦(𝑘 − 2) + 0.5𝑢(𝑘) + 0.45𝑢(𝑘 − 1)

Simulation de la réponse indicielle sur Simulink :

Figure 24 : Réponse indicielle du système

L’expression de la fonction de transfert du système bouclé :

0.6(𝑧 + 0.9)
𝐶(𝑧)𝐹(𝑧) 𝑘 𝑘0.6(𝑧 + 0.9)
(𝑧 − 0.7)(𝑧 − 0.8)
𝐺(𝑧) = = =
1 + 𝐶(𝑧)𝐹(𝑧) 0.6(𝑧 + 0.9) (𝑧 − 0.7)(𝑧 − 0.8) + 𝑘0.6(𝑧 + 0.9)
1+𝑘
(𝑧 − 0.7)(𝑧 − 0.8)
𝑘0.6(𝑧 + 0.9)
𝐺(𝑧) =
𝑧2 + (−1.5 + 𝑘0.6) + 0.56 + 𝑘0.54
Pour K=0.5
0.3(𝑧 + 0.9)
𝐺(𝑧) =
𝑧2 − 1.2𝑧 + 0.83
Simulation :

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 Figure 25 : Réponse indicielle du système k=0.5

Figure 26 : Réponse indicielle du système à la limite de la stabilité k=0.6

Le gain statique : K=2.4

Simulation pour k=0.0025 :

Figure 27 : Réponse indicielle du système à la limite de la stabilité k=0.0025

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