Institut Supérieur de génie électrique-Burkina Faso

Année scolaire 2020-2021

Travaux dirigés (à préparer): asservissement numérique, IT RST, ISE, MSI
Exercice N°1. Etude de la régulation de vitesse d’un groupe électrogène :
Correction par calcul
La vitesse de rotation d’un groupe électrogène doit être régulée autour de la vitesse
de synchronisme Ω de son alternateur. Ce qui permet de maintenir la fréquence de
l’électricité produite à 50Hz. Pour ce faire, une régulation de vitesse doit être appliquée.
L’équation mécanique qui lie la vitesse de rotation Ω du rotor de la génératrice à la
puissance électrique fournie est donnée par :
Ω
= − − Ω
ηΩ
est la puissance appelée en Watt, est le couple moteur, résultant de la
combustion du carburant. η est un terme de rendement, et J est le moment d’inertie du
rotor. k est un terme exprimant un frottement sur le rotor. L’équation étant non linéaire,
on la linéarise autour de la vitesse de synchronisme en posant : = Ω − Ω . Ce qui
donne finalement l’équation suivante qui sera considérée dans la suite de ce texte.

= − + −
ηΩ ηΩ
est la variation de couple à appliquer par rapport au couple nominal. et sont
respectivement la variation de puissance et la puissance nominale délivrée par le
groupe électrogène. On pose = − la variable d’entrée (commande) du
système. La sortie est = la variation de vitesse par rapport à la vitesse de
synchronisme.
( )
1. Donnez la fonction de transfert ( )= . On prendra (0) = 0.
( )

2. Donnez la constante de temps et le gain statique du système.

3. Calculez la fonction de transfert en temps discret par la formule : ( )=
( )

4. On désire corriger le système par un correcteur PI discret représenté par

( )= 1+ .

a. Calculez ( ) ( ) . On posera − = − avec =

− + puis simplifier l’expression de ( ) ( )

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 ( ) ( )
b. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée ( )= .
( ) ( )

5. Montrez que lim( − 1) ( ) = 1 avec ( ) = ( ) . Le système est-il

→
précis ?
6. A quelles conditions sur , ( ) est-il stable ? on calculera le pole et on
appliquera la condition de stabilité.
On considère toujours le groupe électrogène précédent et le correcteur PI ( ) =
( )
1+ = avec ( )= ( ) − ( ).
( )

7. Donnez en fonction de , , , , , , en utilisant la règle du

retard.
8. En utilisant la fonction de transfert échantillonnée précédente sous la forme
( )
( )= = , donnez la relation de récurrence qui lie à
( )
,
( )
9. La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit ( )= ( )
= ;
( )
donnez la relation de récurrence qui lie à ,

Exercice N°3 : On considère la fonction de transfert suivante :

2 + +1
( )=
4 −2 +2 −1
1. Donnez les zéros du système et étudiez la stabilité du système
2. Donnez le gain K et l’erreur statique = 1− du système. Le système est-il
précis ?
3. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée avec un gain Kp
( )
uniquement, sous la forme ( )= ( )
. En déduire le gain statique final.

4. Conclusion sur la précision ?

Exercice N°4 : Correction d’un système du premier ordre
On considère le système représenté par le schéma bloc suivant (a. boucle ouverte ;
b. boucle fermée):

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 u y
kv H(p) kc (a)

yc u y
C(p) kv H(p) kc (b)

kv et kc sont des gains constants. La fonction de transfert du processus à réguler est

( )=( ) ;

1. Donnez la fonction de transfert ( ) correspondant à la boucle ouverte (a) ;

2. Le système est-il stable ? Justifiez.
3. Donnez le gain statique et le temps de réponse à 5% du système en boucle
ouverte. Est satisfaisant ?
( )
4. Donnez la fonction de transfert échantillonnée ( )= . On
veut par cette fonction corriger numériquement le système. On prendra
comme période d’échantillonnage .
5. On désire corriger le système par un correcteur PI discret représenté par

( )= 1+ = ..

a. Calculez ( ) ( ) en prenant = .

( ) ( )
b. En déduire ( )= ( ) ( )

6. Performances du système bouclé :

a. Donnez le gain statique du système bouclé en calculant la valeur finale
lim ( ) = lim( − 1) ( ) pour un échelon unité en entrée c’est-à-dire
→ →
( )= ( ) .

b. Donner le(s) pole (s) du système bouclé. Le système est-il stable ?

justifiez.
c. Conclusions sur le correcteur PI?
Exercice N°5 : Stabilité d’un système échantillonné
On considère le système du second ordre suivant
2 +1
( )=
5 +3 + 2 − 4 + 2,5 + 0,5
1. Etudiez la stabilité du système

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 2. Les performances sont-elles satisfaisantes ? Justifiez.
3. Que faut-il faire pour que les performances du système soient meilleures ?
Exercice N°6. Etude d’un système du second ordre
0,75
( )=
1 + 0.4 + 0.444
On désire réguler ce système de façon à satisfaire aux exigences de performance :
stabilité, précision et robustesse.
1. Donnez les pôles du système et en déduire sa stabilité. Est-ce satisfaisant ?
2. Donnez l’erreur statique du système suite à un échelon unité. Est-ce
satisfaisant ?
3. Donner le temps de réponse à 5%, Tr5% du système. Est-ce satisfaisant ? On
approximera % ≈

4. Donnez la fonction de transfert échantillonnée du système. En déduire les

pôles dans le domaine échantillonné en utilisant la période d’échantillonnage
Te=0,1 seconde. Ce point est long et demande une attention pour les calculs.
5. Comparez les pôles en p et ceux en z. placez ces pôles dans le plan
complexe.
A la suite de l’exercice, on montrera l’utilisation des abaques.
Questions de cours. Cochez-la (les) bonne(s) réponse(s).
1. Une bonne fréquence d’échantillonnage d’un signal, pour que celui-ci puisse
être restitué, doit être :
a. aussi petit que possible
b. supérieure à deux fois la fréquence maximale contenue dans le signal
c. de sorte que sa période minimale soit la plus grande possible.
2. La stabilité d’un système linéaire asservi dépend de :
a. sa position
b. la position de ses pôles dans le plan complexe
c. ses équations linéaires
3. La stabilité d’un système linéaire temps discret est garantie lorsque :
a. sa période d’échantillonnage est petite et respecte le critère de
Shannon
b. tous ses pôles sont l’intérieur du cercle unité (excluant le cercle lui-
même)
c. les pôles du système sont à partie réelle négative
4. Un correcteur PID numérisé contient :

a. une action proportionnelle à l’erreur uniquement

b. les actions proportionnelle, intégrale et dérivée numérisées avec

l’erreur sur la sortie comme entrée
c. une action proportionnelle, une action dérivée de l’erreur.

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